亲亲酱豆子

我听过这样一个故事,说是在前些年,村里有男人要娶媳妇,在炫耀自己家境时,不说有多少财产,而是说自己家锅里＂一天三刺啦＂。所谓＂刺啦＂就是油锅炒菜发出的声音,而＂一天三刺啦＂也就意味着一天三顿都在炒菜,其殷实的家境也就可想而知了。     

基于模糊势场法的移动机器人局部路径规划

针对采用传统人工势场法进行移动机器人局部路径规划时存在的局部极小点和规划路径过长等问题,提出了一种基于虚拟目标点和有限状态机的模糊势场法。构造基于人工势场的虚拟目标点法来解决局部极小点问题,在合适的位置设置虚拟目标点使机器人逃离局部极小点区域。将虚拟目标点法与模糊控制相结合,对障碍物环境进行预测,及时避障,解决机器人在复杂环境中采用虚拟目标点法规划路径时存在的路径过长问题。设计一个有限状态机来判断障碍物环境,执行算法转换策略,使改进算法适用于多种复杂环境。所设计算法在MATLAB平台上进行了仿真验证。结果表明,该算法能够使机器人逃出局部极小点、缩短规划路径。算法不仅适用于简单、离散环境,在传统算法运行困难的、复杂的环境中,例如墙型、U型和多U型障碍物环境,也能规划出可行的优化路径。     

基于改进PPO算法的机器人局部路径规划

利用强化学习训练机器人局部路径规划模型存在算法收敛速度慢、易陷入死锁区域导致目标不可达等问题。对传统近端策略优化(PPO)算法进行改进,引入长短期记忆(LSTM)神经网络并设计虚拟目标点法,提出LSTM-PPO算法。将PPO神经网络结构中的全连接层替换为LSTM记忆单元,控制样本信息的记忆和遗忘程度,优先学习奖励值高的样本,从而更快地累积奖励优化模型。在此基础上,加入虚拟目标点,通过雷达传感器收集的环境信息判断机器人陷入死锁区域时弃用目标点给予机器人的引导,使机器人走出陷阱区域并趋向目标点,减少在死锁区域不必要的训练。分别在特殊障碍物场景和混合障碍物场景中对LSTM-PPO算法进行仿真验证,结果表明,与传统PPO算法和改进算法SDAS-PPO相比,该算法在两种场景训练中均能最快到达奖励峰值,可加快模型收敛速度,减少冗余路段,优化路径平滑度并缩短路径长度。     

城乡一体发展的生态化互补共生

推进城乡一体化发展,须转变城乡二元对立的思维,树立生态系统共生的城乡共同主体理念,从自然生态与社会生态的统一来统筹城乡建设。城乡一体发展,要实行环境、空间、资源和市场等多方面的互补共生,优化城乡一体发展,须实施以下对策:第一,促进乡镇的城镇化,改革现有的土地制度和规定;第二,推进城乡公共服务供给的均等化;第三,建立城乡之间可携带的社会福利;第四,依照生态与人文结合的理念规划城乡居住环境;第五,加强城乡一体化发展的制度建设。     

PDA/SiO2改性聚氨酯制备含结构色复合材料

采用改良St?ber法制得187、245、274 nm 3种粒径的SiO2微球，使用聚多巴胺（PDA）对SiO2微球进行包覆，制备了蓝色、绿色、红色3种不同颜色的非晶光子晶体PDA/SiO2（APCs）；将非晶光子晶体PDA/SiO2引入聚氨酯（PU）制得复合材料PDA/SiO2/PU 。利用FT-IR、CA、SEM、TEM、UV-Vis、DLS及万能试验机对PDA/SiO2及复合材料PDA/SiO2/PU的结构与性能进行表征分析。结果表明：APCs的颜色取决于SiO2微球的粒径；通过调节PDA的包覆量可调整APCs的色彩饱和度；APCs引入PU后可得到呈暗红结构色聚氨酯，其最大拉伸强度可达40.28 MPa，水接触角达113°，使得聚氨酯具有结构生色性和优异的机械性能与疏水性。