适用于路径跟踪控制的自适应MPC算法研究

为提高自动驾驶车辆在不同工况下的路径跟踪精度和行驶稳定性,基于车辆的单轨模型和模型预测控制（MPC）理论,提出一种依据跟踪偏差和道路曲率自适应调整成本函数权重系数的路径跟踪控制算法。该算法主要是通过模糊控制理论动态优化传统MPC路径跟踪控制器中权重系数矩阵,使得当车辆与参考路径偏差比较大时,能够快速减小跟踪偏差,保证车辆行驶的安全性;当路径跟踪偏差比较小,且参考路径曲率比较小时,使得系统更加侧重行驶稳定性的要求。为验证所设计的路径跟踪控制器的性能,搭建CarSim/Simulink联合仿真模型,在联合仿真过程中,基于权重系数自适应的MPC路径跟踪控制器与基于权重系数为常量的MPC路径跟踪控制器相比,路径跟踪精度和车辆的行驶稳定性均得到了提高。     

基于无模型自适应控制的自动泊车方案

提出一种基于无模型自适应控制的自动泊车方案.首先,通过车载传感器采集车周环境信息用于规划期望路径;然后,将自动泊车跟踪问题转化为预瞄偏差角跟踪问题,通过设计相应的无模型自适应控制算法实现自动泊车.该方案设计的优点是仅使用自动泊车过程中生成的前轮转角输入数据和预瞄偏差角输出数据,没有使用任何被控车辆的信息,因此可适用于不同车型. Matlab仿真以及与PID控制方案和Fuzzy控制方案的对比仿真结果验证了所提出方案的可行性.     

一种提高无人车在弯道时操纵稳定性的算法

针对车辆弯道的行驶控制中,由于车辆模型维数高、强耦合及非线性强等特点,常规控制算法稳定性差.在深入分析车辆动力学的基础上,简化并建立了其整车动力学及轮胎动力学模型,以行车轨迹与预瞄轨迹的偏差作为输入,提出了一种基于偏差的纵向减速与横向TS-PD相结合的控制算法,实现车辆的弯道自动变速跟随预瞄轨迹的控制目标.仿真结果表明:上述算法与常规控制算法相对比,系统跟踪误差由1m缩小至0.2m,车辆前轮输出更为平滑,具有较强的鲁棒性.     

无人驾驶车路径跟踪控制研究

研究被控对象无人驾驶车,基于预瞄控制思想,设计一种无人驾驶车路径跟踪控制器,将控制器分为预瞄控制和补偿控制两部分,预瞄控制模拟驾驶员在驾驶车辆过程中对前方的道路环境信息进行预瞄,根据道路曲率程度决定方向盘转向,补偿控制是对车辆遇到干扰偏离原车道的纠正。仿真实验结果表明,该控制器能够保证无人驾驶车准确跟踪各种参考路径,且具有较好的鲁棒性。     

速度测量不确定性影响下的无人车路径跟踪预瞄控制EI北大核心CSCD

预瞄距离是无人车路径跟踪预瞄控制系统设计中的一个关键参数,其选取往往依赖于车辆行驶速度.然而,车速的测量不可避免存在偏差,这必将影响系统的预瞄控制性能.本文针对这一问题,在充分考虑车速测量不确定性对预瞄距离选取影响的基础上,提出一种基于线性参数变化(LPV)系统的鲁棒H∞路径跟踪预瞄控制算法.首先,选取车速和预瞄距离为调度变量,将原系统转化为一种具有可变权重因子的LPV系统.然后,针对无人车系统状态的不完全可测性,设计一种基于观测器的鲁棒H∞控制器.最后,给出保证闭环系统鲁棒H∞性能的凸优化求解条件.仿真结果验证了本文提出控制算法的有效性.     

基于Kalman滤波器的车道保持辅助系统研究

以非线性车辆动力学模型作为系统被控对象,利用Matlab/Simulink软件设计一种基于Kalman滤波算法的车道保持驾驶辅助系统。运用Kalman算法估计车辆行驶状态信息,并利用"预瞄—跟随"驾驶员模型—车辆模型—控制器所组成的驾驶员模型在回路仿真的方式对所设计系统进行验证。结果显示所设计的车道保持辅助系统能有效提高车辆路径跟踪能力。     

基于观测器的无人车H∞预瞄控制器设计

为抑制道路曲率干扰并提高无人车路径跟踪精度,提出一种基于观测器的无人车H_∞预瞄控制器设计方法.首先,将无人车非线性路径跟踪模型转换为线性变参数(linear parameter varying, LPV)系统;然后,建立关于路径曲率的预瞄模型,并将无人车路径跟踪模型与预瞄模型相结合构建增广系统;接着,考虑传感器测量噪声对无人车路径跟踪精度的影响,设计基于观测器的H_∞状态反馈控制器,并将控制器设计问题转化为满足一组线性矩阵不等式的优化问题. Simulink/CarSim联合仿真结果表明,所提出的基于观测器的无人车H_∞预瞄控制方法可以有效减小测量噪声对系统性能的影响,与已有最优控制方法相比,可以取得更好的路径跟踪精度.     

