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马鞍形焊缝自动焊接存在焊缝难以识别定位以及焊枪姿态难以规划的问题,为了实现马鞍形焊缝的自动焊接,选取实际装配的管类交叉结构件作为研究对象,提出一种基于点云的马鞍形焊缝识别与规划方法。根据马鞍形焊缝的空间语义特征,提出基于法向量和空间距离的紧耦合约束的方法提取焊缝关键点,之后用三次B样条曲线对关键点进行近似拟合,得到最终的空间焊接曲线。实验表明,提取出的焊缝轨迹与真实轨迹相比,最大误差为068mm,最大均方根误差为029。该方法具有较高的精度和鲁棒性,可满足实际焊接的需求。此方法的实用性不仅局限于马鞍形焊缝,也能处理其他具有曲线变化的焊缝。 相似文献
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利用SSR分子标记技术,对来自西藏、陕西、四川、贵州等4省区的210份苦荞品种进行遗传多样性研究。结果表明,所选用的50对SSR引物中,有16对引物多态性良好,共扩增出178个条带,其中多态性条带达118个,占总数的66.3%;210份苦荞种质的遗传变幅为0.62~0.98,平均值为0.80,在遗传相似系数为0.88处可划分为5大类。聚类结果显示,来自同一地区的苦荞品种显示出聚为一类的趋势,表明苦荞的遗传信息受地理分布的影响较大;第V类所聚的41份分别来自西藏(27份)、陕西(8份)和贵州(6份)的品种表现出较为丰富的遗传多样性,与其他种质相比,这41份材料不仅遗传差异较大,而且遗传来源广泛,可作为苦荞核心种质筛选的基础。 相似文献
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本实验采用碱溶酸沉法提取甜荞、小麦、玉米和水稻4种作物的籽粒蛋白质,并对其蛋白及氨基酸含量、蛋白颗粒形态、溶解性、泡沫特性、乳化特性、持水性、持油性、热特性等营养特性和功能特性进行对比研究。结果表明,4种作物籽粒蛋白的营养特性及理化性质存在一定差异。甜荞和小麦蛋白微观结构较为相似,均呈现疏松多孔,且表面有尖锐状突起,而玉米和水稻蛋白结构紧致,局部有小孔。甜荞清蛋白和球蛋白质量分数为21.81%和19.07%,高于小麦、玉米、水稻;而醇溶蛋白和谷蛋白含量与比值显著低于主粮作物。甜荞蛋白质中8种必需氨基酸评分最好,蛋白溶解性、持水性、起泡能力分别为31.32%、5.075 g/g、36.73%,显著高于其他3种主粮作物。4种作物蛋白变性温度都达到了80℃以上,热稳定性良好,甜荞蛋白变性温度为86.1℃,显著高于小麦和玉米。甜荞蛋白质比3种主粮作物蛋白具有更好的营养价值以及食品加工特性。 相似文献
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原料碳化硅粉体的形貌、粒径对所制备碳化硅多孔陶瓷的孔形状和孔径大小及分布有重大影响。以不同粒径的石油焦为碳源,直接与硅粉进行反应合成了Si C粉体,X射线衍射分析表明所合成的粉体为纯的β-Si C。通过分析软件Image Pro Plus测得了SEM图中的颗粒的粒径和圆度,研究了石油焦形貌、粒径及反应温度对碳化硅形貌、粒径的影响,并分析了不同温度下石油焦粒径与碳化硅粒径之间的关系。研究结果表明:Si C在1600℃时继承了石油焦层状和片状形貌;当温度为1700℃时,碳化硅由片状转变为具有一定球形度的球状,但随着温度升高球形度变差;Si C粒径受石油焦粒径和温度的共同影响,在1800℃时石油焦的粒径可以控制碳化硅的粒径。 相似文献
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碳化硅中空纤维膜兼具碳化硅耐酸耐碱和中空纤维膜的比有效过滤面积大的优势。以不同碳化硅粉与炭黑、硅粉为主要原料,采用挤出成型和高温烧结的方法,制备出了碳化硅中空纤维膜,并对所制备样品的机械强度、孔隙率、孔径大小及分布、氮气通量等性能进行了测试。结果表明:碳化硅的种类对陶瓷纤维膜性能有较大影响,以绿碳化硅粉为原料制备的中空纤维膜其各项性能指标更优,所制备中空纤维膜具有高渗透性和窄孔径分布,并且随着碳化硅粉粒径的减小,所制备样品机械强度增大,开孔孔隙率、孔径以及氮气通量均减小。 相似文献
