基于GPS/GIS/GSM的移动机器人定位技术研究

本文论述了基于GPS/GIS/GSM技术的移动机器人定位系统的主要内容和关键技术。采用了GPS接收机和地图匹配的联合方法对机器人进行定位,并利用无线移动通信系统进行信息的收发和对机器人的控制。实验表明,该方案具有良好的实时性和定位精度。     

基于GPS/GIS/GSM的移动机器人定位技术研究

本文论述了基于GPS/GIS/GSM技术的移动机器人定位系统的主要内容和关键技术.采用了GPS接收机和地图匹配的联合方法对机器人进行定位,并利用无线移动通信系统进行信息的收发和对机器人的控制.实验表明,该方案具有良好的实时性和定位精度.     

基于GPS的仿生六足机器人实时导航定位

根据微小型仿生六足机器人的作业任务和工作环境要求,搭建一套基于嵌入式数字信号处理器TMS320VC 5509A DSP和Superstar II GPS接收板卡的机器人导航系统。采用Marconi Binary串行数据传输标准协议采集全球定位系统(GPS)的定位数据,提出用切面投影定位法对GPS提供的定位数据进行坐标转换,并根据转换后的结果对仿生六足机器人的航迹进行修正。实验结果表明该导航定位系统具有良好的实时性和定位精度。     

基于ARM的六足仿生机器人野外定位系统

为了更好地控制六足仿生机器人适应野外作业环境,针对机器人野外定位问题,提出了一种六足仿生减灾救援机器人无线野外定位系统解决方案,方案以三星S3C2440为硬件平台,以嵌入式linux系统为软件平台,设计了六足仿生机器人野外定位系统。通过GPS全球定位系统进行六足仿生机器人的定位,利用GPRS实现网络通信,并将定位信息传输到终端设备,终端设备通过发送命令的方式控制六足仿生机器人实现相应的动作。实验证明：该系统的稳定性好,可靠性较高,能较好的满足六足仿生减灾救援机器人野外定位的需求。     

基于光纤陀螺的DGPS/DR组合导航定位系统的设计与实现

针对导航定位系统是变电站设备巡检机器人的关键技术之一,设计了一种由光纤陀螺仪、里程仪、加速度计、差分GPS和FPGA/DSP构成的导航计算机组成的硬件系统,并基于差分GPS定位、航位推算(DR)导航原理设计了该组合导航系统软件,系统采用了初始自寻北、切换式组合导航定位方式,该方法简单易行、实用性较强,实验表明该系统能为变电站设备巡检机器人提供连续、实时、较高精度的导航定位.     

磁通门与GPS组合导航在水下航行器的应用

为了实现水下航行器的精确导航,利用磁通门罗盘和GPS组成了组合导航定位系统,介绍了组合导航定位系统的工作原理.为了克服环境干扰对GPS信号接收的影响以及GPS的定位偏差对导航系统的影响,采用了卡尔曼滤波技术进行了航位推算并对GPS的定位偏差进行了校正,最终的仿真结果表明该组合导航定位系统的定位精度较GPS的定位精度有了较大的提高,能够满足水下航行器导航定位的要求.     

无人值守变电站巡检机器人导航系统研究

无人值守变电站设备巡检机器人导航定位系统是实现设备巡检工作的关键技术之一,为此设计了一种由光纤陀螺、里程仪、加速度计、差分GPS和导航计算机构成的硬件系统,并基于差分GPS定位、航位推算（DR）导航原理设计了该组合导航系统软件,系统的特点是采用了初始自寻北、切换式组合导航方式,该方法简单易行、实用性较强。实验表明,该系统能为变电站设备巡检机器人提供连续、实时、较高精度的导航定位。     

微小型群机器人室外组合定位系统与方法

传统群机器人的室外定位主要依靠单一的GPS定位,精度较低,且在城市及野外复杂环境下容易受到障碍物的影响,导致其无法获得准确位置。利用差分GPS定位技术和RSSI无线定位技术组建了一种基于AVR单片机的控制平台,XBee为通讯网络的组合定位系统,显著提高了定位精度,消除了定位盲点,在复杂环境下也能得到较为准确的位置,且具有低功耗,低成本,高稳定性的特点,并在实验和仿真中得到了验证。     

浅析GPS定位系统在港口疏浚工程中的应用

本文通过对GPS定位系统的测量原理的分析,结合港口疏浚工程施工定位测量的特点,将GPS定位系统运用到港口疏浚工程施工定位测量中,为海上施工定位测量提供了科学准确的技术保障。     

具有DR算法的GPS技术及其应用

传统的GPS定位技术在定位卫星信号接收差的场合工作不可靠,通过DR算法可将GPS信号进行修正和补充。介绍了DR算法的原理、GPS定位系统的系统架构、用户终端的组成、软件流程以及整个系统的功能。此系统较单一GPS定位系统性能更加可靠。     

