基于STM32的移动机器人目标自动跟随系统设计

针对移动机器人目标跟随过程中目标定位不准确，容易丢失等问题，提出了一种基于STM32F407的移动机器人目标自动跟随系统，运用无线通讯模块NRF24L01实现目标与机器人之间的信号同步，采用超声波三边定位算法实现对目标的定位，通过 PWM波控制电机转速实现对目标的跟踪。同时，采用超声波编码技术解决定位中存在的目标串扰问题，运用改进的人工势场算法解决避障后的路径规划问题，通过惯性导航对目标预测解决避障造成的目标丢失问题。通过测试表明:该系统能实现在复杂环境下对目标的实时、准确的跟踪，具有良好的避障功能和路径规划功能。     

基于计算机视觉的轮椅跟随系统设计

为解决老年人口日益增多而看护人员缺乏的问题,设计了一种具有自动跟随功能的智能轮椅系统。该系统通过计算机视觉传感器获取图像信息后,首先利用自适应高斯混合建模的背景减除法完成对目标的检测,再利用基于多特征融合的粒子滤波的TLD（Tracking-Learning-Detection）跟踪算法完成对目标的跟踪,最后结合双目定位算法得到目标在相机坐标系下的三维位置。根据目标的位置控制轮椅的速度和方向,使轮椅与目标人物保持设定的距离和相对方位,完成对目标的跟随。对轮椅跟随系统各项功能进行测试,结果表明,该系统不仅能够完成对使用者的实时跟随,同时也能实现对障碍物安全的躲避。