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在搭载线激光轮廓传感器的机器人平台手眼标定问题中,依靠线激光轮廓传感器输出的2维点云信息进行标定,存在标定过程复杂、标定精度低的缺点。本文针对这些问题,提出一种基于圆柱侧面约束的手眼标定方法。通过改变扫描机器人末端位姿,获得不同位姿下圆柱侧面扫描数据。对于激光平面与圆柱侧面相交得到的椭圆轮廓,利用随机抽样一致性(RANSAC)算法得到椭圆轮廓中心点坐标。利用椭圆轮廓的估计中心点到圆柱中轴线的距离建立约束优化方程,将手眼标定问题转化为约束优化问题。利用粒子群优化(PSO)算法和广义拉格朗日乘子法的融合算法求解约束优化问题,得到手眼标定的变换矩阵。最后基于所提方法进行模拟仿真和扫描重建试验。分别讨论了标定数据误差、标定参照物位置和标定参数初始值对标定结果的影响,并验证了手眼标定精度。结果表明,该方法不受标定参照物位置和标定参数初始值的影响,具有操作简单、通用性强、标定精度高等特点,标定精度在0.15mm以内,适合现场标定。 相似文献
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为揭示粳性、糯性糜子淀粉的理化特性及其差异,本文选用2个粳性糜子、2个糯性糜子品种为试验材料,以玉米淀粉、马铃薯淀粉为对照,研究比较了其淀粉的颗粒形态与大小、晶体结构、直链淀粉含量、透明度、冻融稳定性等理化性质。结果表明:粳性、糯性糜子淀粉颗粒形态均呈棱角圆滑的多面体形或球形,平均粒径分别为7.18 μm、6.04 μm,结晶构型均为A型;粳性糜子淀粉直链淀粉含量、冻融析水率高于糯性糜子淀粉,而透光率较低;粳性、糯性糜子淀粉的溶解度与膨胀度均随温度升高而增大,前者的溶解度、膨胀度较低;粳性糜子淀粉破损值低,热糊稳定性好,而糯性糜子淀粉的回生值低,冷糊稳定性好。因此,糜子淀粉可作为一种新型的淀粉资源应用于不同领域。 相似文献
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采用水提法、碱提法、小苏打提取法3种方法提取苦荞籽粒淀粉,研究不同提取方法对苦荞淀粉颗粒形态、直链淀粉含量、透明度、凝沉特性、溶解度、糊化特性等理化特性的影响。结果表明,3种方法提取的苦荞淀粉理化性质有一定差异。水提法制得苦荞淀粉颗粒中球形颗粒比例较高;直链淀粉含量最高,且显著高于碱提法和小苏打法。水提法和碱提法制得苦荞淀粉透明度显著高于小苏打法;在90℃时,水提法制得苦荞淀粉溶解度最高,为13.68%。3种提取方法制得苦荞淀粉糊化特性差异较大,碱提法峰值黏度最高,抗老化能力差,而水提法回生值最小,抗老化能力强、热糊稳定性好,且较少影响淀粉品质。综合比较发现,水提法是最适宜的苦荞淀粉提取方法。 相似文献
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小利马豆淀粉理化性质的研究 总被引:3,自引:2,他引:1
以马铃薯和玉米淀粉为对照,采用湿磨法制备小利马豆淀粉,通过理化检测方法测定其淀粉特性,研究小利马豆淀粉的基本理化性质。结果表明:小利马豆淀粉颗粒多为椭圆形,表面光滑,大小不一,粒径为5.46~37.58μm,平均为18.36μm;小利马豆淀粉糊的透明度为30.89%,凝沉作用强于马铃薯淀粉糊和玉米淀粉糊,其淀粉的膨胀度和溶解度随着温度升高而增加;小利马豆淀粉凝胶的硬度、弹性、胶着性和咀嚼性高于马铃薯和玉米淀粉;与马铃薯和玉米淀粉相比,小利马豆淀粉的糊化温度低,为63.60℃,容易糊化,峰值黏度高,但破损值大,热糊稳定性差,回生值大,冷糊稳定性差,易老化。 相似文献
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为解决实际生产过程中S95级和S105级矿渣粉的选用问题,利用水泥与球磨得到的S95级和S105级矿渣粉制得水泥胶砂,并探讨了S95级和S105级矿渣粉的掺入对水泥胶砂活性指数、凝结时间、标准稠度用水量和流动度的影响。实验结果表明:掺S95级和S105级矿渣粉后水泥胶砂试体的活性指数与流动度比均达标,初凝时间有较大延长,用水量也相应增大,但S95级矿渣组的用水量比S105级矿渣组略低,流动度比比S105级矿渣组大。初凝时间比S105级矿渣组长。因此现实生产中可以适当掺入S95级矿渣粉来配制需要相对长凝结时间的混凝土;且为了节约能耗,提高生产效率,在强度达标的情况下选择使用S95级矿渣粉。 相似文献