成都市防治街面犯罪的警务调查

街面犯罪是严重侵犯公众利益的犯罪,有必要对街面犯罪进行实证的调查以取得第一手资料。课题组对成都市警方进行了抽样调研,揭示了成都市防治街面犯罪的警务现状。     

上海市化学化工学会聚会为老科学家祝贺八十寿辰

尊敬老人是中国人民的美德。为感谢老一辈科学家对化学化工事业作出的贡献，也为了激励年青一代向他们学习，学会为于同隐、宋子玉、沈石年、张式和彭佩瑛五位前辈举行八秩寿辰祝贺会。这是学会的一项传统活动。自86年以来学会先后为陈裕光、张江树、王箴、陈陶声、汪猷苏元复、黄耀曾、吴浩青等49位前辈举行过祝贺活动。今年的祝贺活动于十月八日在学会会所举行。为迎接寿星们的到来，学会会所洗刷一新，红灯高挂，彩旗飘扬，张灯结彩。大门口悬挂的“敬祝各位健康长寿”的横幅格外醒目。整个会所呈现出一派祥和、欢乐的气氛。九时正，各位…     

CRTSⅡ型轨道板磨床激光测量方法研究

CRTSⅡ型无砟轨道板承轨台的磨削精度直接影响到高速铁路轨道的平顺性与稳定性。基于CRTSⅡ型无砟轨道板承轨台的数控磨削,介绍了轨道板专用磨床激光测量系统的测量点、测量方法和测量数据的建模。     

从引导诉讼角度构建犯罪成立体系

情节犯案件、两可案件、一些需要特别予以除罪的情节、排除犯罪性行为无法在犯罪构成内考察,犯罪构成因而丧失了对成罪之争讼焦点的指引作用;犯罪构成各要件判断之顺序也没有与实际判案进程相联系,从而对定罪步骤丧失指引作用。有鉴于此,需建立两阶段模式的犯罪成立体系,即将定罪过程分为行为构成与综合评价两阶段进行,以确保完整的定罪过程和全面的评价因素都包容在犯罪成立体系内部,从而使该体系能够指导诉辩进程。     

空间开环机构综合及其位置结构优化

本文提出了操作手的结构综合方法,着重对操作手的位置结构进行了尺度综合。以工作空间为优化指标,得到了三自由度位置结构各种类型所对应的最优结构参数。     

感知范围受限的群机器人自主围捕算法

针对在有障碍物场地中感知范围受限的群机器人协同围捕问题,本文首先给出了机器人个体、障碍物、目标的模型,并用数学形式对围捕任务进行描述,在此基础上提出了机器人个体基于简化虚拟速度和基于航向避障的自主围捕控制律.基于简化虚拟速度模型的控制律使得机器人能自主地围捕目标同时保持与同伴的距离避免互撞;基于航向的避障方法提升了个体的避障效率,避免斥力避障方法导致的死锁问题.其次本文证明了在该控制律下系统的稳定性.仿真结果表明,该算法在有效围捕目标的同时能够高效地避开障碍物,具有对复杂环境的适应性.最后本文分析了与其他方法相比该算法的优点.     

通讯受限条件下的机器人编队算法

针对通讯受限条件下大规模移动机器人编队任务, 本文提出了基于行为的分布式多机器人线形编队控制 和避障算法. 机器人个体无需获得群体中所有机器人的信息, 而是根据传感器获取的环境信息和局部范围内的机器 人信息对其自身的调整方向进行预测, 并最终很好地完成了设定的编队及避障任务. 由于本文方法需求的通讯量不 大, 并且采用分布式控制, 因此该方法适用于大规模的机器人集群编队任务. 文中还给出了本系统的稳定性分析, 证 明了系统的稳定性. 实验结果表明该算法使得机器人能够仅通过局部信息形成线形编队, 在遇到障碍物后能够灵活 避开障碍物, 并且在避开障碍物进入安全区域后重新恢复线形编队.