基于慧鱼模型水果采摘机的机械臂设计

为解决水果采摘过程中将采摘器高效地送到采摘对象位置的问题,在研究机械传动的基础上,设计了水果采摘机机械臂。水果采摘机的机械臂由主支架、旋转臂、传动系统和控制单元四个部分组成。传动系统包括蜗轮蜗杆传动实现机械臂绕Z轴旋转和旋转臂绕Y轴旋转,丝杠螺母传动实现Z轴方向升降运动,气压传动实现X轴方向伸缩运动。在控制单元的控制下,机械臂带动采摘器到达采摘对象位置,实现辅助采摘作业过程中的定位过程。     

自动化电动车自行车停车装置的设计

目前,对电动车、自行车、摩托车停放的缺乏管理和布局设计。我们设计的新型自动化小型车立体停车装置,采用单片机和步进电机驱动,自动化控制实现车辆的存取和管理。智能化的车辆管理可以有效解决不规整的停放,减少占地面积,空间利用率大的优势,适合布置于小区这种寸土寸金的地方,实际地面使用面积不足3平方米,却能实现至少24辆小型车的存放。     

电机驱动车辆动力传动系统建模方法的研究

为探索机电耦联的研究方法对电机驱动车辆动力传动系统是否适用,将某电动车动力传动系统的机械振动模型简化为两自由度系统模型,对其在左端边界为自由、线性扭簧及非线性扭簧三类条件下的固有特性及响应进行了分析.结果表明,由扭簧模拟的机电耦合系统与不考虑机电耦联的系统相比,动力学特性发生明显改变,证明了进行电机驱动车辆动力传动系统机电耦联非线性振动研究的必要性.     

基于霍尔传感器的电动车差速转向的设计与研究

由于电动车可在多个车轮上放置轮毂电机,且电机转速控制易于实现,这使得电动车相对于传统汽车具有了一个不可比拟的优势.电动车轮毂电机的速度控制方案,是实现电动车运动方向和运动轨迹控制的核心.霍尔元件以其非接触传感性质及对工作环境的广泛适用性被电动车采用为传感元件.通过确定基于霍尔传感器的电动车差速转向的控制方案,由加速霍尔和转向霍尔采集控制信号,通过单片机向轮毂电机控制器输出控制信号,进而控制轮毂电机的转速.推导出加速霍尔和转向霍尔双输入量下,左右轮毂电机线性控制关系式,同时实现了方向盘灵敏度在不同车速下的有效调节,提高了车辆的安全性.     

衣物整理收纳一体化装置设计

为解决当前快节奏的生活方式下衣物堆积如山、衣柜杂乱无章等问题.在分析机构传动原理的基础上,结合用户需求,设计了一款衣物整理收纳一体化装置.该装置包括衣物整理系统、衣物收纳系统、衣物搭配系统和衣物防护系统四部分.整理系统接收到衣物后由机械手夹持衣物,沿水平方向运动拉平衣物,传送装置沿Y轴方向送至折叠装置,折叠装置通过两个Y方向轴和一个X方向轴的绕轴180°旋转运动完成衣物整理;整理好的衣物通过传送装置沿X轴、Y轴、Z轴运动将衣物送至收纳区或旋转收纳区;装置整体运用ROBO Pro编程软件、蓝牙、PLC进行控制,实现衣物的整理、收纳、搭配、防护等工作.     

双模式机电复合传动系统综合控制策略

为了实现双模式机电复合传动系统的能量管理与控制,开展了系统综合控制策略的研究。在分析双模式机电复合传动系统机构特点的基础上,提出了在保证动力性的前提下改善燃油经济性为主要目标的控制策略,实现传动系统工作模式判断与切换以及系统不同能量源间的协调控制。开发了基于dSPACE的双模式机电复合传动控制策略硬件在环仿真平台,对该控制策略下的车辆性能进行了评价。仿真结果表明,开发的双模式机电复合传动系统控制策略实现了整车系统的能量管理与控制,优化了发动机的工作点,改善了车辆的燃油经济性。     

