基于西门子S7-1200PLC上下料机械手设计与实现

本文以上下料机械手为研究对象,设计了基于PLC的机械手自动上下料控制系统。对机械手上下料系统的各个组成部分及要求进行分析,确定最终的控制方案并进行了硬件选型;分析了上下料的控制时序,设计了合理的PLC控制流程程序,最终实现了快速高精度的上下料机械手控制系统。     

基于PLC控制的冲床上下料气动机械手

针对冲床人工上下料效率低、精度差、存在安全隐患等问题,设计了基于PLC控制的冲床上下料气动机械手,给出了机械手的总体结构及工作原理,并对其气动、控制系统进行了研究;设计了机械手可换指端夹持器。该机械手结构紧凑、工作灵敏、可靠性高、柔性好、成本低且调试维护方便,符合企业的需求。     

薄板件冲压自动上下料机械手的设计

为提高企业车间冲床的生产效率,本文设计了一种薄板件冲压自动上下料机械手。采用丝杠与滑台相结合的方式设计传动机构,并在滑轨上设置挡块,防止机械手由于程序或者电机故障破坏滑台。机械手的手部采用真空吸盘设计,并且吸盘的位置可根据工件的大小进行调节。同时,采用PRO/E软件对机械手建模,并结合有关有限元知识理论,利用ANSYS Workbench中Static Structual模块和Modal模块对手部端拾器组件进行静力学和模态分析。分析结果表明,端拾器组件的设计满足强度使用要求,而应力和应变均变化很小,满足强度设计要求,各阶振型和频率为整个机械手的优化设计提供了参考依据。该研究具有一定的应用前景。     

基于单片机控制的管道施工机械手控制系统研究

目的研究管道施工机械手控制系统,解决管道施工机械手按照预定要求实现定位安装操作的工程问题．方法采用单片机控制系统,通过上住PC机的VB界面控制编程,实现对下位机单片机的输入控制,单片机控制系统输出的信号通过放大器输入给管道施工机械手液压驱动装置上的电磁阀,电磁阀接收到电压信号再控制液压缸执行相应的动作．运用KeiluVision2和TopWin两个软件对单片机控制系统进行程序的控制和调试,使单片机控制系统能输出控制电磁阀的准确电压信号,从而使管道施工机械手按照预定的工作要求完成施工埋设中对管道的定位安装操作．结果对控制系统进行了实验,实验结果表明,根据放大器的电流信号,电磁阀控制液压缸作往复运动,当放大器输出电流为＋8mA时,液压缸作正向运动;当放大器输出电流为-8mA时,液压缸作逆向运动．结论通过对管道施工机械手控制系统的设计,能够达到预定的运动要求,完成液压缸的正逆向运动,实现管道施工机械手的自动控制,保障了管道埋设中的施工安全,提高施工效率．     

柔性生产线自动清洗机的设计

针对多品种小批量生产模式的柔性生产线,需要设计与之配套的自动清洗机。根据柔性生产线零件非连续性清洗的特点以及不同于传统清洗机链板传送上料、下料方式,该清洗机采用呼叫的方式由总控PLC通知机械手完成上料和下料过程。具有定位装夹功能的工作台能够确保机械手在准确的坐标位置完成上下料动作。储液槽采用斜坡加过滤网的结构设计,清洗液中的污物沿斜面自动聚集累积,便于定期清理及清洗液的循环利用。控制系统以西门子S7-1215C PLC为控制核心,实现了清洗液的自动补水、高压喷淋、风切烘干、喷油防锈等自动化控制。 更多还原     

白炽灯绷丝机自动上料机构的设计和研究

研究和设计了白炽灯生产线中的一个环节——自动绷丝机上料机构 ,采用电磁振动上料 ,机械手传送 ,单片机自动控制 ,从而实现了灯丝的自动上料     

陶瓷托辊专用穿轴装配上下料系统研究

传统陶瓷托辊穿轴人工上下料装配方式劳动强度大,生产效率低。为了减轻工人的劳动强度并提高穿轴装配效率,以陶瓷托辊为研究对象,在分析了陶瓷托辊穿轴装配工艺流程的基础上,采用三维建模的方式研发了陶瓷托辊穿轴装配上下料系统。重点对陶瓷托辊自动上料机的储料装置、整料装置、上料装置进行了详细的设计,研发的辊体自动上料机、下料机械手实现了陶瓷托辊辊体和转轴的同时储料、同时上下料,提高了上下料系统效率。陶瓷托辊专用穿轴装配上下料系统的研发为以后托辊装配自动化提供了良好的基础。     

一种抑制振动的平板玻璃上下片机械手的设计

设计了一种抑制振动的平板玻璃上下片机械手,主要由支撑板、固定板、玻璃吸附板、主动伸缩杆、从动伸缩杆及关节组成。机械手采用并联结构,弥补了目前单梁玻璃上下片机械手运动不平稳、受力集中等不足。采用SolidWorks软件对机械手进行三维建模及运动仿真,验证了机构的可行性。采用ADAMS软件对机械手进行动力学仿真,验证了机械手在抓取玻璃偏置的情况下,从动杆承担了抓取偏置产生的扭矩,抑制了机械手的振动,提高了机械手的强度,延长了机械手的使用寿命。     

液压缸式收送料机构的设计与分析

介绍了自动化生产线中的液压缸式收送料机构设计,包括机械系统的动力学建模、分析和液压系统的设计计算.给出FORTRAN软件计算程序的流程图,计算了等效质量、惯性阻力系数、传动机构的效率和速比、油缸的工作推力.给出收送料构件的位移、速度变化规律.提出液压缸式收送料机构的机械系统与液压系统的整体设计,程序分析结果与试验结果基本符合.所设计的液压缸式收送料机构执行动作准确,运动平稳.     

