一种数控力/位置控制半实物仿真系统的构建

针对数控系统的力位置控制实现难度大、参数调整复杂的问题,研究了一种基于Quanser Q8卡和Si mulink的半实物仿真系统。以X-Y-Z三轴运动平台为对象,对该系统中软硬件的具体构成进行了设计。通过以Z轴的恒接触力控制为目标,在Si mulink软件中设计了含有位置环和力环的控制器,给出了实际仿真曲线。结果表明,该系统控制器设计合理,参数调整简单,控制效果观察直观。     

GSM模块收发中文短消息的关键技术

手机短消息服务SMS（Short Message Service）是全球移动通信系统GSM（Global System for Mobile Communication）的一项基本业务,它利用信令信道传输,不用拨号建立连接,直接把要发的信息加上目的地址发送到短消息服务中心（service center）,由短消息服务中心再发给最终的信宿,是目前应用最广泛的一种通信方案。目前,随着手机的广泛使用,SMS服务以其传递信息方便快捷、价格低廉而越来越受人们的关注,已经广泛地应用于监控定位系统、无线报警、远程维护及数据信息查询等各个领域。     

一类特殊应用领域机器人控制策略的研究

详细地分析了现代工业机器人运动过程中存在的高控制增益、慢响应速度等缺点;然后,基于改进的双曲正切滤波函数给出了实现机器人低增益、快速和高精度的一类控制策略。方法设计合理,简单易行。     

一种新型并串联稳定平台系统研究

研制一种新型的并串联3-DOF稳定平台.根据该稳定平台工作原理和驱动装置的动态模型,以增量式光电编码器作为位置反馈、倾角传感器作为目标检测元件和以光纤陀螺(FOG)作为惯性速率敏感元件,使用直流伺服电机驱动, NI多功能数据采集卡作为运动控制接口,Advantech工控机作为处理单元,建立了具有开放式结构、标准模块化的计算力矩控制的伺服控制系统.通过在Matlab中嵌入QuaRC实时控制软件编程实现半实物仿真.仿真实验表明,搭建的伺服控制系统能够稳定跟踪、快速响应和高精度.此机构工作空间对称,是一种作为稳定平台的理想机构,满足稳定平台要求,拓展了并联机构的应用领域.     

基于TMS320F28335的稳定平台伺服系统的设计研究

为了实现稳定平台的高精度控制,设计了相应的伺服系统。提出了一种基于TMS320F28335 DSP的伺服控制方案,并给出了控制系统的硬件和软件设计。采用DSP的eQEP模块和光电编码器来实现转角和转速测量。与以往技术相比,该方法大大提高了系统的可靠性和实时性。实验表明,该系统具有检测精度高、易于编程和硬件紧凑的特点。     

基于Quarc的并联稳定平台半实物仿真研究

针对球面并联稳定平台的图形建模难度大、开发效率低、参数调整复杂,Simulink虽有强大的图形建模优势,但缺少半实物仿真应用外部实物接口模块的问题,提出了Quarc软件与Simulink软件相结合的混合编程方案。该方案使图形建模简单,增加了实物接口,方便了半实物仿真应用的开发,提高了开发效率。在硬件设计上采用NI公司生产的PCI-6230运动控制板卡与控制器通信。实验采用并联六自由度运动平台模拟外部激励施加到稳定平台上,得到了稳定平台实际的响应曲线。实验结果表明,系统具有良好的人机界面、方便实用,稳态精度高,动态性能好,运行稳定。为研究开发满足不同武器系统要求的稳定平台提供了参考依据和实验数据。     

一种通过模糊自调整应用于机械手广义力/位置控制的稳定系统研究

提出一种基于模糊自调整的机械手控制结构,并针对机械手与外界环境接触时产生的作用力,定义了一种广义力,它是机械手执行机构输出力与机械手末端受到外界力的合力。那么,就可以用类似于机械手位置控制的方法达到力/位置控制目的,通过模糊自调整方法实现。在机械手受到的外力是有界限的前提下,考虑机械手非线性、耦合和多变量的动态特征,证明了整个闭环系统是全局稳定的。     

一种面向室内 AGV 路径规划的改进蚁群算法

针对传统蚁群算法在大规模和复杂环境中,全局搜索效率差,收敛速度慢,路径转弯次数过多且不够平滑等问题,本文提出一种改进蚁群算法。该方法通过动态更新不同等级蚂蚁路径上的信息素,加快算法的收敛速度;通过引入距离函数和方向函数作为启发因子,改善路径搜索质量;采用一种改进自适应伪随机转移策略,减小陷入局部最优解的概率;在最优路径的基础上引入三次均匀B样条曲线进行优化,提高路径的平滑性。通过在2种不同规模环境下的路径规划实验表明,本文算法相比传统算法在分别减少55.6%和59.4%转弯次数的基础上,提升87.5%和100%的收敛速度,验证了本文算法的优越性。最后,以QBot2e为平台,将本算法应用到室内自动导引车(AGV)路径规划中,进一步验证了算法的实用性。     

基于X-Y平台的平面轨迹控制的研究

该系统以X-Y平台为实验平台,控制单元采用固高公司的GT-400-SV-PCI型运动控制卡。在此基础上利用vc++6.0的MFC(Microsoft Foundation Class)功能模块及控制卡提供的动态链接库对平台进行二次开发,目的是实现半闭环控制,使平台按照预定轨迹运动。文中介绍了整个控制系统的结构原理和编程实例,经试验验证,平台能够按照预设轨迹准确运动。     

智能电话远程控制系统

本文主要介绍了一种新的智能家居远程控制系统。该系统以电话线路为信号载体，可以采用电话机上的按键作为命令键来实现对家用电器的控制；同时还引入了语音识剐和语音提示功能。实验结果表明，该电路简单可靠，系统使用方便。