弧形链式双层立体停车装置的研制

针对城市老旧小区停车难的问题,设计了一款双层立体侧向停车装置,可在一个车位上同时停放两辆车。该装置主要由弧形链条机构、虚拟四杆机构、斜坡推杆机构、电动推杆及蜗轮蜗杆减速器等部件组成。上层停车板运行时由弧形链条带动,从地面沿圆弧形轨迹抬升,一次停车就位,实现了上下层车位无避让停车;下层停车装置由电动推杆及滑轮组成,达到快速进出的目的。该停车装置的顶部装有光伏蓄能电板,既能达到节能环保且高效运行的目的,又起到了对车辆进行有效保护及延缓零件老化的作用。     

基于MPU6050的电子机械稳定平台设计

稳定平台具有隔离载体扰动、实时保持动态姿态基准的特点,已在许多领域得到了广泛的应用.采用MPU6050姿态传感器,设计了一个三自由度电子机械稳定跟踪平台.采用MPU6050监测平台的姿态变化,姿态控制器根据控制算法输出控制信号,用来控制3个电机转向及转速,电机带动机械传动机构实现稳定平台在X轴、Y轴、Z轴3个自由度方向的移动,从而实现稳定平台姿态基准的稳定.测试与仿真结果表明,稳定平台的控制效果良好,为航空专用精密稳定跟踪平台的开发提供了重要参考.     

无级变速车辆的牵引力控制策略仿真

提出了配备无级变速器的全时四轮驱动汽车依靠控制变速器、轴间差速器和制动器的牵引力控制策略。应用Matlab/Simulink软件建立了车辆传动系统软件在环仿真平台。在低附着系数路面上,分别对所提出的控制策略和传统的依靠控制发动机、轴间差速器和制动器的控制策略进行仿真,结果表明:变速器参与的控制策略明显提高了车辆在低附着系数路面上的地面牵引力,并且优于依靠控制发动机的控制策略。     

履带车辆转向工况综合传动系统换段品质试验

换段品质研究一直是车辆传动系统研究与开发的重要内容.以由液压机械无级变速器和液压机械差速转向机构组成的履带车辆综合传动系统为研究对象,通过对换段品质评价指标的理论分析,结合农业履带车辆的工作特点,提出了采用动载系数和换段时间作为换段品质试验的评价指标.搭建了由LR6105ZT10型柴油发动机作为驱动系统、由CW150型电涡流测功机和自制电液比例控制盘式制动器作为负载模拟系统、由工控机作为主要测控系统的试验台,建立了发动机及系统负载的计算模型,采用转向负载系数表达车辆综合传动系统两侧负载的变化关系,给出了发动机的控制方法及系统负载在试验台上的实现方法.以F4段换入F5段为例,对履带车辆转向工况综合传动系统换段品质进行了试验研究.     

垂直升降式车库托盘智能化的设计

对立体车库的存取装置载车托盘进行了分析研究,根据国家标准对托盘底盘和托盘进行了结构设计,所设计出的装置与弱电系统紧密结合,形成了由PLC控制的智能化托盘．该托盘无论是在存取车速率还是在存取安全性方面与现有装置相比都有明显的提高．     

基于数字液压缸组的波浪能装置压力匹配

为了解决分布式波浪能装置液压传动系统中不同支路液压油汇集时的压力不均衡问题,提出新型的数字液压缸组以替代常规的液压缸. 该液压缸组由多个面积不同的液压缸组成,由高速开关阀控制液压缸组切入传动系统的液压缸数目,这意味着可以控制不同液压支路的压力以实现不同支路之间的压力匹配. 通过建模仿真和半物理试验表明,与基于传统的液压缸的分布式波浪能装置相比,基于数字液压缸组的分布式波浪能装置能够有效减少在不同波浪载荷作用下的不同液压支路的压力不平衡,系统中不同浮力摆均能够吸收波浪能对外做功,驱动液压马达稳定持续运行.     

基于MEMS传感器的振动筛工况检测技术研究

基于MEMS技术的3轴加速度传感器MMA7260Q,应用飞思卡尔公司新型S08AW 60和智能数据处理技术,研制出具有微型化、智能化、高集成度的振动筛有载工况检测装置,可同时测量振动筛任意位置的X、Y、Z3轴加速度参数,该装置由振动检测电路、MCU核心单元、加速度信号预处理软件和上位机显示界面等组成,可以应用于散粒体(粮食)新型加工装备的研究、设计和技改验收等.     

