求解并联机器人工作空间的迭代搜索法

分析了并联机器人分支运动链与手部平台之间的几何约束关系，提出了子工作空间限制条件，通过平台姿态调整和步长变化，求得并联机器人工作空间边界，这种迭代搜索法不需要进行优化数值计算，求解过程简单，计算速度快。     

实时目标及场景的软件仿真

分析了空间目标和场景的成象原理和方法,实现了用具有图形功能的Ｉｎｔｅｌｉ８６０ 微处理器对空间目标及场景图象序列的实时生成     

载体不加位置控制的空间机器人系统的运动学建模

在分析载体不加位置控制的空间机器人系统的特点后，根据动量守衡定律，给出了该系统速度分析的广义Ｊａｃｏｂｉａｎ矩阵的一种简洁算法，此算法不需要知道载体的位置，较好地解决了此类空间机器人系统的运动学问题。     

一种基于PUMA型机器人特殊结构的空间快速插值算法

针对ＰＵＭＡ型机器人的特殊结构，本文提出了把表征机器人位置和姿态的关节相互分离开来加以讨论，并分别对其进行插值的空间快速插值算法，使用该算法可避免出现三角函数、矩阵等复杂计算，同时，通过空间曲线分析，利用参数方程和坐标变换，给出了空间曲线的解析函烽，因此大大缩短了计算时间，插补精度得到较大提高。     

椭球面反射镜聚焦特性分析

从几何光学理论出发，推导出椭球面反射镜聚焦成象模型，并且分析了具体计算方法，聚焦成象的统计特性结果，将为由椭球面反射镜构成的共轭成象系统光学参数和几何尺寸的优化设计提供充分理论依据。     

椭球面反射镜聚焦特性分析

从几何光学理论出发，推导出椭球面反射镜聚焦成象模型，并且分析了具体计算方法。聚焦成象的统计特性结果，将为由椭球面反射镜构成的共轭成象系统光学参数和几何尺寸的优化设计提供充分理论依据。     

一种新型多回路闭链机器人的工作空间分析

以一种新型多回路闭链机器人为研究对象，在位置分析的基础上，对其进行了工作空间分析，找到了影响该机器人机构工作空间的因素，提出了一种确定该类机器人工作空间边界的有效方法，并且列举了一个算例以示该方法的可行性．最后，从工作空间的角度提出了一个比较有意义的性能参数：相对工作空间．该参数可以作为从工作空间这一角度衡量某并联机器人性能好坏的指标。     

逆合成孔径雷达成象及运动补偿技术

本文讨论了逆合成孔径雷达（ＩＳＡＲ）中的成象和运动补偿技术，介绍了笔者在逆合成孔径雷达方面所做的工作，并给出了一些ＩＳＡＲ成象的实验结果。     

一种直角坐标式装填机器人操作机的设计

介绍了一种工作在封闭，狭窄，有障碍物的特殊作业空间中的直角坐标式装填机器人操作机的设计过程，阐述了该机器人的特点。在直角坐标三自由度间加入回转关节，可同时完成作业中对末端执行器的位姿调整，即简化了机器人的设计，又达到了结构紧凑的目的。     

一种弯曲射线层析成象方法

利用井间透射波旅行时，给出了一种以费马原理为基础的井间地震弯曲射线速度层析成象方法，数值计算表明了该方法经比直线法反演成象精度高。     

关于相对仿紧空间的一些性质

对相对2-仿紧,相对可数1-仿紧,相对几乎仿紧等空间进行了讨论,得出如下结果:拓扑空间为相对仿紧子空间,则这个拓扑空间为相对几乎仿紧的;拓扑空间的子集在拓扑空间中正则,则该子集为拓扑空间的正则子空间;拓扑空间的仿紧子空间是正则的,则该仿紧子空间是正则子空间;拓扑空间的仿紧子空间是的,则仿紧子空间是正则子空间,是正规的,也是完全正则的;拓扑空间的子集是仿紧的当且仅当这个子集由拓扑空间中开集构成的开覆盖构成的任一开覆盖都有子集的开覆盖是拓扑空间中开覆盖的在子集中的局部有限开加细;一个拓扑空间是相对的开闭子空间,如果这个拓扑空间是相对2-仿紧的,则这个拓扑空间是相对仿紧子集;拓扑空间的一个既开又闭子集在该拓扑空间中是2-仿紧的,则这个既开又闭子集是①拓扑空间的正则子空间,子空间②拓扑空间的正则子空间,子空间③拓扑空间的完全正则子空间,子空间.     