利用MODIS数据估计中国黄东海区域测深参数

目的 现有关于漫衰减系数的研究大多是在490 nm波段建立反演模型,且未将相关研究与机载激光雷达测深能力建立联系,本文尝试获取测深参数532 nm漫衰减系数K_d(532)和透明度SD(Secchi disk depth),为机载双色激光雷达测深能力的评估和飞行方案的制定提供了重要技术参数。方法 首先分析了测深参数532 nm漫衰减系数K_d(532)和透明度SD对于评估机载双色激光系统测深能力的重要性。利用2003年春季中国黄东海区域的实测光学数据,对现有的漫衰减系数反演模式进行改进,建立了K_d(532)和K_d(490)=的线性关系以及SD和K_d(532)的幂函数关系。结果 根据2003年春季MODIS的490 nm漫衰减系数产品和上述函数关系获取了K_d(532)和SD参数。结论 本文获取测深参数K_d(532)和SD的方法能够用来有效评估该区域机载激光雷达的测深能力,准确性和精度依赖于实测光学数据的精度、分布和数量以及MODIS的K_d(490)产品的准确性。     

深度纯追随的拟人化无人驾驶转向控制模型

目的 在无人驾驶系统技术中,控制车辆转向以跟踪特定路径是实现驾驶的关键技术之一,大量基于传统控制的方法可以准确跟踪路径,然而如何在跟踪过程中实现类人的转向行为仍是当前跟踪技术面临的挑战性问题之一。现有传统转向模型并没有参考人类驾驶行为,难以实现过程模拟。此外,现有大多数基于神经网络的转向控制模型仅仅以视频帧作为输入,鲁棒性和可解释性不足。基于此,本文提出了一个融合神经网络与传统控制器的转向模型：深度纯追随模型（deep pure pursuit,deep PP）。方法 在deep PP中,首先利用卷积神经网络（convolutional neural network,CNN）提取驾驶环境的视觉特征,同时使用传统的纯追随（pure pursuit,PP）控制器融合车辆运动模型以及自身位置计算跟踪给定的全局规划路径所需的转向控制量。然后,通过拼接PP的转向结果向量和视觉特征向量得到融合特征向量,并构建融合特征向量与人类转向行为之间的映射模型,最终实现预测无人驾驶汽车转向角度。结果 实验将在CARLA（Center for Advanced Research on Language Acquisition）仿真数据集和真实场景数据集上进行,并与Udacity挑战赛的CNN模型和传统控制器进行对比。实验结果显示,在仿真数据集的14个复杂天气条件下,deep PP比CNN模型和传统转向控制器更贴近无人驾驶仪的转向指令。在使用均方根误差（root mean square error,RMSE）作为衡量指标时,deep PP相比于CNN模型提升了50.28%,相比于传统控制器提升了35.39%。最后,真实场景实验验证了提出的模型在真实场景上的实用性。结论 本文提出的拟人化转向模型,综合了摄像头视觉信息、位置信息和车辆运动模型信息,使得无人驾驶汽车的转向行为更贴近人类驾驶行为,并在各种复杂驾驶条件下保持了高鲁棒性。     

四轮转向车辆转向解耦的双点跟踪控制

针对四轮转向(4WS)无人车辆路径跟踪中的过约束问题, 本文提出一种前后轮转向解耦的双点跟踪控制策略. 建立4WS车辆单轨运动学模型, 约束前后轮转向角速度, 规划曲率连续的回旋曲线参考位姿序列, 将其解耦为前后轴中心的双点参考轨迹; 以前后轮中心点为控制点, 采用非线性反馈控制的预瞄方法分别获得转向控制率, 双点跟踪误差指数收敛于0. 仿真和实车验证结果表明, 所提出的双点跟踪控制策略横向误差标准差减少0.2 m, 横摆角误差标准差减小3.0?, 具有更大的前后轮转角控制域和较高的跟踪精度     

Only connect: teaching, technology and telesis

Abstract This paper describes an approach to the design of interactive multimedia materials being developed in a European Community project. The developmental process is seen as a dialogue between technologists and teachers. This dialogue is often problematic because of the differences in training, experience and culture between them. Conditions needed for fruitful dialogue are described and the generic model for learning design used in the project is explained.     

European Community policy and the market

Abstract This paper starts with some reflections on the policy considerations and priorities which are shaping European Commission (EC) research programmes. Then it attempts to position the current projects which seek to capitalise on information and communications technologies for learning in relation to these priorities and the apparent realities of the marketplace. It concludes that while there are grounds to be optimistic about the contribution EC programmes can make to the efficiency and standard of education and training, they are still too technology driven.     

