基于μC/OS-II的光盘伺服控制系统的设计

介绍以Hitachi公司的H8S/2357F作为控制处理器,μC/OS-II作为嵌入式实时操作系统的光盘伺服控制系统的设计和实现。该设计可以实现CD-ROM、CD-R/RW和DVD的伺服功能,适用于光盘伺服控制系统,具有便于维护、易于扩展等优点,对于支持多格式光盘的驱动器和播放器的实现,具有重要的参考价值。     

基于μC/OS-Ⅱ的光盘伺服控制系统的设计

介绍以Hitachi公司的H8S/2357F作为控制处理器,μC/OS-Ⅱ作为嵌入式实时操作系统的光盘伺服控制系统的设计和实现.该设计可以实现CD-ROM、CD-R/RW和DVD的伺服功能,适用于光盘伺服控制系统,具有便于维护、易于扩展等优点,对于支持多格式光盘的驱动器和播放器的实现,具有重要的参考价值.     

基于ARM9的自适应模糊PID定长切割控制系统

针对管材在线定长切割过程中位置和速度跟踪控制的难点问题,研发了以基于ARM9 S3C2416微处理器的控制器为核心的定长切割控制系统,并且采用基于自适应模糊PID控制器的伺服闭环控制系统,实现了管材定长切割的高精度控制。主要讨论了定长切割控制系统的硬件和软件设计、伺服系统建模、自适应模糊PID伺服跟踪技术的应用。实践证明:该控制系统采用触摸屏代替PLC,功能稳定,实时性高,操作灵活方便;采用自适应模糊PID控制器可明显提高其动态响应性能及定长切割的精度,使控制系统具有成本低、可靠性高、抗干扰能力强、控制精度高等优点,能够满足定长切割的精度要求。     

嵌入式系统与TCP/IP协议栈的开发

首先搭建了基于ARM内核的嵌入式处理器S3C44BOX的硬件平台.围绕着该处理器的硬件电路设计包括两部分,主体电路设计和外围支持电路设计.其中,主体电路包括了系统内存单元,调试接口等.其次是该硬件平台上实时操作系统网络环境的建立.这包含两部分任务,一是ARM上实时操作系统的实现,这里详细阐述了实时操作系统UCOS-II在ARM处理器上的实现过程.二是根据UCOS-II支持多任务、多用户的特性,为其增加了嵌入式TCP/IP协议栈LWIP,详细讨论了实现方法.     

实时操作系统μC/OS-II在LPC2210上的移植研究与实现

嵌入式实时操作系统在目标处理器平台上的移植是嵌入式软件开发的基础和前提。论文实现了源码公开的嵌入式实时操作系统μC/OS-II在ARM7微控制器LPC2210上的成功移植,并研究了在移植过程中的关键问题。构成了一个功能强大的嵌入式开发基础平台。     

一种基于ARM的多任务的BLDCM控制系统设计

介绍了一种基于飞利浦公司32位ARM7处理器LPC2292和嵌入式实时操作系统μC/OS-Ⅱ的无刷直流电机(BLDCM)控制系统设计方案.在分析LPC2292和μC/OS-Ⅱ性能特点的基础上,给出了系统硬件结构、转速控制策略、软件设计方案.实现了复杂的多任务系统控制.     

实时操作系统μC/OS-Ⅱ在LPC2210上的移植研究与实现

嵌入式实时操作系统在目标处理器平台上的移植是嵌入式软件开发的基础和前提.论文实现了源码公开的嵌入式实时操作系统μC/OS-Ⅱ在ARM7微控制器LPC2210上的成功移植,并研究了在移植过程中的关键问题.构成了一个功能强大的嵌入式开发基础平台.     

基于μC/OS-Ⅱ的三维运动平台设计

μC／OS-Ⅱ是开放源代码的嵌入式实时操作系统。介绍一种基于μC／OS-Ⅱ的三雏运动平台控制系统的实现方案,该系统采用ARM7处理器作为主体,由嵌入式控制系统控制显示、检测、运动等任务。重点对系统的软硬件结构进行详细阐述,给出系统的设计流程,并对系统功能进行简要说明。     

S3C4480X平台上μC/OS-Ⅱ的中断系统设计

中断是嵌入式系统的重要组成部分。通过对三星ARM7处理器S3C44BOX中断控制系统和嵌入式实时操作系统μC/OS-Ⅱ中断管理机制的分析,进行嵌入式中断系统设计。此系统包含IRQ中断和FIQ中断。经过实验验证,该方法同样适用于其他嵌入式中断系统的设计。     

S3C44B0X平台上μC/OS-II的中断系统设计

中断是嵌入式系统的重要组成部分.通过对三星ARM7处理器S3C44B0X中断控制系统和嵌入式实时操作系统μC/OS-II中断管理机制的分析,进行嵌入式中断系统设计.此系统包含IRQ中断和FIQ中断.经过实验验证,该方法同样适用于其他嵌入式中断系统的设计.     

