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Adaptive backstepping repetitive learning control design for nonlinear discrete‐time systems with periodic uncertainties 下载免费PDF全文
Qiao Zhu Jian‐Xin Xu Shiping Yang Guang‐Da Hu 《International Journal of Adaptive Control and Signal Processing》2015,29(4):524-535
This paper addresses a tracking problem for uncertain nonlinear discrete‐time systems in which the uncertainties, including parametric uncertainty and external disturbance, are periodic with known periodicity. Repetitive learning control (RLC) is an effective tool to deal with periodic unknown components. By using the backstepping procedures, an adaptive RLC law with periodic parameter estimation is designed. The overparameterization problem is overcome by postponing the parameter estimation to the last backstepping step, which could not be easily solved in robust adaptive control. It is shown that the proposed adaptive RLC law without overparameterization can guarantee the perfect tracking and boundedness of the states of the whole closed‐loop systems in presence of periodic uncertainties. In addition, the effectiveness of the developed controller is demonstrated by an implementation example on a single‐link flexible‐joint robot. Copyright © 2014 John Wiley & Sons, Ltd. 相似文献
3.
In this paper, permanent magnet synchronous motors (PMSMs) are investigated. According to the feature of PMSMs, a novel state equation of PMSMs is obtained by choosing suitable state variables. Based on the state equation, robust controllers are designed via interval matrix and PI control idea. In terms of bilinear matrix inequations, sufficient conditions for the existence of the robust controller are derived. In order to reduce the conservation and the dependence on parameter, the control inputs of PMSMs are divided into two parts, a feedforward control input and a feedback control input, and relevant sufficient conditions for the existence of the controller are obtained. Because of the suitable choice of state variables, the proposed control strategies can cope with the load uncertainty and have robustness for disturbance. Finally, simulations are carried out via Matlab/Simulink soft to verify the effectiveness of the proposed control strategies. The performance of the proposed control strategies are demonstrated by the simulation results. 相似文献
4.
Metamerism phenomenon can be used in illuminant detection to ensure the accuracy of light source. A method based on Long‐, Middle‐, Short‐ wavelength cones(LMS) weighting algorithm to evaluate metamerism degree is proposed. The chromatic relationship between the degree of metamerism mismatch and the light source is studied. Herein, the consistency between the metameric indices (MIs) and CIE1976 L*a*b* color difference ranking is analyzed by SRCC, KRCC, PLCC and RMSE. A statistically sampling method to obtain practical LMS cone fundamentals to evaluate metamerism degree is employed. The analysis results obtained show that the method based on LMS weighting algorithm has good evaluation ability and stability in simulation experiments and statistically sampling experiments, which are in line with visual characteristics of human. Proposed method meets the requirements of selecting metameric pairs used in light source detection. The analysis results have certain guiding significance. 相似文献
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6.
基于吴庄铁矿盘间柱宽度不确定性、两侧均为充填体且高度大的现状,为安全高效回采盘区间柱,制定了盘区间柱两侧采场充填体取芯设计方案,并对充填体进行制样,进行了实验室试块抗压强度试验。试验结果表明:一步骤采场(矿柱)充填体强度整体符合设计强度要求,二步采场充填体强度整体偏低,盘区间柱宽度较设计变化较大,宽度极其不规整,整体呈上窄下宽的规律。鉴于盘区间柱宽度不规则、二步骤采场充填体强度低于预期、采场高度大和盘区间柱回采时不能大面积暴露的特点,采用留设一定厚度间柱和采用较小采场长度的措施进行回采方案制定,制定了小采场分段空场嗣后充填法回采方案。该方案的制定和实施,对于其他类似地下矿山三步骤间柱回采工程具有借鉴意义。 相似文献
7.
结合松辽盆地大庆长垣西侧扶余、杨大城子油层的勘探实践,从顶生下储的特殊成藏原理出发,详细地讨论了扶余、杨大城子油层的油水层形成机理,提出了2种形成模式。认为扶杨油层的油水同层是在以上覆烃源岩的超压为驱动力的成藏条件下形成,油水混合运移注入储层,由于储层的孔喉小,油水重力分异不好,造成孔隙存油,喉道存水。这种低渗透储层孔隙结构复杂,含油饱和度低,油水在孔隙中分布状况特殊,使得电阻率等曲线反映流体的信息变弱,造成油水层识别变难。为此提出多参数降维油气水层识别方法,经实际应用取得较好的效果。 相似文献
8.
随机减量技术中周期激励的影响及消除方法 总被引:3,自引:2,他引:1
本文针对机械系统中通常存在确定性周期激励的事实 ,论证了周期干扰成分的存在对提取的随机减量特征信号的影响 ,基于数字滤波技术提出了一种从周期干扰环境中提取随机减量特征信号的简便方法。在回转机械稳定性监测中的应用实例表明本文提出的方法是有效的。 相似文献
9.
提出了一种非对称互联型粒子群算法(AFIPSO),它是对互联型粒子群算法的改进。此算法重新构造了加权函数,体现了粒子之间的非对称影响。随后对六种加权函数及其4种交叉组合进行了测试。试验结果表明:组合加权函数对算法的收敛速度和稳定性均有非常好的改善,在收敛率上几近完美。 相似文献
10.
中原油田岩石可钻性与声波时差关系研究 总被引:3,自引:0,他引:3
选取中原油田的大量岩心,采用常规岩石力学测试方法测定了岩石的可钻性、声波测试方法测定了岩石和岩屑声波时差,通过对测得的岩石可钻性级值和声波时差进行回归拟合,得出了中原油田岩石可钻性与声波时差的关系式。现场应用表明,该关系式较好地反映了中原油田地层岩石可钻性与声波时差的关系,可以在优选钻头时作为参考或直接应用。 相似文献