基于ARM的嵌入式系统在机器人控制系统中应用

依据现代机器人技术的发展特点,提出了一种基于ARM(AdvancedRISCMicroprocessor)、DSP和arm-linux的嵌入式机器人控制系统的设计方法,介绍了嵌入式系统,给出了功能设计、结构设计、硬件设计、软件设计的控制系统的设计过程,并分别从上述各方面对控制系统的通用性进行了探讨。层次化的体系结构、模块化的硬件、结构化的软件使得设计出的机器人控制系统经过简单的硬件调整和软件定制,就能适用于多种机器人。通过七自由度串联机器人抓取工件的实例验证,该机器人控制系统性能稳定、具有一定的通用性。     

基于ARM9的嵌入式足球机器人运动控制系统

提出以S3C2410为主控芯片,对MCX314As进行控制的嵌入式足球机器人运动控制方案,分别设计系统的硬件和软件部分.通过对四轮全向机器人的运动学分析,得到机器人运动控制方案.实验证明,以本控制器作为ROBOCUP中型组机器人的底层运动控制系统,速度和位置控制精度等指标均达到了设计要求.     

基于ARM的空中机器人飞行控制系统的设计

提出了一种基于ARM9内核的嵌入式处理器S3C2440的空中机器人飞行控制系统的设计方案,详细介绍了系统的硬件结构组成及基于嵌入式Linux操作系统的飞行控制软件设计,并描述了软件的功能划分和控制策略的实现。该飞行控制系统使空中机器人具备遥控遥测、指令处理、姿态控制飞行和自主导航等功能,成本低、性能高。     

水下滑翔机器人嵌入式控制系统

本文对水下滑翔机器人的特点进行了详尽的分析.针对水下滑翔机器人控制系统的软、硬件组成特点和水下滑翔机器人工作原理,详细介绍了水下滑翔机器人嵌入式控制系统的软、硬件系统的组织机构.细致地阐述了软、硬件系统的设计理念与实现方法.     

模块化工业机器人嵌入式控制系统的研究

针对模块化机器人控制系统的重构问题,提出了一种柔性的嵌入式控制系统体系结构.该控制系统各种软硬件功能模块被抽取成标准构件,硬件模块设计采用了双核处理器以便满足计算能力和小型化的需求,模块之间通过标准的现场总线接口进行通信.机器人控制软件采用了基于构件的组态结构,它由柔性嵌入式控制系统开发平台、机器人功能构件库和运动规划与控制算法构件库三部分组成,实时性和非实时性的软件模块都按标准接口进行封装.机器人轨迹插补运算采用双DDA算法,逆运动学求解利用相邻轨迹点的关节坐标绝对增量最小原则去除冗余解.该嵌入式控制系统在六关节工业机器人选行了应用,实验结果表明它能适应机器人机械结构和作业任务的变化,使系统开发周期大大缩短.     

工业机器人运动控制系统的设计与实现

本文通过文献研究、理论分析、软件仿真等方法,对工业机器人的控制系统进行设计。首先,根据性能的要求分析机器人控制系统的硬件设备以及硬件设备的组装方式和电路接口的连接方法;其次,在硬件设备的基础上根据操作的要求完成软件设计;最后,根据运动学和动力学建立工业机器人数学模型,进而完成相关核心算法的设计。     

电缆管道巡检机器人嵌入式系统的设计与实现

针对电缆管道巡检机器人的任务需求,提出了一种基于DM6446的嵌入式测控系统.从硬件和软件两方面详细介绍了嵌入式系统的设计和实现方法.硬件上采用以高集成度的DM6446双核处理器为中心的模块化设计;软件开发中基于Linux的层次化架构和多进程/多线程管理实现了运动控制、视频采集、参数检测、网络传输等功能.达芬奇技术的应用和实现保障了机器人实时视频编码和视频数据的传输.各种测试结果表明了嵌入式系统设计的合理性,整体机器人实现了各项功能技术要求.     

基于窄带物联网的巡检机器人目标跟踪控制系统设计

目前研究的巡检机器人目标跟踪控制系统存在目标位置误差大、目标跟踪控制效果差、采集的图像模糊等问题。为了解决上述问题,基于窄带物联网的巡检机器人目标跟踪控制系统。系统硬件以窄带物联网无线通信模块为基础,优化设计了Zigbee压力采集器、中央控制器和STM32主控电路,实现了巡检机器人目标跟踪控制系统的数据信息集中调度。Zigbee压力采集器主要由XBee控制模块、压力传感器两部分组成,同时设计了供电电路、晶振电路和复位电路,通过系统硬件,实现了对巡检机器人的跟踪、控制和监控,为系统提供了硬件支持。软件方面给出了系统的控制流程,设计了Zigee组网程序、嵌入式视觉处理程序和巡检机器人自主导航程序。实验结果表明,基于窄带物联网的巡检机器人目标跟踪控制系统目标位置误差较小、控制效果较好、图像更加清晰。     

基于PLC的防爆机器人系统的控制

介绍了防爆机器人控制系统的结构,阐述了使用PLC对机器人系统进行控制的整体方案。重点叙述了其控制系统的硬件和软件的设计,以及采用无线数传模块传输数据时产生的问题的解决方案。     

