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本文介绍了一种基于CCD摄像头循迹的智能汽车的方案,采用标准的车模和MC9S12XS128单片机,自行设计和制作了路径识别电路、电机驱动电路、车速传感电路、舵机驱动电路。采用边缘提取算法提取出路径信息,调试后最终完成了偏重于行驶稳定的理想车模,实现了小车沿黑线稳定快速的前进。 相似文献
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以一种模型汽车为硬件平台,基于MC9S12XS128单片机为核心控制单元,激光传感器为检测手段,设计制作一种自动寻迹智能车控制系统。系统采用双排激光传感器探测路径,快速准确的提取赛道信息,并结合PID闭环算法,控制舵机的转向和电机的速度,使小车能够沿着固定的跑道稳定行驶。重点介绍了系统的硬件电路设计,及传感器的布局和控制策略。通过多次测试和试验,相比于传统的单舵机控制方案,灵敏的双舵机控制系统能很好地满足智能车对路径识别性能和抗干扰能力的要求,速度调节响应时间快,稳态误差小,具有较好的动态性能和良好的鲁棒性。 相似文献
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开放式环境非接触低分辨率采集下的掌纹识别 总被引:1,自引:0,他引:1
提出一种开放式环境下、非接触采集下的掌纹识别算法.采用一种低分辨率的普通摄像头进行掌纹图像采集,人手只需自然张开、中指竖直向上放在摄像头前一定范围内.首先建立肤色模型将人手从复杂背景中提取出来;然后提出一种简单有效的关键点定位算法找到指根点,并以此建立坐标系提取掌纹ROI;接着提出一种基于统计的纹理基元算法进行掌纹特征提取,该算法不用对掌纹ROI进行归一化,计算速度较快并且对光照具有一定的鲁棒性;最后利用余弦相似度进行特征匹配实现掌纹识别.在自建的小型掌纹图像库上进行了相应的识别实验,实验结果表明所提出的算法能够在动态环境下达到理想的识别效果.所开发的实验系统能够快速实现掌纹图像采集与识别,适合在线实时系统应用. 相似文献
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介绍了一种自动寻迹智能车的设计,研究了采用光电传感器作为路径采集模块实现自动寻迹的软硬件设计方法。系统采用Freesca le16位单片机MC9S12X S128为核心控制器,利用11个光电传感器构成的光电传感器阵列采集路面信息,单片机获得传感器采集的路面信息和车速信息,经过分析后控制智能车的舵机转向,同时对直流电机进行调速,从而实现智能车沿给定的黑线快速平稳地行驶。 相似文献
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为实现液压挖掘机器人的无人操纵、自主作业,对小松液压挖掘机进行机器人化改造,在对挖掘机行走机构、回转机构、工作装置实现全液压电液比例控制技术的基础上,通过电荷耦合器件(Charge Coupled Devices,CCD)摄像头采集室外规定路径图像,图像经平滑、去噪、二值化、边缘提取等处理后,对路径进行识别,将路径识别特征量作为履带式液压挖掘机左右行走液压马达的驱动控制信号,实现挖掘机对路径轨迹的自主跟踪.在二值图像基础上,采用直接边缘检测和跟踪边缘检测相结合的识别方法,保证路径识别可靠性.改造后的挖掘机器人集机械、液压、自动控制、机器视觉等技术于一体,采用摄像头获取路径图像,构成视觉伺服控制系统,控制挖掘机的行走机构,经实验验证是可行的. 相似文献