基于ADAMS的仿壁虎机器人步态规划及仿真

分析了一种仿壁虎机器人的机械结构及其运动学原理,通过对壁虎运动行为的研究,规划了一种仿壁 虎的墙面爬行对角步态．利用ADAMS 对机器人沿垂直壁面爬行的运动进行了仿真,分析了模型质心位移、关节转 矩以及足部与壁面之间的接触力等参数．最后通过实验分析,验证了结构设计、步态规划的合理性,所选择的电机 符合设计要求．     

基于MATLAB的仿壁虎机器人天花板粘附运动仿真

壁虎脚掌具有"范德华力"的干粘附特性,而实现仿壁虎机器人在负表面(如天花板)运动具有极高的难度,基于MATLAB/SimMechanic建立了仿壁虎机器人动力学模型。采用变弹性阻尼模型构建粘附力模型,模拟脚掌的粘附力各向异性。利用规划的负表面步态进行天花板粘附运动仿真,仿真表明仿壁虎机器人能按照预定的步态实现天花板的粘附运动,而天花板的非稳定性扰动来自脚掌粘附支撑相和脱附摆动相的交替处,为未来仿壁虎机器人天花板爬行实验提供仿真参考数据。     

基于ADAMS的仿壁虎爬壁机器人的运动仿真

为实现在不同环境的壁面上自由爬行,设计了应用仿壁虎微纳米粘附阵列的爬壁机器人,建立了机器人的动力学模型及足部与壁面之间的接触模型,并利用机械系统动力学软件ADAMS的仿真功能,对机器人沿垂直壁面爬行的运动特性进行了仿真.利用ADAMS的后处理模块的分析功能,重点研究了在一个运动周期内,模型整体质心的位移、电机转矩以及足部与壁面之间的接触力随时间的变化情况.仿真结果表明该仿壁虎爬壁机器人能够以约26mm/s的速度沿着垂直的壁面平稳地运动,不存在波动和偏离.这为下一步研制仿壁虎爬壁机器人的物理样机提供了理论指导,也为其他仿生机器人的研究提供了参考.     

柔性仿生爬壁机器人控制系统研究

通过对壁虎运动机理以及柔性脚掌结构的理论分析和实验研究,文中提出一种新型柔性仿壁虎爬壁机器人的控制方法,该控制系统采用以MCU为核心控制器的分布式系统,依据精确的步态规划实现了机器人的稳定爬行,在实验环境下通过实物样机验证了该方法的可行性和有效性.     

冗余驱动仿壁虎机器人运动学分析与仿真

研究仿壁虎机器人处于多足吸附支撑状态时,出现冗余驱动问题,机器人驱动难度较大,为协调机器人各关节运动和姿态控制,讨论了一种冗余驱动的仿壁虎四足机器人的自然约束条件,推导了机器人三足吸附状态时冗余驱动变量与独立驱动变量的位置和速度关系,建立了机器人机体正运动学方程,同时建立了机器人的逆运动学方程,用来验证正运动学方程的正确性.机器人正运动学方程是一个高次方程,有16组解,数字仿真结果表明只有一组解满足实际模型要求.逆运动学分析结果及仿真结果验证了正运动学的正确性.     

仿壁虎机器人足端工作空间分析及其实现协调运动的步态规划

基于对壁虎爬行运动的研究,提出一种四足仿壁虎爬壁机器人.对其机械结构、运动学、足端工作空间和越障能力进行了分析,规划了两种爬行步态,并针对实验中出现的过驱动问题进行了分析,设计了一种多关节协调控制算法.实验结果表明,使用该控制算法的机器人运动是协调稳定的,验证了分析结果的正确性和控制算法的有效性.     

一种新型仿壁虎爬行机器人的粘附阵列设计

分析了壁虎与表面间的微尺度粘附接触作用模型，在此基础上设计了一种具有主动控制能力的仿壁虎微纳米粘附阵列．给出了粘附阵列各设计参数，并介绍了微纳米阵列的加工工艺方法．     

基于蚯蚓运动原理的肠道检查微小机器人内窥镜系统

本文比较了传统的内窥镜系统和机器人内窥镜系统的差别，又对机器人内窥镜系统 的工作环境——人体肠道内部的状况作了详细讨论，由此提出了机器人内窥镜系统的设计要 求．介绍了一种基于蚯蚓运动原理的微小机器人内窥镜系统，对微小机器人机体的构造及其 驱动原理作了分析，选择了一种适合的驱动方式，确定了单一构件磁感应强度的标定方法． 实验证明，微小机器人的运行是平稳的．下一步的研究集中于对机器人在肠道内表面行走机 理的研究和机器人的发热问题上．     

基于PLC的神经外科机器人控制系统研究

结合医疗外科机器人的应用环境，在比较不同外科机器人控制系统的特点的基础上，提出了基于PLC的神经外科机器人控制系统的设计方法．根据系统需要完成的任务特点，确定了硬件构架和软件体系．分析了控制系统涉及的几个关键问题，根据临床手术的需求，详细讨论了系统实施的安全策略、提高系统定位精度的措施以及不能采用示教编程控制方式的原因．经过多例临床实验，验证该机器人操作方便、性能稳定，可以弥补医疗机器人系统安全性不高、手术效率低、维护难度大、成本高等缺陷．     

1元钱买100万 壁虎李柳军再创营销奇迹

2008年6月5日，IGA领域的领跑者壁虎科技发布了08年度的营销计划。发布会当天签署合作协议．客户只花一元钱就能得到壁虎100万元的游戏内置广告回报，第一笔放送广告总额为3千万，如此大手笔．令游戏内置广告产业颇为震动。     

SAR图像建筑物目标检测研究综述

面对日益剧增的城市建筑物,合成孔径雷达(synthetic aperture radar,SAR)图像的建筑物检测作为SAR图像解译的一个分支逐渐成为一项重要的研究课题.对现有的研究方法进行了分类,从基于传统方法的建筑物检测和基于深度学习的建筑物检测两方面入手,对现有SAR图像的建筑物目标检测算法进行了梳理.简述了SA...     

