Thin-walled structures with slotted connections stability problems

In this paper the linear and non-linear stability analyses of elastic structures with unilateral supports or connections are presented. Local and global buckling phenomena are analysed for a wide range of columns’ lengths to encounter coupled instability, which appears when local buckling occurs close to global one. Influence of clearances on buckling and post-critical response is examined. This phenomena is illustrated using simplified models, where the clearances are introduced as translation or rotation gaps. Main attention is focused on modelling the double sigma members, where the cross-sections are composed of two sigma members, connected in discrete points distributed along the webs. The influence of spacing and way of numerical modelling of connectors on buckling behaviour of beams is studied. Numerical examples illustrate the importance of proper modelling of the structures with slotted connections accounting for initial imperfections. The examples are solved using FEM.     

基于交通约束及多元启发函数的改进A^*算法

针对多移动机器人的环境下容易出现碰撞的情况以及传统A^*算法规划的路径容易出现拐角数多的问题,基于栅格建模的方法,提出了交通约束法,并且在A^*算法原有启发函数的基础上,添加拐角数的评判指标,构成多元启发函数。在MATLAB仿真平台上对基于交通约束及多元启发函数A^*算法进行仿真实验,结果证明在多AGV系统下,基于交通约束及多元启发函数的A^*算法在规划出合理路径的前提下,减少了拐角数,降低了碰撞几率,提高了移动机器人完成路径的效率,具有较强的稳定性。     

一种具有宽松约束的相位—高度映射算法

为了提升PMP测量系统的测量精度以及放宽该系统搭建的约束条件,提出一种新的具有宽松约束的相位测量轮廓术相位—高度映射算法.这种算法既不要求投影装置光心和成像装置光心的连线平行于参考平面,也不要求投影装置的光轴与成像装置的光轴共面,只要保证成像装置光轴垂直于参考平面,即可实现相位—高度映射.本文详细推导了该算法的数学模型,发现当投影装置光心与成像装置光心的连线不平行于参考平面时,相位—高度映射不仅与三维测量系统的结构参数有关,还与参考面的相位分布有关.由于在实际测量中难以保证投影装置光心与成像装置光心的连线严格平行于参考平面,因此所采用的新的相位—高度映射算法是实际测量系统的真实反映,也使系统更易于搭建.实验结果表明:本文所提算法进行测量的平均绝对误差和均方根误差最大不超过0.031 mm和0.040 mm.该算法拓宽了搭建测量系统时的约束条件,使得光路更易于实现.实验验证了该算法的有效性,表明所提算法的精确性和可重复性均优于传统算法.     

机会约束随机动态经济调度的凸松弛迭代求解法

大规模风电并网给电力系统运行带来了重大技术挑战,其出力的随机性和波动性增加了线路传输能力和备用调节能力不足的风险,传统的确定性经济调度方法已不完全适用。首先提出了一种基于混合高斯分布的机会约束随机动态经济调度模型,该模型将最小备用约束和线路传输容量约束建模为机会约束,并引入调频机组的仿射控制策略以实时平衡风功率的波动。然后提出了一种机会约束规划的松弛迭代求解方法,将随机调度模型转化为二次规划模型以实现快速有效求解。利用中国西南某省25个风电场的现场数据以及IEEE 118节点系统进行算例分析,验证了混合高斯分布对风电预测误差的拟合精度,以及所提方法的可行性。     

A robust algorithm for a class of optimal control problems subject to regional stability constraints and disturbances

A robust globally convergent algorithm for solving the optimization control problem (OCP) in both state feedback controller and observation control system is investigated. Finding the OCP adjoint parameter for computing the optimal observer gain and feedback gain vectors are desired. First, the optimal control problem considering stability of degree constrains and disturbance that affects the dynamics of system is converted into a two-point boundary value problem (TPBVP). Then, we apply the He’s polynomials based on homotopy perturbation method (HPM) as an efficient method to find both optimal gains. The algorithm will be modified do decrease the number of iterations required to attain a desired control problem cost function. As a result lower computational complexity is required when compared with other state of the art methods. Applying the HPM makes the solution procedure become easier, simpler and more straightforward. In the proposed method the control problem can be solved with lower amplitudes of the input signal (control effort), comparing with analytical method. Lower control efforts may also help to avoid saturation effects, and to restrain the system to work within linear operating areas of the state space. On the other hand, there is a tradeoff between control effort and the degree of optimality obtained. For demonstrating the simplicity and efficiency of the proposed optimal control method, the algorithm is compared with a control architecture using the Kalman filter estimator and a controller gain designed by the Lyapunov’s second method.     

挖掘制约因素贡献潜力的整体优化方法

阐述了制约因素管理的基本思想,描述了对偶模型及影子价格的概念,提出了以制约因素理论为指导,以影子价格为工具,挖掘生产计划中的制约因素贡献潜力,实施生产系统整体优化的一种方法和步骤。     

基于约束的设备维修方式选择

企业选择合理的设备维修方式，对提高企业竞争力及企业经济效益有重要影响。将约束理论应用于设备维修方式选择中，分析设备系统约束的特征，识别设备系统约束，区分关键设备与非关键设备部分，并对2个中分分别选择不同的维修方式及组合，可在改善设备系统输出效率同时提高维修的效用。通过实例分析，指明约束理论在设备维修方式选择中的实际应用步骤与程序。这为约束理论在设备管理中的进一步应用提供一个参考。     

尺寸驱动的变参设计系统研究

本研究在简介国际上先进的变参设计几种方法及优点后,叙述了一个国家863/CIMS项目:CAD/CAPP/NCP集成系统中二维尺寸驱动的变参设计子系统的构成与功能;然后着重阐述了本系统采用的尺寸驱动的变参设计思想和几何约束建立的原则,并提供了系统数据结构,最后以几个实例证明了此方法的正确性与工程实用性。     

障碍环境下移动操作机零件移动规划方法研究

将移动操作机应用于装配领域，研究了运动冗余且受非完整约柬的移动操作机系统在障碍环境下完成零件移动任务的运动规划问题。将整个任务划分成移动、夹取和转移3个子任务。将随机道路图法应用于移动操作机的协同避障规划，首先求出了移动平台的一条满足非完整约束的简单路径；然后以此路径作为操作臂位置约束，在操作臂的位形空间内随机采样构造了道路图；最后通过图的搜索获得一条移动操作机的无碰路径。以平面移动操作机为例，通过计算机仿真实现了2维工作空间的零件移动操作，表明了该方法的有效性。     

加速度约束条件下的非完整移动机器人运动控制

将移动机器人的运动规划与跟踪控制问题合并在一起，对加速度约束条件下的非完整移动机器人运动控制问题进行研究，提出基于贝塞尔曲线的路径规划方法，以满足机器人的非完整约束．在考虑所受加速度约束的条件下，通过规划机器人状态时问轨线的方法实现了时间最优的轨迹规划．基于控制李亚普诺夫函数推导出了轨迹跟踪的控制律．仿真实验结果表明所提出的算法是有效的．