一种自适应子融合集成多分类器方法

融合集成方法已经广泛应用在模式识别领域,然而一些基分类器实时性能稳定性较差,导致多分类器融合性能差,针对上述问题本文提出了一种新的基于多分类器的子融合集成分类器系统。该方法考虑在度量层融合层次之上通过对各类基多分类器进行动态选择,票数最多的类别作为融合系统中对特征向量识别的类别,构成一种新的自适应子融合集成分类器方法。实验表明,该方法比传统的分类器以及分类融合方法识别准确率明显更高,具有更好的鲁棒性。     

Avoiding semantic and temporal gaps in developing software intensive systems

Development of software intensive systems (systems) in practice involves a series of self-contained phases for the lifecycle of a system. Semantic and temporal gaps, which occur among phases and among developer disciplines within and across phases, hinder the ongoing development of a system because of the interdependencies among phases and among disciplines. Such gaps are magnified among systems that are developed at different times by different development teams, which may limit reuse of artifacts of systems development and interoperability among the systems. This article discusses such gaps and a systems development process for avoiding them.     

基于QTE的蒙古文显示机制研究与实现

蒙古语言是中国蒙古族使用的通用语言,由于蒙古文区别于其他文字的书写方式和其自身变形机制等特点,在很多通用的文字处理引擎中都不被支持。在嵌入式产品开发与应用领域中Linux加QTE已经成为流行方式。该文给出了一种在QTE环境上实现基于标准Unicode的蒙古文点阵显示和变形算法, 并自定义了支持蒙古文的QTE组件,扩展了QTE功能,为在Linux加QTE方式的嵌入式体系结构中处理蒙古文提供了一种解决方法。     

Designing economic np control charts: A programmed simulation approach

This paper presents control charts models and the necessary simulation software for the location of economic values of the control parameters. The simulation program is written in FORTRAN, requires only 10K of main storage, and can run on most mini and micro computers. Two models are presented - one describes the process when it is operating at full capacity and the other when the process is operating under capacity. The models allow the product quality to deteriorate to a further level before an existing out-of-control state is detected, and they can also be used in situations where no prior knowledge exists of the out-of-control causes and the resulting proportion defectives.     

基于AD9626的模拟信号采集存储卡设计

自然界的绝大部分信号都是以模拟的形式存在,因此模拟信号的采集转换存储在数字时代十分关键。文章讨论了在雷达信号处理领域基于AD9626的AD采集存储卡的设计原理、硬件结构和程序设计与芯片配置等问题,为今后相关领域的研究提供了可参考的方案。     

The development of robot art

Going through a few examples of robot artists who are recognized worldwide, we try to analyze the deepest meaning of what is called “robot art” and the related art field definition. We also try to highlight its well-marked borders, such as kinetic sculptures, kinetic art, cyber art, and cyberpunk. A brief excursion into the importance of the context, the message, and its semiotics is also provided, case by case, together with a few hints on the history of this discipline in the light of an artistic perspective. Therefore, the aim of this article is to try to summarize the main characteristics that might classify robot art as a unique and innovative discipline, and to track down some of the principles by which a robotic artifact can or cannot be considered an art piece in terms of social, cultural, and strictly artistic interest. This work was presented in part at the 13th International Symposium on Artificial Life and Robotics, Oita, Japan, January 31–February 2, 2008     

煤矿井下安全监控分站的设计及其仿真实现

为了设计一种具有低成本、低功耗、易操作、功能强且可靠性高的煤矿井下安全分站,针对煤矿安全生产实际,文章提出了采用MCS-51系列单片机为核心、具有CAN总线通信接口的煤矿井下安全监控分站的设计方案;首先给出煤矿井下安全监控分站的整体构架设计,然后着重阐述模拟量输入信号处理系统的设计过程,最后说明单片机最小系统及其键盘、显示、报警、通信等各个组成部分的设计;为验证设计方案的可行性与有效性,使用Proteus软件对设计内容进行仿真验证,设计的煤矿井下安全监控分站具有瓦斯、温度等模拟量参数超标报警功能和电机开停、风门开闭等开关量指示功能;仿真结果表明:设计的煤矿井下安全监控分站具有一定的实际应用价值.     

A human-computer interface for non-computer specialists

The COM teleconferencing system was designed to be easy to use for both beginners and people with much computer experience. A number of design choices in organizing the human-computer interface were considered very carefully. These design problems are not unique for teleconferencing applications, but will appear in many other developments of human-computer interfaces for non-computer specialists. This report discusses naming conventions, menu format, user commands, help facility and the treatment of ‘type ahead’ from the users.