逆系统方法在电力系统控制中的应用

本文指出：逆系统方法和微分几何方法本质上是等价的，而逆系统方法的物理意义直观，不局限于仿射型系统，使用时仅需求导运算和代数运算，求解控制律过程比较简捷，便于工程应用。     

海上地震拖缆自动定深器建模及仿真研究

本文首先对自行研制的海上地震拖缆自动定深器建立了较为详细的数学模型,给出了其传递函数模型,然后在Matlab环境下,利用仿真工具Simulink和控制系统工具箱（ControlSystemToolbox）中的SISO工具设计了经典控制器,并且对该系统进行了仿真分析,仿真结果表明：利用本文所设计的控制器,该系统具有较好的动态特性。     

电力系统非线性控制的逆系统原理

在电力系统控制领域中,微分几何方法有效地解决了非线性控制的问题,被认为是最先进的控制器设计方法.但必须认识到,掌握这一方法需一定的数学基础,且使用过程中计算繁琐.作者将逆系统方法应用于电力系统的六个典型问题,发现使用逆系统方法求解的非线性控制律与使用微分几何方法所得结果完全一致.而使用逆系统方法仅需代数、求导运算,不必求解微分方程,具有物理意义直观、运算简洁的特点,极易为控制工程师掌握并应用.本文结论也适用于其它领域的非线性控制问题.     

欠驱动自主水下航行器空间曲线路径跟踪控制研究

针对具有模型不确定性和输入饱和的欠驱动自主水下航行器(AUV),提出一种基于改进反步法的简单实用三维空间曲线路径跟踪鲁棒控制器。在 Serret-Frenet 坐标系下建立了空间曲线路径跟踪误差模型,结合视线角制导和虚拟向导法,设计了基于李雅普诺夫理论和改进反步法的运动学和动力学控制器。不同于传统的积分器反步法,该方法在控制器设计中采用跟踪误差的积分来增加控制器的鲁棒性,不会增加系统的状态变量和计算量;针对设计的运动学控制器存在非因果现象的问题,借助动力学模型求解出运动学控制器表达式;针对传统反步法存在的“微分爆炸”现象及动力学控制器过于复杂的问题,采用非线性跟踪微分器对控制器进行简化。仿真结果表明：采用所设计的基于改进反步法的控制器能够实现欠驱动 AUV 在模型参数不确定性和输入饱和作用下的三维空间曲线路径跟踪控制,控制精度和鲁棒性明显优于常规反步法。     

舰船电子设备橡胶隔振器设计方法

从消极隔振的基本原理出发，探讨了机柜橡胶隔振器的设计原则，总结了机柜橡胶隔振器的设计流程。     

水下收放绞车的初步研究

对国外水下收放绞车的结构形式及使用方法作了扼要简述,对国内新开发出的多用途水下收放绞车的设计原则及总体结构作了简要说明;并对其主要部件的设计选型进行了重点论述,以供设计参考。     

逆系统的稳定性混沌现象与控制

讨论非线性控制系统设计方法在工程应用中的两个重要问题，预期动态特性的选择和奇点情况的处理，然后提出了逆系统不稳定时设计非线性控制系统的方法，并对一种典型的混沌现象控制进行了研究。     

城市物流基础设施建设规划的意义

城市物流基础设施建设规划对城市发展、城市总体规划有着重要意义。在国民经济发展战略链条上是不可缺少的一环。     

强磁环境下舰船设备的防护与冲击研究

磁场会使各种仪器设备的性能受到不同程度的影响,对在强磁环境下舰船上使用的仪器设备的抗强磁设计方法及解决措施进行了简要论述,同时说明了产品在设计阶段就应考虑强磁冲击试验,并对试验方法作了扼要说明.     

加速度信号实时校正参考车速的ABS控制原理及特性研究

鉴于目前还没有实际可行的车速测量传感器，ABS控制中只能采用估算的参考车速计算滑移率，低速时存在制动特性差的不足。提出用车体加速度信号实时校正参考车速．实现按最佳滑移率控制的防抱死制动控制原理。在建立汽车单轮模型和液压控制系统模型的基础上．分别对假定实际车速可测、仅采用参考车速和参考车速加速度信号实时校正3种方法，防抱死制动系统的特性进行了对比研究。表明，采用新的原理，控制效果非常接近于车速可测的理想情况。研究工作对改善ABS制动效果，特别对在低速行驶的工程车辆中引入ABS具有理论和实际意义。