基于复合材料桥塞的水平井套管分段压裂技术

介绍了基于复合材料桥塞的水平井套管完井分段压裂工艺管柱结构、工艺过程和关键技术。阐述了该工艺管柱中关键部件——复合材料桥塞和电缆坐封工具的结构、工作原理及性能特点。现场应用情况表明,复合材料桥塞可正常坐封丢手,射孔发射率100%,平均每个复合材料桥塞钻铣时间为30 min,达到国外标准;水平井套管分段压裂管柱结构合理,工艺优良,性能可靠,能够满足页岩气水平井射孔压裂联作的分段完井要求。建议进一步优化钻铣复合材料桥塞工艺和工具,扩充桥塞尺寸规格,使其形成系列化,以满足油田不同规格套管的需求。     

手控器的性能和评价方法

手控器是主从遥操作系统的关键设备,它不仅是从机械手进行实时运动控制的输入设 备,而且是将从机械手与未知环境之间的相互作用力提供给操作者的力觉遥现装置,是人与 机器人之间建立紧密动态耦合的重要接口．因此,其性能的好坏,直接影响遥操作系统的操 作性能．近年来,在手控器研制方面的文章已发表不少,但很少涉及对手控器进行评价的方 法和量化指标．这种目标的模糊性必然造成某些设计上的盲目性．本文作者在总结多年来对 手控器研制和试验工作经验的基础上,试图对这个问题进行比较深入的探讨,初步提出了一 套评价方法和量化指标．     

空间遥控主－从式智能机器人STANFORD型主机械手设计研究

介绍一种直接驱动的６自由度ＳＴＡＮＦＯＲＤ型主机械手的研制及主要特点，重点分析腕部和臂部的几项关键技术。提出了新的腕部结构和大臂平衡方法，并从位姿矩阵分析和动态力学解算诸方面论证了其合理性。     

遥操作插管手术机器人灵活度分析

提出一种双臂各六自由度插管手术机械人结构,通过对其进行运动学正解算和逆解算,进行机构灵活度分析.通过Matlab仿真灵活度曲线,确定机器人结构参数,并给出机器人工作的灵活工作空间.     

Study of Image Denoising in Robot Visual Navigation System

In the technique of robot-assisted invasive surgery,high quality image is a key factor of the visual navigation system.In this paper,the authors have made a study of the image processing in visual system.Based on the analysis of plentiful denoising methods,they proposed a new method(S-AM-W)which combines Adaptive Median filter and Wiener filter to remove the main noises(Salt & Pepper noise and Gaussian noise).The simulation results show that it is simple,well real time,and has high Peak Signal-to-Noise Ratio(PSNR).It was found that the new method is effective and efficient in dealing with medical image of background noise.     

风电并网中储能技术应用的探讨

简要介绍了风电的特点和发展趋势,指出了风电并网面临的主要问题.针对风电并网带来的电能质量、稳定性、经济性等诸多问题,阐述了基于储能技术、风电功率预测技术和调度技术的解决方案.具体介绍了使用铅酸蓄电池组成储能系统并结合风电功率预测、电网调度技术的方法,使风电可控、可调,一定程度上改善了风电品质,提高了风电利用率,增强了电...     

偶数、李代数方法在机构运动学逆解中的应用(I)

主要目的是探讨三个位移积的特性。众所周知 ,一般意义上的欧拉角 (Euler)和布里安特 (Briant)角通常用来描述机器人的旋转运动。然而 ,对于三个任意位移的积 :R =R1R2 R3 研究较少。应用李代数方法证明了 ,任一位移R可以分解成三个位移的积的形式 ;并且给出了其逆解的解析解 ,这一结果为解决更复杂的运动学逆问题打下了基础。