用于深空粒子探测系统的自动标定装置研制

该文研制了一种基于现场可编程逻辑阵列(FPGA)的自动标定装置,用于对深空粒子探测系统的自动校准和刻度.该标定装置主要包括标准脉冲产生单元、高速模数转换单元和控制与数据处理单元.其控制与数据处理单元基于FPGA实现,采用模块化的设计完成对外围电路控制及数据在线处理.通过各项实验验证,该装置可在复杂环境下实现对系统的基线...     

电动汽车侧向换道行驶主动避撞控制算法

为实现四轮独立驱动电动车的侧向主动安全避撞控制,建立了车辆侧向换道的安全距离模型,在此模型基础上依据避撞要求设计了相应侧向控制器。利用线性二次型调节器(LQR)方法求解出侧向换道最优反馈矩阵,并采用基于输入补偿的前馈补偿策略对系统进行偏转角控制跟踪,保证系统能精确跟随给定期望横摆角。最后,通过实验验证了电动车主动安全距离模型和车辆避撞控制器的有效性,实现了车辆安全稳定避撞功能要求。     

加工连轧辊工件表面出现振纹现象的原因及解决办法

某型数控机床在加工连轧辊时，工件表面出现振纹，此现象可能由X／Z轴传动系统的故障所致，还可能是刀台、刀杆、刀体等方面的原因，亦可能是床头箱及尾座的问题，解决起朱得多方考虑。     

多轴转向车辆转向系统的H2／H∞混合控制

推导了多轴转向车辆三自由度动力学模型,用Matlab软件和H2/H∞优化控制理论,设计了三自由度多轴转向车辆横摆率跟踪控制的H2/H∞混合最优控制器,建立了理想跟踪目标模型.以三轴转向车辆为对象,分析了该控制器对多轴转向车辆转向性能的影响.仿真分析结果表明,H2/H∞混合最优控制器使得多轴转向车辆具有很好的系统性能,同时保持了良好的鲁棒性能,提高了车辆的转向性能,保证了多轴转向车辆的安全性和操纵稳定性.     

车载自组织网络中停放车辆合作的多媒体内容分发

车载自组织网络（VANETs）中,如何实现车辆间多媒体文件的高效分发成为研究热点。基于城市区域长时间拥有大量地面停放车辆的情况,该文提出停放车辆合作的内容分发策略（CPVC）,该策略不需要配置任何地面基础设施（RSUs）,而是把地面停放车辆作为天然基础设施为车辆用户提供内容存储和内容分发服务。为此首先把每条道路的路边和非路边停放车辆组成停车簇;其次提出停车簇合作进行内容分发的方式并设计相应内容分发算法。基于真实城市地图和交通数据的实验结果表明,CPVC能以较低的下载延迟和网络开销获得较高的数据传输成功率,尤其在交通流量密度稀疏和多请求者下载情况下。     

混合动力汽车动力总成试验台设计与开发

为开发混合动力汽车能量管理策略,基于模块化思想,设计开发单轴并联式混合动力汽车动力总成试验台。通过整车工况分析,合理选取动力部件参数,完成试验台动力总成搭建;基于整车传动系统,分析不同工作模式下的能量流,结合车辆行驶阻力公式,建立阻力模拟模块;基于整车控制器和动力单元控制器构建控制网络,控制网络通过CAN总线与各部件进行通讯。试验结果表明,实际车速能够较好地跟随目标车速,数据采集频率和误差符合设计要求,试验台能够实现整车工况模拟与瞬时工况测量。     

外转子永磁轮毂电机的转速控制

针对电动车转速控制非线性的问题,提出一种电动车用外转子永磁轮毂电机转速的线性控制方案.依据霍尔效应理论及采用CORDIC算法进行轴角变换的方法,研究了一种新型传感器-磁编码器,利用该编码器对电机转速进行线性控制,并给出具体的设计方案和硬件电路.控制系统将电动车转把的转动范围从0°~90°拓宽到0°~360°,控制精度可达到10位,实现了电动车用外转子永磁轮毂电机转速的宽范围线性控制,克服了电动车转速非线性调节的缺陷.