遥操作机器人触觉显示技术的研究

文章在介绍国内外触觉显示领域研究的基础上，针对人类FAI和FAII触觉神经末梢的频率响应特性和感受深度阈，利用Moonie型压电陶瓷一金属复合体结构的逆压电致伸效应，研制了3x3像素规模的压电振动式触觉显示器。以几何图形平均识别成功率作为评价衡量触觉显示质量的指标．分析了驱动频率与触觉感受的关系。最后指出PZT触觉显示器走向实用化所必须研究克服的问题。     

多传感器检测系统的自适应融合算法

通过分析分布式检测系统的工作原理，提出了一种新的基于并行检测系统的全局检测融合方法，该方法利用检测器局部判决结果与融合中心融合结果的误差对全局检测器下一步判决所采用的方法与参数进行修正，从而达到提高全局检测系统检测概率的目的．分析表明，该算法能有效提高系统的性能．     

闭环系统的输出过采样辨识方法及其估计精度分析

传统闭环系统辨识方法的可辨识性受到参考设定信号和控制器结构的限制．提出了一种通过对输出过采样实现线性离散时间闭环系统辨识的方法，输出过采样提供了更多的系统结构信息，在传统辨识方法的可辨识条件不满足的情况下，仍能正确辨识系统参数，针对有色噪声干扰，分析其在不同过采样率下的估计精度，得出最优估计的过采样率计算方法．辨识方法实现简单、运算量小、估计精度高．仿真试验验证了其有效性．     

二型模糊系统的规则提取算法

模糊规则提取是建立二型模糊系统需要解决的关键问题.提出一种改进的基于c均值模糊聚类算法(FCM)的二型模糊规则提取方法.该方法借助于二型模糊集主隶属度函数的期望与次隶属度函数值之间的联系,能克服已有算法忽略二型模糊集次隶属度函数对模糊聚类结果的影响.仿真实例表明,该算法能成功地提取二型模糊规则,比FCMV算法具有更好的性能和收敛性.

     

多传感器信号检测系统的一种局部快速压缩方法

通过分析多传感器检测系统在固定融合规则下最优中心融合问题，研究了在模型为确定信号相关高斯噪声影响下的次最优局部传感器数据压缩问题，提出了一种优化局部迭代决策方法。该方法通过指定一条快速搜索路线，将原有的二维搜索问题转化为单变量的峰值搜索问题，简化了搜索算法，提高了搜索效率，同时保证了迭代精度。仿真结果说明，该方法搜索速度快。     

遥操作机器人压电振动式触觉显示器的研制

在介绍国内外触觉显示领域研究的基础上,针对人类FAⅠ和FAⅡ触觉神经末梢的频率响应特性和感受深度阈,利用Moonie型压电陶瓷-金属复合体结构的逆压电致伸效应,研制了33像素规模的压电振动式触觉显示器.以几何图形平均识别成功率作为评价衡量触觉显示质量的指标,分析了驱动频率与触觉感受的关系.最后指出PZT触觉显示器走向实用化所必须研究克服的问题.     

基于信息融合的阵列式触觉传感器信号处理方法研究

针对阵列式触觉传感器不同触觉组单元获得的物体表面轮廓估计，设计了中心式数据融合结构，全局融合算法采用Baycs估计，有效地降低了单一触觉组单元不确定性系统误差的影响，提高了物体表面轮廓数据测量和图像重构的精度，对触觉传感系统整体性能的提高有重要意义。     

一种面向深度调峰运行火电机组的一次调频能力建模新方法EI北大核心CSCD

随着我国“碳达峰、碳中和”战略推进,火电机组更多地参与深度调峰运行。深度调峰工况下,以传统试验测试方式获得的机组一次调频模型不能反映真实的一次调频动态,存在较大偏差。针对此问题,提出了一种面向深度调峰运行火电机组的一次调频建模与参数辨识方法。首先,根据机组一次调频机理,推导了一次调频模型参数随机组主蒸汽压力变化的非线性关系,进而设计了适用于深度调峰工况的新型变参数一次调频模型。进一步论证了新模型中可变参数具有耦合特性,在数学上存在不可完全辨识性。为解决此问题,对模型进行了等价变换,实现了待辨识参数的降阶,最终获得可表征深度调峰工况下一次调频能力的新型建模方法。以河南鲁阳电厂2#机组运行数据检验该文方法,以该文方法获得的机组一次调频模型能以较高精度表征机组在深度调峰工况下的一次调频动态,并且,模型精度不随机组运行负荷变化而变化,具有很好的一致性。     

电力线故障检测方法研究及其EPLD实现

文章提出了一种基于变电站出线断路器二次重合闸时间的电力线路故障点位置诊断原理，建立了本原理的状态机模型，使用ALTERA EPM7128 EPLD器件实现了此模型，并使用电力线单片机研制成功了智能故障检测装置iFSI—I。测试表明，该原理和模型以及据此所设计的iFSI—I装置可以准确地进行电力线故障检测。     

基于PIC16C54单片机的智能软件狗设计

介绍一种基于PIC16C54单片机及93C46串行EEPROM智能型软件狗的硬件和软件设计。本软件狗利用微控制器的特点,利用简化的DES算法进行加密,增加了软件狗的破解难度。