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排序方式: 共有1001条查询结果,搜索用时 15 毫秒
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针对机械臂避障的难题,采用圆柱体包络法进行碰撞检测和RRT~*的改进算法进行路径搜索,规划出一条能够避免与已知障碍物碰撞,并且路径长度和规划时间较为优化的路径。RRT~*在原有RRT(快速随机树)基础上改进了父节点选择的方式,加入代价函数保证解的渐进最优性。在RRT~*基础上引入目标引力,减少路径搜索的随机性。同时,提出自适应步长避免陷入局部最优。在MATLAB平台上进行了RRT~*、RRT-connect及改进的RRT~*搜索算法的比较研究。结果表明,改进后的RRT~*算法在规划时间上和RRT-connect相近,在规划路径的长度上和RRT~*相近,同时具备时间和路径上的优势。以某品牌型号为WY700-1的机械臂进行了实验验证,结果表明,改进后的RRT~*搜索算法具备有效性和优越性。 相似文献
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碰撞检测算法在三维游戏设计中的应用与研究 总被引:1,自引:0,他引:1
完美的3D游戏体验是游戏制作者与玩家所共同追求的,它不仅指的是游戏场景的华丽绚烂,游戏情节的跌宕起伏;还要看它虚拟现实的功能有多强。而这其中最需要解决的一个很重要的问题就是在游戏场景中虚拟物体之间相交碰撞的检测和处理,检测处理的精确性、实时性将直接决定一款游戏的在游戏情节的实现上是否合理以及虚拟现实的仿真程度如何。本文将重点阐述作者在三维游戏设计中关于碰撞检测技术应用研究的一些想法。 相似文献
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当前多结合包围求碰撞检测法、Average-Case法、K-DOPs法等实现多机器人体间动态碰撞的检测,均存在寻优性能较差、检测效率较低的问题。为此提出一种基于动态粒子群的多机器人体间动态碰撞检测方法。采用OBB层次包围盒方法,缩小多机器人之间需要动态碰撞检测的区域,同时把动态碰撞检测问题转换为物体特征对间距离机制的非线性优化问题,进而构建层次拓扑框架进行局部碰撞检测,将机器人体引入到粒子群算法中建立混合进化算法,找到动态碰撞检测的最优解,实现多机器人体间动态碰撞检测。仿真结果证明,所提方法的检测效率高达96%,且具有较高的寻优性能。 相似文献
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杨洋 《有色冶金设计与研究》2015,(1):48-50
结合江西师范大学附属中学滨江校区项目办公楼设计,阐述BIM技术在建筑给排水设计可视化模拟、协同设计、管线综合、碰撞检测中的应用,指出该技术在现阶段应用存在的问题,并对该技术的应用前景进行展望。 相似文献
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