逆极限空间上移位映射的性质

研究了紧致度量空间上连续映射f:X→X的逆极限空间上移位映射σ:lim(X,f)→lim(X,f)的一些性质:移位映射σ的周期点集等于f的周期点集上的逆极限空间;X中有非回归点当且仅当道极限空间中有非回归点;逆极限空间的准周期点一定是周期点;f是拓扑传递的当且仅当σ_f是拓扑传递的.     

关于Banach空间之原空间的存在性研究

本文考虑了共轭空间的逆问题,即求一个Banach空间的原空间。我们引进了空间集F_1与F_2,并对其性质进行了研究。在此基础上,我们证明了F_1的极小元之存在性与Banach空间之原空间的存在性等价。同时,我们还证明了F_2的极大元之存在性亦与Banach空间之原空间的存在性等价,从而将找原空间转化成找F_1之极小元或找F_2之极大元。     

图像形态学中的拓扑结构

精确描述和论证了图像空间的拓扑结构.证明由欧氏空间的紧集所组成的拓扑空间不是紧拓扑空间,且在这种空间上没有豪斯道夫度量,当这些紧集取自某个固定的有界集时,所构成的空间是紧空间,且有豪斯道夫度量.     

IPT颜色空间均匀性的研究

针对当前图像色貌模型中使用的IPT颜色空间,采用视觉均匀的Munsell颜色体系,分别从明度、彩度和色相等三方面对其均匀性进行了评价,提出了样品决定系数(R2)、均方根误差(RMSE)等相应的评价指标.结果表明:在明度方面,IPT颜色空间与CIELAB颜色空间同样具有良好的均匀性;在彩度方面,IPT颜色空间的彩度均匀性不如CIELAB颜色空间;在色相方面,R、YR、Y、GY、G、BG、B颜色区域的均匀性要比在CIELAB颜色空间稍好一些,是一个较为理想的色彩空间.     

美空军空间专业人员培养浅析

空间专业人员是空间力量的重要组成部分,对空间专业人员进行培养是充分利用空间力量的重要基础。介绍了美空军空间专业人员的界定和分类,主要分析美空军空间专业人员的培养机构、培养课程、职业水平认证和管理。并在此基础上总结了美空军空间专业人员培养的主要措施,最后针对如何加强空间专业人员的培养提出了几点启示。     

关于不合格母体均值的合理确定

首先论述了计量一次抽样检验方案中,合格母体均值、标准差及不合格母体标准差的确定方法.其次着重讨论了不合格母体均值确定的两种方法:其一根据规定的允许相对偏差值确定,其二根据规定的不合格母体均值小于合格母体均值的合理概率值确定.最后对现行"混凝土强度检验评定标准(GBJ107-87)"的有关规定提出了适当修订的建议.     

和谐空间视野下的城中村改造制度研究

城中村是我国快速城市化背景下形成的一种独特空间。从内因来看,它是城市政府、集体、失地农民对生存空间权益争夺的结果;从外因来看,缺失保障的流动人口的巨大居住需求和失灵、失衡的房地产市场起了推动作用。目前城中村空间混乱、失衡与无序,城中村改造势在必行。要构建和谐的空间,需要五大制度创新,即合理制约政府权力、保障失地原住民生存与发展权、解决外来人口的居住权、维护农村集体权利及规制与保障开发单位的开发权。     

Based on the Characteristics of Respondents and the Voice of the Urban Neighborhood Public Space Business Facilities Noise Environment Evaluation Research

Comfort is one of the important indicators evaluation of voice. In order to understand the urban neighborhood public space environment of comfort, this paper is to explore characteristics of consumer society on the public space environment evaluation of the effect, and using the questionnaire survey method, to evaluate the Harbin city neighborhood area public space as the typical case analysis. Based on one of the main sound source in neighborhood public space, environment, business facilities environment as the breakthrough point, it is to consider neighborhood public space environment evaluation and social characteristics.     

可重构机器人构形平面的工作空间研究

采用构形平面匹配的方法进行可重构机器人运动学求解时,构形平面的工作空间求解是一个关键问题.为此,提出了一种基于构形平面的工作空间表示方法.首先建立可重构机器人基本模块的运动学模型,根据基本模块的运动学模型按照构形平面划分规则划分可重构机器人工作构形,然后研究典型构形平面的工作空间,找到快速、相对简洁的工作空间表示方法.最后,通过实例进行验证工作空间表示方法的有效性和可行性.