空间多机器人协同运动规划研究

面向空间在轨装配任务提出基于优先级的多机器人协同运动规划方法。多机器人系统包括一个7自由度操作机器人和一个13自由度超冗余照明机器人。采用两种规划方法规划高优先级的操作机器人,即关节空间点到点的离线路径规划和基于伪逆的笛卡尔空间在线运动规划。针对低优先级的超冗余照明机器人,将操作机器人视为已知障碍,采用基于A~*算法和末端轨迹跟随的可重构运动规划方法,将运动规划分解为末端路径规划和机器人各关节对轨迹的跟随问题,并验证算法的可重构性。采用具有特定运动学形式的机器人模型进行仿真试验,仿真结果表明,提出的各个机器人的运动规划方法均能有效满足任务需求,且照明机器人的运动规划算法具有可重构性,多机器人系统基于优先级的协同策略能够满足空间在轨装配任务需求。     

FCB单面埋弧自动焊焊接技术与缺陷分析

投入高效的FCB单面埋弧自动焊焊接技术,研究分析焊接过程中产生的缺陷,制定有效地预防措施,来解决、控制、提高焊接质量。     

一种基于二次迭代的同频干扰消除算法

在移动通信系统中,为了在目前有限的频率资源上提高系统的容量,通常采用降低小区复用因子的方法,但却引入了同频干扰,因此,提出了一种基于二次迭代的同频干扰消除算法。该算法在传统单频干扰消除算法的基础上进行了改进,解决了在时变参数情况下单频干扰消除算法估计出的参数值往往滞后于真实值的问题。仿真结果表明,该算法相对于传统单频干扰消除算法在性能有上所提高,能有效消除同频干扰,且性能稳定。     

变步长和变阈值的分形小波图像压缩算法

针对目前分形小波混合图像压缩方法存在的不足，提出了一种新的分形小波混合图像压缩方法。同方向、不同分辨率的相邻子带图像之间进行分形搜索时，根据其系数的重要程度不同，采用不同的误差阈值与搜索步长，高分辨率子带的搜索步长大，误差阈值小，而低分辨率的子带则采用小步长和大误差阈值进行搜索。实验表明，相对于经典的基于小波树的分形图像压缩方法，该改进算法在不影响信噪比和解码图像质量的前提下，提高了压缩比和编码速度。     

3 200 m3高炉工程经营管理

经营管理是企业管理重要工作之一,经营管理水平的高低,直接影响企业和工程项目的经济效益.在3 200 m3高炉工程建设中围绕工程合同,搞好经营计划、预算的审查,避免工程项目款项超拨失控现象.     

基于误差阈值和分层搜索的快速分形图像压缩方法

针对基本分形图像压缩方法耗时过长的不足，提出一种快速分形图像压缩方法．首先给出分层搜索算法以减小待匹配父块的数量，然后引进误差阈值以减小待比较像素个数．理论分析和试验结果表明，相对于经典分形压缩方法(Jacqain)，该方法在不影响信噪比和解码图像质量的前提下，大大提高了压缩速度．     

晶体三极管的代换原则

晶体三极管的代换是从事电器维修人员必须掌握的。当没有同型号的三极管更换时往往要用其他类型的三极管来代换,但有一个代换原则,可以总结为以下五个方面: 一、性能好的晶体管可以代替性能稍差的晶体管。如穿透电流小的可代换穿透电流大的,电流放大倍数高的可代换电流放大倍数低的。     

基于信誉度的频谱感知数据融合算法

频谱感知数据融合算法对认知无线网络性能起到重要作用,目前各频谱感知算法在检测恶意节点及适应认知用户环境变化上的性能有待加强,为此,提出了一种基于认知用户过往判决记录的改进加权序贯概率比检测算法。该方法通过融合中心记录认知用户过往判决结果的符合次数,改变其信誉度,从而得到该认知用户判决结果在融合结果中所占有的加权,最终得到更为理想的判决结果。