基于造型历史过程的零件三坐标测量信息获取

针对零件三坐标测量所需检测信息的获取要求,在通用三维CAD软件Pro/E环境下,将生成三维零件模型的造型历史过程作为信息的提取顺序,从零件模型特征元素树中提取出零件造型常用体素几何信息和由任意截面形状拉伸或旋转而成的复杂特征几何信息,并从模型数据中提取出公差信息,根据测量要求对属于同一特征的公差信息进行几何信息关联匹配。通过该方法所提取的零件检测信息,可为零件三坐标测量规划提供数据基础。     

可缠绕式混合驱动柔索并联机器人可靠性分析

根据可缠绕式混合驱动柔索并联机器人的机构组成及工作原理,将失效模式与影响分析法(FMEA)和引入模糊集理论的故障树分析法(FTA)应用到该机器人系统的可靠性研究中,分析了机器人各子系统中零部件所有可能的故障模式、故障原因以及故障模式对系统的影响,找出了系统中潜在的薄弱环节和关键的零部件,通过理论计算可以得到机器人系统的故障隶属函数表及总体失效概率,结果显示机器人控制子系统对系统可靠性影响要大于机器人本体子系统和机器人动力子系统。研究结果对提高可缠绕式混合驱动柔索并联机器人系统可靠性有一定的指导意义。     

焊接机器人非奇异Terminal滑模控制系统研究

针对焊接机器人不确定性系统的特点,进行了非奇异Terminal滑模控制系统研究。建立了焊接机器人动态模型;确定了控制系统的硬件结构,并在此基础上探讨了系统非奇异Terminal滑模控制的基本原理。最后,结合实例对焊接机器人非奇异Terminal滑模控制系统进行了数值仿真。结果表明,该控制系统的自适应性强,精度高,误差可以快速收敛到0。     

移动机器人运动规划中的深度强化学习方法

随着移动机器人作业环境复杂度的提高、随机性的增强、信息量的减少,移动机器人的运动规划能力受到了严峻的挑战.研究移动机器人高效自主的运动规划理论与方法,使其在长期任务中始终保持良好的复杂环境适应能力,对保障工作安全和提升任务效率具有重要意义.对此,从移动机器人运动规划典型应用出发,重点综述了更加适应于机器人动态复杂环境的运动规划方法——深度强化学习方法.分别从基于价值、基于策略和基于行动者-评论家三类强化学习运动规划方法入手,深入分析深度强化学习规划方法的特点和实际应用场景,对比了它们的优势和不足.进而对此类算法的改进和优化方向进行分类归纳,提出了目前深度强化学习运动规划方法所面临的挑战和亟待解决的问题,并展望了未来的发展方向,为机器人智能化的发展提供参考.     

时间最优与模糊PID控制在双光楔扫描中的应用

为实现视轴变化、扩大探测视场,双光楔扫描需要进行大角度跳转。提出一种时间最优与模糊PID(比例-积分-微分)控制器相结合的控制策略,时间最优控制用于快速消除大角度偏差,模糊PID位置控制保证到位后精度高、超调量小,从而提高系统的静态和动态性能。试验结果表明,控制系统可以实现双光楔的快速定位,提高抗干扰能力,有较强的鲁棒性;同时由于操作性强,有较高的应用和推广价值。     

超深稠油增产技术对策研究及应用

鲁克沁深层稠油油田发现于1996年,由于油层埋藏深(-2300米~-3700米),原油粘度大(50℃地面原油粘度可达9569-20150mPa.s,地下原油粘度为154-526 mPa.s),开发难度大,初期只有部分单井投入试采,2000年部分区块开始投入开发,2003年开展了注冷水驱试验。油田开发技术人员通过边开发、边研究、边试验、边推广的思路,逐步摸索出一套油井措施优选方法,为鲁克沁油田稳定并提高单井产量作出重大贡献,2010年鲁克沁油田全年完成产量23.2万吨,措施增产2.15万吨,效果显著。     

一种可缠绕混合驱动柔索并联机构可视化分析与仿真

针对常规混合驱动柔索并联机构不能缠绕且工作空间较小的问题,提出了一种可缠绕混合驱动柔索并联机构。首先,确定了此并联机构的虚拟样机结构;然后,对结构的动力学进行了整体分析,基于拉格朗日方程,建立了系统动力学模型;最后,结合具体实例,利用Simulink软件对机构的工作情况进行仿真。结果表明,可缠绕柔索并联机构设计合理,输入参量可以根据系统要求实时变化,并且能够得到足够大的工作空间,为可缠绕混合驱动柔索并联机构的进一步物理样机研究提供了理论依据。     

棒材自动计数系统的设计与应用

棒材自动计数问题一直是困扰我国棒材生产企业的一个难题,目前我国棒材生产企业普遍采用人工计数方法.针对这种情况,通过采用现代化手段和技术创新,开发出适合我国钢铁企业的棒材自动计数系统,可以有效提高劳动生产率,把工人从繁重的体力劳动和恶劣环境中解放出来,力求为企业提供高科技设备,填补我国在该项技术上的空白.     

多智能体专家型策略梯度的目标跟踪与清障

为适应复杂环境下目标跟踪机器人高效运动规划需求,本文提出一种基于多智能体强化学习的专家型策略梯度(ML-DDPG) 方法。为此首先构建了基于最小化任务单元的分布式多Actor-Critic网络架构;随后针对机器人主动障碍清除和目标跟踪任务建立了强化学习运动学模型和视觉样本预处理机制,由此提出一种专家型策略引导的最优目标价值估计方法;进一步通过并行化训练与集中式经验共享,提升了算法的训练效率;最后在不同任务环境下测试了ML-DDPG 算法的目标跟踪与清障性能表现,和其它算法对比验证了其在陌生环境中良好的迁移与泛化能力。     

旋转折射光楔对控制模型在机载光电探测设备中的应用分析

在现代机载光电探测设备中,旋转折射光楔对起着扩大探测视场和搜索范围的重要作用.首先基于几何光学和光的标量衍射理论对旋转折射光楔对的折光特性进行了数学分析;然后结合其在机载光电探测设备中的功能要求,研究了一种旋转光楔对控制模型,并基于该控制模型设计了旋转折射光楔对的控制算法;最后,通过仿真实验证明了该控制算法的正确性和可...