电力铁塔高效攀爬机器人机械系统设计 与物理样机开发

采用架空高压输电线路进行电力输送是远距离输送电力的重要方式,其安全稳定运行直接影响到电力供应质量。由于传统电力检修登塔时需借助敷设于铁塔主材上的金属轨道与钢绞线防坠落保护装置或者采用双安全带交替保护方式攀登铁塔至作业位置,存在效率低下、成本较高等问题。因此本文摒弃传统的工人防坠保护方法,创造性地引入智能机器人来辅助完成临时防坠装置的安装,实现对传统防坠方式的创新应用。本文提出了用于输电铁塔挂拆临时高空防坠保护装置用的智能机器系统,能够完成从地面携带防坠落装置沿铁塔主材攀爬至作业点位置并安装防坠绳挂拆装置,基于闭链连杆结构的运动学和作业空间仿真,验证了机械结构的可行性和有效性,开发了物理样机系统并进行了作业实验,在作业人员完成检修工作后拆除防坠绳装置并返回地面,完成防坠保护绳的挂拆操作,既可以保证工作人员的安全还能提高工作效率,对于电力企业来说具有巨大的经济效益。     

带电更换500kV同塔双回输电线路绝缘子工具研制

随着500kV交流紧凑型线路相继投入运行,在其带电作业的部分停电检修方式、临界距离时机械装置代替作业人员进入电场开展带电作业方式的研究以及带电作业相关标准制定方面,其研究十分有限。为此,本文通过对架空导线的垂直荷载和水平张力进行计算分析,设计了一套用于带电更换500kV同塔双回输电线路绝缘子的成套工具。通过对各部分力学校核分析,证明设计方案安全可靠,可满足作业要求。最后,成套工具在现场进行了应用,证明了工具的实用性,有效提高了作业效率。     

计算机网络安全分析研究

计算机网络安全是促进网络事业健康发展的前提,在分析网络安全产生的原因及目前网络所面临威胁的基础上,以安全防御作为出发点,从技术及管理两大方面,提出了防护计算机网络安全的具体措施与有效方案。技术上介绍了防火墙、访问控制技术、网络防病毒技术、数据加密技术、容灾技术等,重点从入侵检测系统技术(IDS)、虚拟专用网(VPN)技术、云安全等新型技术的原理、实施手段及应用领域等方面做了论述。     

DSP在数据链终端机安全中的应用

随着战争形态的发展,信息化已经成为制约战争成败的关键因素.数据链是信息化战争所依赖的重要平台.针对数据链的需求,设计了一种用于数据链终端机的数据安全模块,在PXI总线平台上实现了相对独立的数据加解密处理,叙述了模块的设计思想、功能和基本工作过程.     

DSP技术在PC加密卡中的应用

随着网络的发展,相关的安全与保密已成为人们越来越关注的话题,针对市场需求与目前软件和硬件实现网络与信息安全的区别,为了使PC加密卡达到低成本、高效率的目的,设计了一种采用DSP技术的PC加密卡,通过对该卡原理上的分析,提出了一种运用TMS320C54x系列DSP芯片与PCI9054接口芯片共同实现网络加密卡的设计方案。     

基于二次注入的配电网接地故障有源电压消弧方法

针对中性点非有效接地配电网中存在的单相接地故障消弧问题,提出了一种基于二次注入的配电网接地故障有源电压消弧方法。该方法通过向配电网中性点注入工频电流来达到单相接地故障消弧目的,确保电网安全稳定运行。注入电流的参考值由二次注入特定电流的方法得到,将注入电流偏差信号通过比例谐振控制器,驱动逆变器开关管产生逆变电流,经滤波电路后注入电网中性点,抑制故障点电压和电流到零。仿真及10kV接地故障实验表明,该方法响应速度快、灵敏度高,能补偿配电网接地故障电流的无功电流分量、有功电流分量及谐波分量,实现瞬时接地故障快速可靠灭弧。     

