二自由度控制机器人直接驱动系统

为适应直接驱动机器人惯性大范围变化的特点,在常规伺服系统的基础上增加了一个无源自适应环节以降低系统对于控制对象参数变化的灵敏度,导出了系统常规控制器和无源自适应环节(或称为灵敏度补偿器)的参数可以独立设计——即所谓二自由度控制的条件.实时控制实验结果表明,这种二自由度控制方案在对象的机电时间常数产生大范围变化的情况下能获得满意的动、静态特性,且实验容易,有较大的工程适用价值.     

受阻酚AO-80/混炼型聚氨酯复合材料的制备及阻尼性能研究

在混炼型聚氨酯(MPU)中加入受阻酚AO-80制备AO-80/MPU复合材料,并对其性能进行研究。结果表明:受阻酚AO-80与MPU的热力学相容性良好;随着受阻酚AO-80用量的增大,受阻酚AO-80/MPU复合材料的玻璃化温度逐渐向高温方向移动;与纯MPU相比,复合材料的损耗因子最大值增大,有效阻尼温域拓宽,物理性能下降,阻尼性能明显提高;当受阻酚AO-80用量为40份时,复合材料的阻尼性能和综合物理性能良好。     

机器人直接驱动系统的二自由度控制

无对直接驱动机器人的特点，提出了实现电动机伺服系统的二自由度控制的思想，并由８０９６单片机构成的单片机控制系统实现了二自由度控制的方案，有效地抑制了系统参数大范围波动及外部扰动对系统的影响，增强了系统的鲁棒性。     

伺服电机的l~1最优抗扰控制器

本文讨论了伺服电机抗扰控制器的ｌ１优化设计方法，证明了其ｌ１最优控制器的存在性和非唯一性，导出了最优控制器的通式，从而简化了设计算法。