面向视觉伺服的工业机器人轮廓曲线角点识别

为了解决工业机器人视觉伺服中轮廓曲线角点识别效率低进而影响实时定位准确性的问题,提出面向视觉伺服的工业机器人轮廓曲线角点识别算法. 建立基于Freeman链码的机械爪轮廓曲线编码模型,利用差别码对机械爪轮廓曲线的角度变化特征进行统一编码建模. 通过基于差别码和卷积系数的卷积运算,对差别码进行局部非线性加权,计算机械爪轮廓曲线上各点的曲度精确量化辨识机械爪角点. 基于候选角点阈值、点的最远领域间隔和局部范围最多点数进行获选角点的初步选取. 采用平面轮廓曲线毛刺过滤筛选误识角点,实现机械爪角点的精确识别,为视觉伺服中实时定位提供可靠的位置信息. 通过与已有平面轮廓曲线角点识别算法对比,验证本研究所提方法的准确性和高效性,提取角点过程具有较强的鲁棒性.     

羧甲基化柑橘果胶的体外模拟消化及益生元作用

为探究羧甲基化柑橘果胶(carboxymethyl citrus pectin, CCP)在益生元方面的潜力,以NaOH-氯乙酸化学法制得CCP,采用红外光谱对其进行表征,模拟人体消化实验探究其抗消化性,并以其作碳源,研究其对短乳杆菌、植物乳杆菌、德氏乳杆菌保加利亚亚种和嗜热乳杆菌的益生元作用。结果表明,在红外光谱中1 616、1 419、1 313 cm^-1处存在羧甲基的特征吸收峰,测定其取代度为0.437 1,柑橘果胶羧甲基化修饰成功;在模拟人体抗消化实验中,CCP在模拟唾液、胃液和小肠液中的水解度分别低于3%、6%和2%,证明其能有效抵抗人体消化道消化;CCP促进短乳杆菌增殖的最佳质量浓度为15 g/L,对其他3种益生菌的最佳质量浓度为30 g/L,在最佳果胶质量浓度下,4种益生菌在18～30 h达到增殖的稳定期,细菌浓度达最高值,培养基pH值达到最低值,CCP对4种肠道益生菌的促进增殖作用均优于柑橘果胶。研究表明CCP是一种潜在的益生元,在医药保健等领域具有较高的发展潜力。     

基于特征与形貌重构的轴件表面缺陷检测方法

针对轴件表面缺陷机器视觉检测方法中的水渍残留误检率高和人工复检效率低问题,提出一种基于特征与形貌重构的轴件表面缺陷检测方法. 对轴件工业高速线扫描图像进行预处理,基于改进的阀值迭代算法完成图像分割,通过去除背景、噪点和干扰提取缺陷图像. 建立基于曲线簇包络轮廓的轴件表面缺陷特征模型,结合分割图像各连通域的面积、面积占比、粗短度训练逻辑回归分类器,对凹坑、裂纹和麻点等轴件表面典型缺陷进行识别,并结合图像深度信息进行缺陷形貌重构,消除水渍等伪缺陷,提高轴件表面缺陷检测鲁棒性. 实验结果表明,所提出的轴件表面缺陷检测方法有效,具有较高的缺陷识别率和鲁棒性能,平均识别时间为3.69 s,缺陷轴加权识别率为98.86%,可以对3类典型缺陷和水渍进行准确识别.     

微内核架构文件系统的形式化设计与验证方法研究

文件系统作为数据存储和管理的功能模块,其正确性是操作系统安全性的重要方面.采用形式化方法对微内核架构文件系统进行设计,使用操作系统对象语义模型(OSOSM)框架提出微内核架构文件系统的状态自动机模型,并依此描述系统调用的功能语义和系统状态转换,分析和归纳文件系统的功能正确性断言.以实现的微内核安全操作系统(Verified Trusted Oper-ating System,VTOS)为例,阐述在Isabelle/HOL定理证明器环境中构建状态自动机模型的方法,并对VTOS文件系统的形式化设计和功能正确性断言进行一致性验证,结果显示,VTOS文件系统的设计和实现符合预期的正确性规格说明.     

双吸式高压氨水无烟装煤技术的应用

简述了双吸式高压氨水无烟装煤技术的原理,介绍了该技术在JN60-6焦炉上的应用情况。在具体操作与实践中,可通过硬件配置及改造、操作指标的合理调整、操作管理的改进等措施,来保证装煤消烟除尘效果,达到炼焦炉大气污染物排放标准中二级标准限值要求。     

硝酸改性锰矿石对亚甲基蓝的降解动力学

锰氧化物具有较强的氧化能力,天然氧化锰矿(MnO_x)因表面成分复杂,降低了其活性。利用硝酸对天然氧化锰矿改性,并研究了其对亚甲基蓝(MB)废水的去除效果。试验发现:硝酸改性后的氧化锰矿(M-MnO_x)对MB的去除能力显著提高,如pH值为2条件下反应3 h后,MnO_x和M-MnO_x对MB去除率分别为72.37%和98.69%;另外,MB的去除率随着反应体系pH值(2～11)的升高而出现先降低后升高的现象,反应9 h后,MB去除率在pH值为8时最低。根据反应前后MB样品的全波长扫描及溶液中Mn~(2+)浓度变化发现,酸性条件下改性锰矿石主要通过氧化作用去除MB,而碱性条件下吸附过程起主要作用。对反应体系的pH、改性锰矿石的投加量、MB初始浓度等参数对MB去除的影响进行动力学拟合,并讨论了上述参数对MB降解速率的影响。     

双吸式高压氨水无烟装煤

目前，国内外大部分焦化厂都采用高压氨水喷洒无烟装煤，该法能将大量装煤烟气捕集吸收，但仍有一部分外逸。为解决这部分煤气的污染，一般采用地面除尘站和车载除尘站的方法效果较好，但投资较高。山西阳光焦化公司有两座JNK４３－９８D型焦炉，年产焦炭６０万t，采用双吸式高压氨水喷射无烟装煤法，将逸出的烟气通过“假道炭化室”（即相邻出焦的第３个炭化室）直接进入煤气系统中进行处理，不设地面除尘站及车载除尘站，较好地控制了装煤烟气的外逸。１工艺结构与原理双吸式高压氨水喷射无烟装煤法工艺结构见图１。由图中看出装煤车下…     

微内核中断机制的形式化设计与验证

操作系统的正确性和安全性很难用定量的方法进行描述。形式化方法是操作系统设计和验证领域公认的标 准方法。以操作系统对象语义模型(OSOSM)为基础,采用形式化方法对微内核架构的中断机制进行了设计和验证, 在自行开发的安全可信操作系统VTOS上加以实现,采用Isabelle/HOL对设计过程进行了形式化描述,对VTOS中 断机制的完整性进行了验证,这对操作系统的形式化设计和验证工作起到了一定的借鉴意义。