一种新型地下车库液压升降机的设计

为了能够使车辆垂直平稳进出地下车库,减少上下坡道占地面积,设计了一种新型地下车库液压升降机,通过由3组钢丝绳滑轮传动、2组链轮链条传动构成的钢索提升系统及单个液压缸间接顶起载车板的传动方式,解决了单个液压缸举升大面积平台受力不均的问题,避开了多缸同步举升大面积平台不同步的弊端,实现了升降高度为液压缸行程二倍的效果;所设计的液压系统成本低,功率利用合理。     

六自由度液压装卸机械手的研究

本文分析了我国物料装卸和仓储机械化的现状和水平,介绍了在生产实践中有应用价值的六自由度液压装卸机械手的工作原理,总体结构和传动系统设计,机械手的特点和适用领域,给出了机械手的特征方程式,着重讨论了液压系统的可靠性设计六自由度液压机械手在装卸机械上的实际应用,将带来明显的经济效益和社会效益     

连杆裂解机床加载速度优化仿真

连杆裂解加载速度是影响裂解质量的重要参数之一,为了了解连杆裂解机床的加载速度特性、实现加载速度的优化,本文进行了虚拟样机仿真研究。首先,利用ADAMS/View和ADAMS/Hydraulics模块建立裂解机床机械和液压系统模型;其次在MATLAB/Simulink模块下建立控制系统模型,包括恒定输入控制系统和基于位移反馈信号的输入控制系统;最后,设置好仿真参数,完成动态仿真,根据仿真结果,分析了裂解加载速度特性。仿真结果表明:恒定输入控制时,裂解缸加载速度为118mm/s,既有利于裂解质量的控制,又不至于导致液压系统设计不合理;基于位移反馈信号时,椭圆输入控制曲线对于控制裂解油缸后程减速效果最为明显。对于实际液压油缸,可参照该曲线进行加载速度控制。     

新型锻造操作机主运动机构控制系统设计(邀请论文)

基于运动链图拓扑图库,提出一种新型六自由度前后双提升驱动锻造操作机工作装置.该装置不仅可以控制夹钳提升的同步性,还能更好地适应偏载工况.基于虚功原理建立了该新型锻造操作机主运动机构的动力学模型,并结合液压缸系统模型,设计模糊PID控制器实现对锻造操作机夹钳末端的运动跟踪.对夹钳在竖直平面运动进行轨迹规划并确定运动过程中液压驱动各单元所需提供的驱动力.基于Matlab/Simulink平台搭建控制系统仿真模型,在给定负载情况下,分别对夹钳的竖直提升运动、水平运动以及俯仰运动进行仿真分析,得到系统单位阶跃响应与正弦响应跟踪曲线及误差曲线.研究结果表明:基于该新型锻造操作机,采用模糊PID控制器能够快速、精确地获得新机构的性能参数并高效地完成跟踪,使系统保持良好的稳态性能与动态特性.     

车载气瓶拆装机械手电液控制系统

以车载气瓶拆装机械手为研究对象,分析了其运动特点,并设计一套液压控制驱动及其电器控制系统。实验结果表明该控制系统能够满足车载气瓶拆装线生产需求。     

液压缸CAPP系统的开发应用研究

主要介绍了以实际生产为背景，以系统的广泛实用性为目标而研究开发的活塞式液压缸CAPP系统。系统以数据库技术为基础，以SolidEdge三维机械设计软件为开发平台，采用Powerbuilder标准程序语言对SolidEdge进行二次开发。所开发的系统能通过参数编码顺利实现CAPP对CAD参数的调用，自动生成非标准零件的加工工艺文件。系统的研究对通用型液压缸CAD／CAPP的集成化和智能化发展有着一定的理论价值和实用价值。     

数控纤维缠绕机自动挂纱系统的设计与研究

对CNG气瓶数控纤维缠绕机自动挂纱系统进行了分析，完成了自动挂纱机械手的结构设计。基于Matlab／Adams进行了联合机构运动仿真，并给出了自动挂纱控制系统的设计方案。     

基于最小流量的液压机械臂冗余分解

针对冗余液压机械臂预设轨迹下的能量优化问题,提出基于最小流量的液压机械臂冗余分解方法. 采用D-H参数法推导液压机械臂的运动学方程,构建末端速度与液压缸缸速的映射,建立系统能耗模型. 基于最小缸速范数法求解能量次优的冗余分解以部分降低能耗. 以液压系统流量最小为目标,通过优化加权雅可比矩阵求解能量最优的冗余分解. 为了提高计算效率,提出加权雅可比矩阵权值的动态优化方法,实现在线最优运动规划. 在研制的液压机械臂试验平台对冗余分解方法进行试验验证. 三关节平面运动试验结果表明,相比于现有梯度投影法和最小缸速范数法,所提最小流量优化方法相同末端轨迹的运动能耗降低超过5%.