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1.
针对刚性航天器在姿态跟踪控制中存在的系统不确定及外界干扰等问题,提出了一种预定义时间滑模控制器(PTSMC).首先,给出了以四元数为姿态参数的航天器姿态跟踪控制系统,利用误差四元数和误差角速度设计了预定义时间滑模面.然后,考虑了航天器系统的不确定性和外界干扰设计了一种非保守上界的PTSMC,并通过边界层技术降低了系统抖动.最后,通过设计Lyapunov函数,证明了所提出的控制器的预定义时间稳定性和系统收敛时间上界的非保守性.仿真结果表明,刚性航天器的姿态跟踪误差精度可达1.5×10-6 rad,角速度跟踪误差精度可达2×10-6 rad/s.与现有的预定义时间控制器相比,所提出的控制器的稳定时间上限是更加非保守的,与传统PD控制和非奇异终端滑模控制相比,所提出的控制器具有更高的跟踪精度和鲁棒性.通过3自由度气浮平台的姿态跟踪实验进一步说明了控制方案的有效性,其中角度跟踪误差小于0.1 rad,位置跟踪误差小于0.2 m. 相似文献
2.
针对动态非刚性在线重建存在的重建漂移问题,提出了一种基于单个RGB-D传感器的稠密变形场在线融合策略,实现了对非刚性几何形状的动态重建.通过局部平滑和输入约束处理,将空间的最优变形转换为非线性正则变分优化问题,并使用数据并行闪存优化策略,以摄像机捕获速率,实现对非刚性场景的在线跟踪重建.通过实验表明,本文方法实现了对非刚性场景的鲁棒跟踪,减少了在线重建过程中的漂移现象,适用于快速运动和缺乏几何特征的场景重建. 相似文献
3.
气藏平均地层压力跟踪计算新方法 总被引:1,自引:0,他引:1
平均地层压力是产能评价和动态分析的基础,准确、快速获取平均地层压力对高效开发气藏意义重大。基于地层压力随时间变化的规律,分析了平均地层压力的变化规律。研究结果表明:平均地层压力等效点仅随时间发生改变,平均地层压力的下降速率等于或者近似等于井底流压的下降速率。从封闭弹性驱动气藏的物质平衡方程出发,考虑偏差系数和井底流压随平均地层压力的变化,推导建立了平均地层压力跟踪计算新方法,根据生产数据可迭代计算平均地层压力。方法验证结果显示,采气速度和采出程度共同影响模型的计算结果。应用实例表明,跟踪计算法与压力恢复试井和物质平衡法之间的相对误差均较小,满足工程计算精度要求,且跟踪计算法不需依托生产测试数据,节约了测试费用,避免了测试占产。 相似文献
4.
啦啦操是一项散发独具青春魅力的新兴体育项目,随着国家提出"一球一操进校园"政策、"经典咏流传"与啦啦操相融合、啦啦操亮相央视跨年特别节目,以及啦啦操上春晚都一步步见证着啦啦操项目越来越受国家的重视,并快速蓬勃发展.本文运用文献资料法、专家访谈法、经验总结法对啦啦操教学进行研究,促进啦啦操运动的不断发展,高校啦啦操运用"学、训、赛、研"教学模式,有利于提高学生学习能力以及综合实践能力,培养创新型人才. 相似文献
5.
《河北工程技术高等专科学校学报》2021,(4)
针对高准确率和快速跟踪摄像功能的需求,基于机器视觉设计了人形识别安防摄像机。首先,确定了整体工作方案;其次,提出一种多特征组合人形识别方法,通过训练3个分类器,分别识别人形正身、侧身和背身,并采用haar特征+adaboost算法实现人形识别和定位功能,再利用PID算法控制步进电机和舵机实现人形跟踪;最后,开发了安卓手机端APP。测试结果表明:多特征组合识别方法能够快速识别人形目标,帧率不低于20Hz;与单特征人形识别方法相比,识别准确率提高27.3%;人形目标追踪时间不超过1.7s;摄像机能够流畅实现WiFi控制、无线监视和录像下载等功能。 相似文献
6.
2020年末,位于产业上游的生产企业仍然马不停蹄推出各种创新创意产品。这一次,他们都瞄准了“宝宝市场”,从文化视角、工艺创新、文创表达等各个方面,为新产品增添更多附加价值,助力黄金珠宝零售市场增加更多“产品力”优势。 相似文献
7.
以问卷和访谈方式对不同年级213 名非英语专业大学生进行英语四、六级考试焦虑调查。结果表明,绝大部
分学生存在不同程度的心理焦虑;在焦虑水平上,男生低于女生,理工类学生高于文史经管类学生,大一学生焦虑水平最
高,大二和大三学生焦虑水平呈下降趋势,大四学生又回到高焦虑状态。就考试焦虑来源而言,担心应试准备不足、担心未
来的前途、担心自我意象受到威胁、担心他人对自己的评价四个方面所占比例依次递减。在此基础上,进一步研究探讨了
非英语专业大学生英语四、六级考试心理焦虑的成因及缓解策略。 相似文献
8.
伴随虚拟现实技术在影视制作方面的发展,虚拟现实技术衍生出了一批新形态影视制作手段和呈现方式.例如,电视节目制作领域先后出现了虚拟演播室技术和虚拟植入技术,成为目前在电视节目制作领域应用最为广泛的技术.通过剖析虚拟植入技术的特点,分析虚拟植入系统的构成及功能,进而阐述虚拟植入技术在电视节目制作领域的应用及实现方式,为推动5G+4K/8K+AI发展时期电视节目制作技术的发展提供一些基础经验. 相似文献
9.