超高压输电线悬垂绝缘子串激光除冰机器人构型设计研究

绝缘子是超高压输电线路上的重要装备,由于长期服役于高空、高压恶劣作业环境,以及冬季极端低温环境下会造成的绝缘子串覆冰不仅增大了绝缘子串的重量,而且还会影响绝缘子的电气绝缘性能,特别是绝缘子串上片与片之间所形成的冰凌会直接导致绝缘子片间短路,因此,去除超高压输电线路绝缘子串间的冰凌是保证输电线路正常运行的一项常规作业任务.提出了一种基于激光技术的绝缘子新型除冰机构及除冰方法,设计了激光除冰机器人的基本机械构型,通过无人机的复合,搭载激光装备实现绝缘子串冰凌去除作业,提出了相应的激光除冰作业运动规划,相比传统机械除冰、热融冰等方法,激光除冰作业是一种非接触式的除冰方法,其作业效率高,更适用于远距离除冰,对于超高压多分裂输电线路所处的野外复杂作业环境具有更强的实用性.最后,通过激光装备的2自由度偏转角的测试实验和不同作业方式效率及性能对比测试实验,验证了所设计的激光除冰机构能够无盲区地实现绝缘子串除冰作业,同时输电线路激光除冰的可行性最高,激光除冰机器人虚拟样机系统的研究对于绝缘子激光除冰机器人物理样机开发及其实用化研究具有重要理论意义与实际应用价值.     

10kV配电网带电作业机器人及其作业臂绝缘分析

随着我国电力系统的不断发展,用户对于用电的要求越来越高,配电网作为电力系统末端,必须保证其稳定可靠的运行.为实现不停电检修10kV配电网线路,满足各种复杂情况下的带电作业需求,本文设计一种可快速更换作业臂的带电作业机器人,介绍其整体结构设计,并详细描述带电作业机器人整体的绝缘设备,包括绝缘斗、无线传输台及作业臂.为验证机器人作业臂的绝缘性能,通过ATP-EMTP仿真软件,建立10kV配电网线路模型,仿真计算带电作业机器人在线路正常运行情况下,添加绝缘段与未添加绝缘段时作业臂上的电压与泄漏电流大小.结果表明,在未添加绝缘段时,作业臂上的电压及泄漏电流会对作业人员安全造成威胁;添加1cm尼龙材料绝缘段后,作业臂上电压为0.4μV,泄漏电流为0.4μA,远小于带电作业的安全规定限值.     

500kV四分裂输电线路防震锤检修机器人机型设计与优化

高压电力线缆是电能传输的重要通道,多分裂输电导线是电力传输的主力,而防震锤是四分裂输电导线上的重要金具,由于恶劣的服役环境,经常会出现防震锤钢绞线变形、锤头及螺栓丢失等故障发生,严重影响输电线路的正常运行。国内外研究表明利用机器人代替人工进行输电线路检修作业是一种行之有效的手段,基于此,面向四分裂超高压导线防震锤检修作业,提出了相应的防震锤检修机器人基本构型和检修作业运动规划,建立了机器人的三维实体模型,为精简机器人连杆结构和关节参数,剔除机器人冗余机构,基于机器人运动学模型,利用蒙特卡洛法对末端作业空间进行了仿真分析,通过点云图和末端可达空间分析,机器人的连杆长度存在一定冗余,通过缩短机器人的连杆参数,优化精简机器人的结构,一定程度上可以节省机器人开发成本。最后,开发了结构紧凑型机器人虚拟样机,并提出了泛在电力物联网背景下的电力机器人新型控制体系架构,为电力系统运维管理一体化技术奠定了坚实的理论基础。     

项目管理中对工程项目的TQ C管理研究

近年来随着我国经济的迅猛发展，项目管理在各行各业也得到了蓬勃的发展，因此项目管理变得尤为重要，特别是项目管理中的TQC管理，TQC管理指的是项目的进度管理、质量管理和成本管理。文章主要以工程项目为例来研究项目管理中的TQC管理，重点研究了TQC管理中容易出现的问题以及相关的应对政策，并对TQC管理提出了相关的建议，为工程项目在进度、质量和成本管理方面提供了理论基础。