基于神经网络前馈的无人直升机非线性鲁棒控制设计

针对小型无人直升机的控制问题,设计了一种基于神经网络前馈的非线性鲁棒控制算法.算法主要由两部分组成:基于三层神经网络的前馈,用以补偿无人直升机姿态动力学模型中的不确定项;基于符号函数积分的鲁棒控制,用以补偿未知外界扰动;基于Lyapunov分析方法证明了控制器可实现姿态角的半全局渐近跟踪.在三自由度实验平台上对所设计的控制算法进行了实验验证,结果表明:提出的设计取得了较好的姿态控制效果,并对外界未知风扰具有较好的鲁棒性.