一种多传感器测量系统全局标定方法

针对复杂曲面零件加工中由触发式测头-关节臂激光扫描仪组成的多传感器测量系统,提出了六面体零件作为模板的全局标定方法,建立了基于单位四元数的全局标定数学模型,并用数学形态学方法在单位四元数球上进行聚类分析以确定最优的刚体变换矩阵。仿真和试验结果表明,该方法应用简单、鲁棒性好、精度高,适用于加工现场的在机测量系统标定。     

基于IEEE1451.2标准的IP传感器

简要回顾了传感器的发展历程，提出了IP传感器的概念，介绍了IEEE1451.2标准的制订及其主要技术特征，讨论了新型的工业自动化结构，展望了在这种结构下IP传感器的应用前景。     

圆导轨精度的组合量法及其精度分析

圆导轨的几何精度是影响大型立车、滚齿机及炮台等设备的加工精度或回转平稳性的主要因素。通常采用水平仪和桥板进行测量,测量方法有径向测量和周向测量两种。所谓组合量法,就是将径向测量与周向测量的数据组合在一起进行处理。这样作可以提高精度,是一种不增加任何测量设备,并且可以提高测量精度的好办法。为了说明组合测量的效果,首先分析径向测量和周向测量的精度。     

变速机械弱时变信号幅值谱校正的多点平均法

系统而完整地提高了处理变速机械弱时变响应信号的离散频谱多点平均幅值修正法的理论和方法,严格证明了该方法能精确地计算出平稳信号和频率微弱波动信号的幅值,能近似地计算出幅值和频率均微弱波动的信号的平均幅值,并应用这套理论成功地解释了频率微弱波动信号的幅值谱表现出较严重的“动率泄露”效应的原因。     

机器人多指操作的抓取力分析和实时优化

在非线性摩擦锥约束转换为对称矩阵正定线性约束的基础上,首先将抓取力摩擦锥约束进一步转换为线性矩阵不等式约束,使抓取力封闭判别问题转化为带线性矩阵不等式约束的可行解问题,完成抓取的力封闭条件判别,然后根据摩擦锥的正定线性约束矩阵和抓取力平衡约束矩阵的分块特性和稀疏特性,实现多指滚动操作实时抓取力优化计算.最后在多指手实验平台上实现并验证了算法.     

线轮廓度和面轮廓度的评定和判别

本文按最小区域和最大实体条件研究了评定和判别线轮廓度、面轮廓度的理论和方法。推导出轮廓度误差评定和判别的描述函数,引入维数的概念,建立了用计算机辅助测量复杂曲面和曲线的数学模型。对轮廓度误差进行了定性分析和定量分析,将其分离成形状误差、参数误差和位姿误差,给出了分离的定量公式。并且还讨论了复杂曲面(线)评定时测头半径的影响及其消除办法。     

机器人离线编程语言HRL及其开发环境

介绍机器人离线编程语言HRL及其开发环境。作为机器人离线编程与仿真系统HOLPSS的主要子系统，HRL实现了对一般4～6自由度机器人的离线编程，形成了基于微机的通用机器人语言。HRL语言系统结合HOLPSS的图形仿真系统，构成完善的离线编程与仿真环境，避免了文本编程与图形编程的弊端。论述HRL语言的数据类型及其操作、控制结构、轨迹规划、示教集成和通用性问题，并给出对PUMA560机器人的编程及结果仿真，仿真结果表明HRL语言系统是机器人程序快速生成的有力工具。     

直纹面特性及类型判定

分析了旋转、平移和螺旋3种扫描直纹面的Klein像特征。提出了基于有向距离函数相对曲面微分变形增量的直纹面重构新方法。探讨了直纹面类型的判定方法。     

基于嵌入式PC的开放式软PLC

介绍了开放式软 PLC的产生背景及现状 ,提出了一种基于嵌入式 PC的开放式软 PLC的解决方案 ,并分析了其实现方法及技术优势 ,最后阐述了其应用前景及发展趋势     

Stewart平台的综合谐振频率研究

载人的大惯量Stewart平台,多采用液压伺服系统驱动,其必然存在液压-机械综合谐振问题。这是由于油液的可压缩性、传动铰链的弹性及负载惯性等引起的。本文首先根据力-变形关系推导出Stewart平台的刚度矩阵,然后分别根据铰链和液压缸各自组成构件的串并联关系,推导出三维万向铰链和液压弹簧刚度的数学模型。进而建立了液压Stewart平台的无阻尼动力学方程,并据此研究了系统的综合谐振频率。理论计算与实验结果表明,平台的位姿、油液与铰链的刚度等因素决定了系统的综合谐振频率。