两自由度并联机械手的参数化设计与研究

以两自由度并联机械手为研究对象,运用ADAMS软件建立虚拟样机模型并仿真,并采用并联机械手设备对模型进行验证。以主动臂最大转角范围为优化目标,对并联机械手的虚拟样机的主动臂臂长、从动臂臂长、位置偏置距离进行参数化设计和优化设计。     

一种高效的无角度约束移动机器人路径规划方法

为解决路径规划中存在搜索步长约束而不能实现无角度约束路径规划的问题,通过建立一种栅边节点的方式,依据栅边节点特性进行分类并按照分类情况进行有优先秩序的路径信息传递。并利用两栅边节点的父节点与被计算节点间的几何关系提高节点间路径信息传递的准确性和速度,继而实现地图上路径信息的快速高效传递。其路径信息传递形式与Dijkstra方法类似,即通过节点向其相邻节点进行传递,然后相邻节点再传递给它们的相邻节点。同时为加快路径的搜索速度,引入A*算法中启发函数的思想,实现有目的性地向终点进行搜索,从而提高算法的搜索速度。     

基于8051单片机的电阻成型机设计

提出了一种基于光电传感器、步进电机和80C51单片机的电阻成型机的设计方案,对基于单片机的电阻成型机能,通过光电传感器检测已加工电阻,利用单片机对加工电阻自动计数及实时显示,并通过单片机发出控制信号,实现电阻成型,其性能稳定、检测的数据准确。     

现代PLC的发展及其在先进制造技术中的应用

本文综合叙述了ＰＬＣ的发展，总结了先进制造技术的特征和要素。以及ＰＬＣ在先进制造技术中的综合应用情况，并对现代ＰＬＣ的技术发展趋势作出展望与预测。     

数据驱动ANN的SISO开环稳定系统控制

面对任意满足广义Lipschitz条件的SISO系统的开环稳定系统,提出了一种无模型的简单有效的数据驱动神经网络半开环控制器。该控制器通过对系统的开环控制输入与传感器反馈输出的数据在一定时间内的特征进行神经网络拟合,直接获得一个在时域上控制参考要求与其对应的系统输入信号的开环控制"反算器",可以对该系统进行效果优秀的开环控制,从而获得一种简单实用的控制器。利用MATLAB对一个三阶系统进行仿真,对比了控制器与传统PID的效果,验证了控制器简单、有效的特性。再利用西门子电机和安川电机的扭矩伺服加载实验设备,验证了控制器的实用性。     

基于涡轮蜗杆效率的研究及控制系统仿真

设计了一套基于涡轮蜗杆的性能试验台,通过一系列实验准确测量出涡轮蜗杆的传动效率。并在此基础上建立控制系统数学模型,对控制系统进行仿真。     

基于WinAC的高速滚珠丝杠实验台电控系统设计

介绍了基于WinAC的高速滚珠丝杠试验台的组成,基于PC控制的自动化解决方案用于实验台电气控制系统的基本结构及其硬件配置,分析了以NI公司的虚拟仪器软件LabVIEW8．2为平台的测控系统人机界面,以及相关的OPC技术。     

基于CAFSA-FNN的扭矩加载系统控制研究*

针对磁粉制动器扭矩加载系统的非线性和滞后性,提出了一种基于混沌人工鱼群-模糊神经网络(CAFSA-FNN)PID控制器。该控制器采用基于Mamdani模型的模糊神经网络来整定PID控制器的控制参数,并结合混沌人工鱼群算法离线粗调和BP算法在线细调来学习和调整模糊神经网络的参数。利用Matlab进行离线仿真优化,在此基础上使用PID控制器、模糊神经网络控制器、人工鱼群-模糊神经网络控制器以及本文设计的控制器进行磁粉制动器扭矩加载实验,实验结果证明了该控制器的稳定性、快速性和有效性,能够解决滞后性问题。     

基于DCQGA的PID参数自整定

量子遗传算法相对于普通遗传算法具有更好的多目标寻优能力,在PID参数优化中具有一定优势,但是标准量子遗传算法容易陷入局部极值,并且在进化后期容易出现早熟收敛的现象,提出了一种新的方法——双链量子遗传算法(DCQGA)来整定PID控制器的参数。该方法直接用实数来编码基因位,用量子旋转门和量子非门进行染色体的更新和变异,用最优解和当前解量子位概率幅组成的行列式来确定量子门旋转方向,用结合目标函数梯度信息的自适应策略调整旋转角大小。同时采用误差绝对值时间积分性能指标作为PID参数选择的最小目标函数进行Matlab仿真,通过与普通遗传算法和标准量子遗传算法整定效果的对比,结果验证了DCQGA具有更快的响应速度和更好的多目标寻优能力。     

汽车转向器功能试验台液压系统管路特性分析

基于功率键合图理论建立了汽车转向器功能试验台液压系统的数学模型。运用MATLAB/SIMULINK软件重点研究了管长、管径、管材体积弹性模量对液压缸进油腔压力动态响应曲线响应时间及超调量的影响。研究结果表明:液压管道越长则滞后现象越严重;管径的大小对响应时间影响可以忽略不计,管径越大,响应曲线超调量越大;管材体积弹性模量越大,压力越平稳。研究结果为汽车转向器功能试验台液压系统的设计及管路动态特性分析提供理论依据。