单级倒立摆基于LMI的H∞控制

采用拉格朗日方法对单级倒立摆系统进行了数学建模,并进行了稳定性、可控性、可观测性分析。针对单级倒立摆系统的控制问题,采用基于线性矩阵不等式(LMI)的H∞控制算法,并应用matlab对该倒立摆系统进行了仿真实验。结果表明,基于LMI的H∞控制方法考虑了被控对象中存在的各种不确定因素,抑制了扰动对输出的影响,系统的振荡小,调节时间短,响应速度快,使系统具有较强的鲁棒性和较好的动态性能,能够较好地完成倒立摆的运动控制。     

多飞行机器人吊运系统研究进展及挑战

多飞行机器人吊运系统是指由多个旋翼飞行机器人、吊绳及单个悬挂负载共同构成的具有空中操作能力的一类新型机电系统,具有灵活性强、地域可达性好、运输便捷、载荷能力强等显著优点.多飞行机器人吊运系统应用广泛,但是其建模与控制还存在诸多挑战.旋翼飞行机器人自身是一种复杂的欠驱动非线性系统,随着吊绳和负载的引入,系统的耦合性、欠驱动特性和非线性也会随之增加.为了全面对多飞行机器人吊运系统的研究进行综述,首先介绍了多飞行机器人吊运系统的常见构型,并对比分析了其优缺点;其次,从动力学建模、协调控制、实验三个方面介绍了多飞行机器人吊运系统的研究现状与挑战;最后,凝练了现存的关键科学问题,对其潜在的应用领域和未来的研究工作进行了探讨与展望.     

单级倒立摆基于LMI的H∞控制

采用拉格朗日方法对单级倒立摆系统进行了数学建模,并进行了稳定性、可控性、可观测性分析。针对单级倒立摆系统的控制问题,采用基于线性矩阵不等式（LMI）的H∞控制算法,并应用matlab对该倒立摆系统进行了仿真实验。结果表明,基于LMI的H∞控制方法考虑了被控对象中存在的各种不确定因素,抑制了扰动对输出的影响,系统的振荡小,调节时间短,响应速度快,使系统具有较强的鲁棒性和较好的动态性能,能够较好地完成倒立摆的运动控制。     

埃洛石纳米管作为载体的研究进展

介绍了埃洛石纳米管(HNTs)的结构组成和负载机制。HNTs表面的负电性、独特的纳米中空管腔结构和活泼的化学键能够容易负载微粒。讨论了HNTs负载金属微粒、药物、酶等微粒的方法;最后指出了HNTs在催化高分子领域的最新研究应用和HNTs负载微粒的研究方向。     

二氧化碳与环氧化合物共聚反应催化剂的研究进展

二氧化碳综合利用对于减轻温室效应和开发有机化工新碳源都具有重要价值。本文简要介绍了二氧化碳化学转化的研究意义,总结了其参与化学反应的主要途径,对比了二氧化碳基聚碳酸酯与双酚A型聚碳酸酯,指出开发催化二氧化碳与环氧化合物共聚反应的高效催化剂是该领域研究的重点。重点综述了二氧化碳与环氧化合物共聚各类催化剂的研究进展,并探讨了其优缺点。分析得出该研究领域进一步发展面临的主要问题是催化剂效率和共聚产物的性能与应用。产品由于具有生物降解性且其原料为储量丰富的二氧化碳,因而具有广阔的应用前景。     

浇铸(MC)尼龙改性研究进展

介绍了目前国内外浇铸(MC)尼龙改性的研究现状。对MC尼龙改性后的性能进行综述,主要包括力学性能、耐磨与自润滑性能及抗静电性能的改性研究成果,并展望了未来MC尼龙改性研究的发展趋势。     

以CORTEX-M3微处理器为基础的数字磁通计

本文得到西南科技大学大学生创新基金项目的资助。本文主要是讲述一种基于Cortex-M3微处理器的数字磁通计的设计方案,运用数字积分原理,并在磁通量测量的过程之中表现为无零漂且可以多量程切换等。通过实践,解决了数据快速采集、处理和显示之间速度不匹配的问题。