陀螺仪的可靠性模型

本文讨论了陀螺的组成配置及有关影响陀螺可靠性的主要因素，对其中同种主要的故障机理的可靠性进行了研究，给出了有关可靠性预测模型。此外，对陀螺的漂移也进行了分析。     

阻止自适应Kalman滤波发散的补救方法

本文讨论一种自适应Kalman滤波的数值不稳定性,指出在滤波发散时噪声协方差估计的异常现象,并给出了两种阻止自适应Kalman滤波发散的补救方法。仿真结果证明了所述方法的有效性。     

多故障的奇偶方程-参数估计诊断方法

提出一种将奇偶方程与参数估计相结合的多故障诊断方法。构造了一种新的奇俩方程，其产生的残差仅对一个传感器故障和一个执行器故障敏感。将传感器和执行器故障模型表示成刘度因子和偏差的形式，应用卡尔曼滤没方法对各故障模型参数进行估计。某型号飞机控制系统的仿真结果表明，新方法能对传感器故障和执行器故障同时存在的线性系统进行诊断，有效地估计出各故障的模型参数。     

基于软传感器的信息融合

为了利用”凝视视觉几何约束”的信息来确定移动机器人的位置和方位角,就需要解决数据融合的问题。”几何约束”不是来自真实传感器的直接可测量的数据,这种特殊形式的信息不能被直接融合。为此目的,该文提出了一种融合特殊形式信息的新途径,也即利用”软传感器”的方法来融合来自”几何约束”的信息。软传感器的输出与其它真实传感器的输出一起经过扩展信息滤波器最终实现融合。文中最后提供了利用该方法进行移动机器人定位的计算机仿真例子。仿真结果表明了软传感器信息融合方法的可行性和有效性。软传感器可以广泛应用在很多类似的信息融合问题中。     

用B-样条神经网络设计非线性观测器

对线性部分已知、非线性部分未知的一类非线性系统,提出了一种新的状态观测器 的设计方法.首先针对线性部分设计线性观测器,随后在线性观测器中加入非线性补偿项.该 补偿项先由"反卷积"的方式确定,再用B-样条神经网络拟合.对三个非线性系统设计了观测 器,通过与已有的解析方法进行比较,说明了该方法的优越性.     

最优鲁棒解析余度设计方案研究

利用广义特征结构理论求解最优鲁棒性能指标,来获得奇偶向量.采用了非线性滤 波估计传感器的误差,再补偿奇偶向量,实现了用常值门限进行故障检测;提出了均值检验法 (MVT)分离故障的最优性能指标,由此求解分离故障的检测量,并用于冗余捷联惯导系统的 故障检测与分离.     

基于人工神经网络的地形线性化方法

地形线性化方法对地形辅助导航系统性能有重要的影响。本文采用人工神经网络这一新技术来分块记忆地形数据，给出数字地图上任意位置的线性化参数，并用于系统状态的扩展卡尔曼滤波，与其他传统地形线性化方法相比，用人工神经网络来处理地形函数，系统滤波性能得到改善，提高了导航精主工，并可减少地图的存贮量，适用并行处理。