基于滑模的运载器主动段俯仰通道姿控系统设计

与传统比例-积分-微分（PID）控制方法相比，滑模控制（SMC）方法可以比较容易地将不确定性纳入控制器设计中，从而增强系统的鲁棒性。探索了SMC技术在运载器主动段姿态控制中的工程应用，首先通过分析基于趋近律的SMC系统，提出了降低不连续切换项系数的需求，然后研究了基于干扰上界的SMC方法。三通道小偏差仿真结果验证了两种方法的控制效果，表明第2种控制器的鲁棒性更好，稳态误差小，同时发动机喷管摆角需求较小。     

基于 ＮＡＯ 机器人的行走约束研究

针对为了控制支撑脚与地面接触的零力矩点（ＺＭＰ）而无法控制骨盆与自由足的运动的问题， 以腿部１１个自由度的 ＮＡＯ 机器人为研究对象，在对 ＮＡＯ 机器人进行运动规划过程中必须适当考虑骨盆 与自由足的运动限制，采用了 Ｂｒｙａｎｔ角度进行限制和对骨盆的平移运动能够改善单支撑阶段的ＺＭＰ控制， 并同时合成骨盆的旋转运动，对自由足姿态实现全面控制。     

可重复使用运载器的RCS姿态控制技术研究

反作用控制系统作为可重复使用运载器高空的姿态控制手段,其力矩特性不同于常规的气动操纵面,因此设计适合高空姿态控制特点与要求的控制系统是非常必要的。文中采用了一种带死区的乒乓控制方式,设计了俯仰、滚转和偏航的反馈控制律,采用描述函数法在频率上分析了控制系统的稳定性。仿真结果表明,设计的控制系统能较好的满足高空姿态控制要求,最后对姿态控制效果和反作用控制系统喷量之间的关系进行了分析。     

采用直接力的空空导弹越肩发射控制设计

针对空空导弹越肩发射的姿态控制需求,采用直接力控制装置,分别建立了小攻角模型和大攻角模型,利用滑模变结构控制方法设计了姿态控制律,所设计的控制律能够满足导弹越肩发射快速转弯的要求,仿真结果说明了此方法的有效性。     

离散杆战斗部相关技术研究进展

首先简单介绍了离散杆战斗部的发展现状,然后重点针对可控离散杆战斗部,从杆条完整性控制、杆条姿态控制、飞行规律、毁伤效应等四方面的相关技术研究进行综述;技术研究成果可为战斗部结构参数设计、指标优化设计、引战配合提供参考,对离散杆战斗部的进一步发展具有指导意义。     

轴承摩擦力矩对智能引信控制效率的影响

为了研究轴承摩擦力矩对修正弹智能引信控制效率的影响,作了如下分析:首先,通过对修正弹的受力分析,设计了相应的控制算法;其次,对所选择的弹体进行气动仿真;最后,通过建立适合修正弹的数学模型,对选择的不同轴承摩擦力矩进行控制效率分析。仿真结果表明,轴承摩擦力矩大于减旋力矩时对有效引信控制时间有影响,故在满足修正能力等基础上,尽量选择轴承摩擦力矩小的轴承。     

在轨航天器非线性姿态控制系统稳态特性研究

在轨航天器执行机构一般具有典型的非线性特性,直接影响飞行姿态控制性能。基于姿态控制系统模型,应用相平面分析方法,建立含继电器和时延两类非线性特性的执行机构开关线模型。以开关线模型为基础,根据相轨迹图求解极限环参数,获得姿态控制的稳态特性。仿真结果表明非线性姿态控制系统特性的计算模型和方法正确、有效。     

线性自抗扰的增稳云台控制系统研究与实现

增稳云台是维持摄像头稳定并获得清晰图像的重要装置。文中提出一种LADRC线性自抗扰控制算法与FOC矢量控制算法相结合的方法，并将其应用于增稳云台系统中，提高增稳云台的控制精度、稳定性与抗干扰能力。其次，对无人系统增稳云台的硬件和软件进行设计，搭建测试实验平台。测试结果表明，所设计的控制系统运行良好，对阶跃控制命令的上升时间在0.3 s以内，在17.5 m/s的风速环境下，三轴角度的变化范围在0.15°以内，可达到预期目标。