基于ARM9的嵌入式仿人机器人控制系统设计

依据DF-1仿人机器人需要实现的功能,提出了基于ARM9的嵌入式仿人机器人控制系统方案。设计了控制系统的硬件电路,整个系统软件采用模块化设计思想,简化了设计程序,提高了系统的可靠性。     

鸭河口电厂电力二次系统网络安全分析

为了防范黑客及恶意代码等对电力二次系统的攻击侵害及由此引发电力系统事故,保障电力系统的安全稳定运行,必须建立电力二次系统安全防护体系。鸭河口电厂信息中心根据上级要求,按照《电力二次系统安全防护规定》,对本厂二次系统进行详尽的分析,进行分区规划,并检查出诸多不安全因素,为下一步整改打下坚实的基础。     

工业控制系统信息安全防护体系研究

工业控制系统作为国家经济命脉的重要基础设施正面临着严峻的信息安全风险,工业控制系统信息安全防护体系建设迫在眉睫.分析了工业控制系统信息安全风险,结合电力行业工控系统信息安全需求,遵循先进成熟技术原则、分级保护原则、动态调整原则,提出了采用分层分域、纵深防御策略构建工业控制系统信息安全防护体系,阐述了安全风险评估体系、安全技术体系、安全管理体系的建设方案.     

从逻辑系统到知识系统

当前的模态或非模态逻辑系统的概念都是狭义的，它们关心的主要是一些重言式或永真式。而对人来说，事实真或假的知识同样是非常重要的，但这样的知识却超出了它们的定义范围。当它们(通常是模态逻辑系统)被用于意识系统研究时，这就不合适了。为此，本文提出了一种知识系统的观点，其中不仅包括了通常逻辑系统的内容，而且也包括了事实真或假的知识等相关内容，从而解决了这一问题。     

决策支持系统与地理信息系统的集成化研究

通过村庄布局优化决策支持系统案例,着重讨论Ｔ ＧＩＳ与 ＤＳＳ的系统集成,介绍了实现 ＤＳＳ与 ＧＩＳ集成的技术,即ＧＩＳ采用独立开发的电子地图引擎,采用与ＤＳＳ相一致的数据管理工具,在较低的层面上实现统一的数据结构和规范的数据交互,从而实现地理信息库与数据库和模型库的有机链接,实现在地图上村庄信息的显示和查询,以及村庄合并搬迁后在地图上的动态变化,使用户的决策活动更直观方便。     

蚁群算法在系统辨识中的应用

将传统用于离散空间问题求解的蚁群算法引入连续空间内的系统参数辨识问题求解, 定义了各智能单蚁的信息量分布函数和相应的系统辨识求解算法,并在线性系统参数辨识的实 例仿真中得到了很好的结果,显示了蚁群算法在连续空间优化问题中的应用前景.最后,对蚁群 算法在连续空间优化领域中的适用特征作了总结,并指出了今后进一步工作的方向.     

电力系统变电站自动化系统的调试

电站综合自动化是一项提高变电站安全、稳定运行水平,降低运行维护成本,提高经济效益,并向用户提供高电能服务的一项措施.随着自动化技术、通信技术、计算机和网络技术等高科技的飞速发展,一方面综合自动化系统取代或更新传统的变电站二次系统,已经成为必然趋势.另一方面,保护本身也需要自检查、故障录波、事件记录、运行监视和控制管理等更强健的功能.     

关于电力系统网络安全体系建设的研究

各大电力系统的网络安全体系正在全力建设,对电力系统网络安全体系提出了更高的要求,确保实现电力系统信息网络的安全与稳定运行.本文就针对电力系统网络安全体系建设的重要性和建设重点进行综合的阐述,希望引起业界人士的普遍关注.     

医院信息系统等级保护安全体系设计

针对医院的核心HIS系统,根据国家等级保护的要求而设计的安全体系方案.分别依据物理层、网络层、主机层、应用层的不同特点,结合国家等级保护标准,针对性的提出安全解决方案,并给出了各个安全节点需要实现的功能要求.通过实践检验的,将等级保护建设的要求真正落实到医院HIS系统安全建设中.充分结合实际安全需求的、全面符合等级保护建设要求的、战略策略高度统一的解决方案.     

构筑中控系统网络安全体系探析

中控系统网络化给广播电台提供了更灵活、功能更强大的中控传输系统,使得安全备份系统完善可靠,节目通道任意调配,状态信息实时掌握和控制处理手段多样灵活。本文着重阐述了中控系统网络化的基础框架、系统网络化的技术实现及功能特点。     

IT系统结构关系可视化系统

IT系统结构关系可视化系统是一个利用三维可视化技术构建业务至IT设施的可视化管理模型,以立体、仿真、实时互动的方式,呈现系统业务、系统、流程以及支撑的物理设备之间关系的Web系统[1].可以直观的展示不同层次应用节点的业务关系、应用与组件之间所属关系、逻辑组件与物理实体的对应关系、应用业务流向关系、系统监控信息和按条件显示拓扑等,并且支持针对某一节点发生故障的定位及影响分析、故障回溯功能.可视化系统数据来源于配置管理模块、后端使用Struct2+Hibernate4+Spring3技术,前端可视化模块使用Unity3D引擎.整个可视化系统具有使用方便、扩展性好、面向服务、支持配置化、数据呈现直观等特性.