时变系统控制方法综述

近年来,被控系统的时变问题越来越引起控制领域的广泛关注,新的控制方法也随之不断被提出．首先,在分析时变系统分类方法的基础上,总结了研究时变系统的几个关键问题;随后给出了两种不同的时变系统模型描述方法,同时根据系统的时变特征,分析讨论了不同的时变系统控制方法,并总结出各自的研究现状及性能特点;最后,就时变系统研究趋势及核心问题探讨了时变系统控制问题的研究方向．     

窗宽窗位对基于互信息的医学图像配准的影响

基于互信息的配准方法具有自动化程度高、配准精度高等优点,近来已成为医学图像处理领域的热点。基于互信息的配准方法实质上是一种对灰度进行统计和计算的方法,同一图像采用不同的窗宽窗位表示必然会影响配准结果。该文在分析窗宽窗位对图像质量的影响和基于互信息配准方法的影响的基础上,进行一系列的医学图像配准试验。在分析配准结果的基础上,给出基于互信息的配准方法所采用的合理窗宽窗位的建议。     

常见模糊蕴涵算子的模糊系统及其响应函数

详细讨论了较常见的21种模糊蕴涵算子构成的模糊控制器及其响应函数.主要结果是,异常蕴涵算子模糊控制算法都可归结为某种插值方法,它们相应的模糊控制器均具有函数逼近的泛性且彼此等效;而正常蕴涵算子(包括正规蕴涵算子的导出算子)模糊控制算法均非插值方法,其模糊控制器都不具有函数逼近的泛性,除Zadeh蕴涵算子外,这些正常蕴涵算子的模糊控制器均只具备阶跃输出功能且在一定意义下相互等效.     

网络结构化多Agent系统的任务分配

网络结构化多Agent系统既包括系统运行的底层物理网络,还包括Agent之间的交互网络。传统的任务分配方式并没有深入考虑到网络结构化的特点。文中首先论述网络结构化多Agent系统中任务分配的特点,介绍和分析基于底层网络拓扑与资源分布的任务分配方式、基于Agent交互网络与资源分布的任务分配方式和基于综合网络情境资源的任务分配方式。然后对相关工作进行综述,并与网络结构化多Agent系统任务分配模型进行比较分析。最后论述该方向的难点和未来要解决的问题。     

小直径热电偶在导弹表面温度测试中的应用研究

针对不同线径的热电偶丝进行试验研究,分析并给出了影响表面温度准确测量的主要因素,分析了基于测量端形状不同的热电偶用于表面温度测量情况下,粘贴材料的粘贴性能、粘贴方式对测量结果的影响。进而解决了导弹产品在各种测试环境条件下的表面温度测试问题,提高了导弹产品表面温度测试数据的准确性和置信度。     

大气边界层中结构风载的计算方法比较

风载是大气边界层中露天结构的主要侧向载荷。针对目前工程中普遍采用的理论计算方法及计算流体动力学(Computational Fluid Dynamics,CFD)方法,分别论述利用CFD方法和理论计算方法计算结构风压及风载的原理。采用基于Reynolds时均N-S方程和标准k-ε湍流模型对一简单结构在不同高度的风压分布进行数值模拟,分析结构表面风压的分布特性,在此基础上比较两种计算方法的优劣。研究结果表明,由于未考虑结构脉动风载,数值计算结果较理论计算更小,但CFD方法可以获得风场中参数的更多信息,在对复杂结构的风载计算方面更方便有效。     

刨头上不同位置刨刀的随机载荷模拟研究

为了研究刨头的受力和刨煤机的载荷特征,根据随机过程和概率统计理论建立了刨刀刨煤过程随机载荷的数学模型,利用编制的计算机程序对刨煤机刨头上不同位置刨刀的随机载荷进行了模拟研究,获得了各位置刨刀的载荷变化规律及其统计值。结果表明,各处刨刀的刨削力、进刀力和侧向力的均值自小到大依次为腰刀、掏槽刀、顶刀、底刀,其中底刀所受的刨削力、进刀力和侧向力最大,分别为腰刀的3.41、3.42和1.47倍,底刀三向载荷变差系数分别为0.58245、0.33081、0.20653,载荷波动也最大,所以底刀损坏最严重。模拟结果与实际情况相符,证明研究方法实用可行,为刨头及整机载荷谱的研究提供了理论依据。     

区域防空多传感器管理体系结构与功能模块研究

区域防空多传感器管理是近期研究的一个热点问题。论述了区域防空多传感器管理的军事需求,深入分析了传感器管理和数据融合的关系,在此基础上,提出了3种区域防空多传感器管理的体系结构并分析了其优缺点;运用系统分析的方法构建了区域防空多传感器管理的功能模块,阐述了各模块的具体功能及其算法实现,提出了一种基于BPNN-MADM的目标优先级算法,实现了区域防空多传感器的信息交互和动作协同。     

The cut sets,decomposition theorems and representation theorems on intuitionistic fuzzy sets and interval valued fuzzy sets

In this paper,the cut sets,decomposition theorems and representation theorems of intuitionistic fuzzy sets and interval valued fuzzy sets are researched indail.First,new definitions of four kinds of cut sets on intuitionistic fuzzy sets are introduced,which are generalizations of cut sets on Zadeh fuzzy sets and have the same properties as that of Zadeh fuzzy sets.Second,based on these new cut sets,the decomposition theorems and representation theorems on intuitionistic fuzzy sets are established.Each kind ...