一起定子接地故障过程及原因分析

针对某水电厂在试运期间出现的“发电机起停机保护”和“定子接地保护动作”故障现象进行分析,采用接地电阻和电压计算方法,准确判断故障相别,缩小故障排查范围,进一步结合故障点准确定位,验证了计算公式的正确性及有效性。通过事故分析、排查和故障点定位的处理过程,提出一种区分定子一次设备接地与二次回路接地的方法,为电站运行维护人员解决实际故障问题提供思路。     

机器人视觉伺服及路径规划的研究现状与发展趋势分析

介绍了视觉伺服系统的结构和主要研究内容、讨论了基于图象的视觉伺服和基于位置的视觉伺服：针对视觉伺暇系统发展中的路径规划和视觉伺服系统的鲁捧性问题重点进行了阐述。最后分析了发展趋势。     

大型燃机整套启动过程中的要点和难点分析

大型燃机电站电气总启动试验过程中,发变组系统的工况与常规火电机组不尽相同。结合燃机整套启动电气试验的全过程,总结了不同试验阶段的特点,根据整套启动过程中遇到的问题及其解决方法,提出了电气总启动过程中应采取的策略。     

机器人机力学系统的神经网络辨识

应用动态前馈神经网络结构和基于非线性最小二乘的学习算法，对两自由度机器人动力学进行神经网络模型辨识研究。闭环控制静态下的仿真结果表明，所采用的神经网络结构可有效地代表实际机器人的动态特性。     

清洁机器人全覆盖路径规划算法综述．

各种应用型移动机器人的设计是目前研究的焦点,它具有广阔的科研价值和市场前景,而路径规划技术是其中关键技术之一。本文系统总结了当前全覆盖路径规划算法的主要研究成果,并在覆盖效率、算法实现难易等指标方面进行比较剖析,探讨了各种算法的优势和不足。最后,提出进一步研究的方向。     

未知环境下移动机器人遍历路径规划

为提高未知环境下移动机器人遍历路径规划的效率,提出了一种可动态调节启发式规则的滚动路径规划算法.该算法以生物激励神经网络为环境模型,通过在线识别环境信息特征,动态调用静态搜索算法和环绕障碍搜索算法,有效减少了路径的转弯次数.引入虚拟障碍和直接填充算法,解决了u型障碍区域的连续遍历问题.最后通过仿真实验表明了该方法在未知复杂环境下的有效性.     

投影方法用于网络机器人图像帧内编码

针对基于Internet的机器人遥操作系统中MPEG4算法的帧内编码问题,利用图像投影原理和机器人运动学方程,该文提出了一种优化措施,即快速实现机器人部分视频对象分割,从而满足帧内编码改进算法的要求。     

机器人动力学系统的神经网络辨识

应用动态前馈神经网络结构和基于非线性最小二乘的学习算法,对两自由度机器人动力学进行神经网络模型辨识研究。闭环控制模态下的仿真结果表明,所采用的神经网络结构可有效地代表实际机器人的动态特性。     

基于红外PSD的移动机器人沿墙导航控制

针对声纳传感器存在的问题,提出了一种基于红外PSD传感器的沿墙导航控制算法.在环境探测方面由于采用了波束角小,镜面反射影响小的PSD传感器,使所测量的环境信息可靠性提高.在导航控制方面综合考虑室内环境特点和机器人状态,设计了多模态的沿墙导航控制算法.将上述算法在Grandar AS-R移动机器人上进行了导航实验.实验结果表明:机器人在室内环境下能较好地沿墙行走,运动轨迹平滑.所提出的基于PSD的沿墙导航系统比基于声纳的系统具有更高的性能价格比.