基于ARM的移动机器人组合导航系统设计与实现

为了实现室外自主移动机器人的导航定位需求,利用微惯性测量单元(MIMU)和全球卫星定位系统(GPS)接收机,设计并实现了一种基于ARM Cortex M4内核的SINS/GPS组合导航系统。详细介绍了系统硬件组成、软件结构,并在此基础上实现了Kalman滤波的SINS/GPS组合导航算法。将该组合导航系统安装于旅行者II移动机器人,采用差分GPS对组合导航系统性能进行评估。实验结果表明:该系统具有较高的精度,达到了设计要求,具有良好的实用性。     

冷凝管水下视觉定位系统研究

根据机器人水下工作环境和工况要求,针对冷凝管清洗设备坐标输入法定位不准的问题引入了机器视觉技术,分析了系统的可行性设计,设计了一套基于DSP的嵌入式机器视觉系统,并详细叙述了照明方式、图像采集模块、图像处理模块的组成及工作原理,最后结合系统应用要求和算法的实时性,通过最大方差法及重心法完成了管口圆心的定位。该视觉系统取得良好的实验结果,能在一定程度上提高整个机器人系统的集成度、定位的快速性与精确度。     

低成本差分GPS系统的设计与验证

介绍一种低成本的差分全球定位系统(价格在200英镑以内),系统利用ATme191EB55测试板及AT91M55800A处理器,建立了一种基于嵌入式设备的伪距差分GPS系统的设计方案,在满足实时性和稳定性的基础上,实验结果可以使定位精度提高至5 m以内.     

一种低成本的差分GPS定位系统的设计与实验

购买现成的差分GPS(DGPS)设备可以直接进行差分定位,但设备昂贵。简述了差分GPS(DGPS)定位原理以及RTCMSC-104数据格式及其电文编码。提出了利用普通的GPS—OEM板建立差分GPS定位系统的设计方案。试验表明,这种差分GPS定位系统可以提供2～5m的平面定位精度,且具有设备简单、造价低及实用灵活等优点。     

自适应联邦卡尔曼滤波在机器人组合导航系统中的应用研究

利用里程计(OD)与全球定位系统(GPS)辅助捷联惯性导航系统(SINS)构成一种高可靠性的组合导航系统.推导并建立了局部滤波器的数学模型,并针对联邦滤波器在载体发生异常扰动时滤波精度较低的问题,设计了基于SINS/GPS/OD组合导航系统的自适应联邦滤波器,有效补偿了系统异常扰动或动力学模型误差.仿真模拟了机器人的全航线运行轨迹进行验证,仿真结果表明,SINS/GPS/OD组合导航系统的自适应联邦卡尔曼滤波算法与相同组合导航系统的非自适应联邦卡尔曼滤波算法相比,在保障机器人导航定位可靠性及容错能力的前提下,能有效抑制异常扰动的影响,导航精度得到进一步改善.     

GPS在CK-1无人机导航系统中的应用

GPS全球卫星定位系统具有全球性、全天候、连续精密导航与定位能力,在航空、航海和地面交通等领域得到广泛应用。结合CK－1无人机在某海区实际飞行航路,研究使用GPS技术提高CK－1无人机飞行引导精度的应用原理及方法。     

基于Cortex-M4的多传感器组合导航系统设计

针对移动机器人导航定位需求,设计了一种低成本、便携式的多传感器组合导航系统.采用ARM Cortex-M4内核的STM32F407处理器为电路核心,利用微惯性测量单元(MIMU)、全球卫星定位系统(GPS)以及电子罗盘作为导航数据源,进行了相关的硬件设计;采用移动导航平台进行实验验证,通过实测数据进行分析,结果表明:该组合导航系统可以有效提高导航精度,使其导航定位经纬度误差稳定在1.0m左右,航向角误差稳定在0.8°以内,对移动机器人导航有一定的参考价值.     

GWM-view: Gradient-weighted multi-view calibration method for machining robot positioning

Multi-camera vision is widely used for guiding the machining robot to remove flash and burrs on complex automotive castings and forgings with arbitrary initial posture. Aiming at the problems of insufficient field of vision and regional occlusion in actual machining, a gradient-weighted multi-view calibration method (GWM-View) is proposed for the machining robot positioning based on the convergent binocular vision. Specifically, the mapping between each auxiliary camera and the main camera in the multi-view system is calculated by the inverse equation and intrinsic parameter matrix. Then, the gradient-weighted suppression algorithm is introduced to filter out the errors caused by camera angle variation. Next, the spatial coordinates of the feature points after suppression are used to correct the transformation matrix. Finally, the hand-eye calibration algorithm is implemented to transform the corrected data into the robot base coordinate system for the accurate positioning of the robot under multiple views. The experiment on the automotive engine flywheel shell indicates that the average positioning error is controlled within 1 mm under different postures. The stability and robustness of the proposed method are further improved while the positioning accuracy of the machining robot meets the requirements.