智能厂房温湿度控制系统

首先分析了厂房温湿度控制与一般建筑物空调系统的区别,指出现在流行的空调控制方法不适合厂房温湿度控制;接着提出一种智能温度控制方法,它不需要确定系统的数学模型,用专控制的方法,在不同控制阶段分别采用开关控制,模糊控制和智能ＰＩＤ控制;最后介绍了实行结果。     

A three-loop model-following control structure: theory and implementation

This article presents a novel three-loop control system, which supplements control structures known from the literature as model following control (MFC). The major advantage of the proposed system is its high robustness to process parameter variations; it is much higher than that offered by single-loop or two-loop control systems. Features of the new structure are revealed by a theoretical analysis that has been carried out from the viewpoint of requirements for a force/pose controller of a Stäubli RX60 manipulator. This article shows how the proposed control structure responds to such strong process parameter variations and makes a comparison to results yielded by single-loop control structures.     

模型跟踪广义预测鲁棒自适应控制器

本文采用滤波CARMA模型,基于内模原理,提出了一种新的广义预测鲁棒自适应控制器,并分析了闭环系统性能,在新的控制器中,引入适当的前馈作用,使得跟踪和调节问题解耦,利用部分状态跟踪、模型参考以及极点配置方法解决跟踪问题,利用多步预测滚动优化方法解决调节问题;适当选择滤波器可以保证对平稳随机扰动有满意的响应,减少可调参数对闭环系统响应的影响,增强系统对未建模动态的鲁棒性,仿真结果表明:该控制器对确定性和非平稳随机扰动具有不变性,对系统时延和阶次变化具有鲁棒性,适用于非最小相位和开环不稳定系统。     

自动化技术专题讲座(Ⅳ)──智能控制技术与应用

主要介绍智能控制的原理、结构、类型和应用。     

Stabilization of robot motion and contact force interaction for third-order motor dynamics

An approach to the synthesis of control laws stabilizing motion and force in contact tasks, based on the exponential stability of the closed-loop control system, is described. When using the synthesized control laws, simultaneous stabilization of both motion and force is achieved with a preset quality of the transient responses. The task is solved in a most general form, taking into account the constraints on robot control, its position and the force of interaction of the robot and the environment, and the external perturbations and inaccuracies of the measuring sensors, when the environment dynamics is being described by nonlinear second-order differential equation, and the robot dynamics includes the third-order equations of the robot actuators dynamics.     

专家PID控制在印染过程温度控制中的应用

对于具有较大时滞,非线性和时变性特点的打样机对象(它是印染行业中的一种小型设备),常规PID控制方法往往难以达到良好的控制效果.本文将专家控制器与常规PID控制器相结合,提出了一种智能控制器结构.试验表明,与常规PID控制器相比,该控制器的控制精度有了明显的提高.     

Robust containment control in a leader–follower network of uncertain Euler–Lagrange systems

A distributed controller is developed that yields cooperative containment control of a network of autonomous dynamical systems. The networked agents are modeled with uncertain nonlinear Euler–Lagrange dynamics affected by an unknown time‐varying exogenous disturbance. The developed continuous controller is robust to input disturbances and uncertain dynamics such that asymptotic convergence of the follower agents' states to the dynamic convex hull formed by the leaders' time‐varying states is achieved. Simulation results are provided to demonstrate the effectiveness of the developed controller. Copyright © 2016 John Wiley & Sons, Ltd.     

解耦控制的现状及发展

通过对多变量系统解耦设计的必要性分析,介绍了传统解耦、自适应解耦、鲁棒解耦、智能解耦等各种解耦方法,并叙述了各种方法的研究现状和应用情况,同时分析了各种方法局限性。指出解耦控制领域的研究已成为控制理论和控制工程界共同关注的热点。自适应解耦与智能解耦,侧重于控制器的研究,它们更多采用试探、优化方法来设计控制器．理论研究还尚待完善。因此,寻求一种有效的、简单易行的控制方法,即寻求理论与实际结合点,是今后研究的方向。     

一种专家智能控制器的仿真研究

该文提出一种专家智能控制器（简称为ＥＩ控制器）．该控制器的参数可基于专家知识和过程参数的变化实时进行调整。仿真结果表明对于工业过程中的大纯滞后、非线性、变参数特性能获得较为满意的调节效果。     

六自由度并联机器人分散鲁棒非线性控制

针对六自由度并联机器人动力学特点,提出了一种新型分散鲁棒非线性控制方法.与传统PD控制策略和已有分散鲁棒非线性控制方法相比,由于控制律中增加了广义误差的小数幂项,改进后的方法除保持原方法的优点外,还具有较强的终端收敛能力,能够保证跟踪误差以更快的速度全局一致收敛到一个更小的剩余集.通过选择合适的控制器参数,可使剩余集趋于0.运用Lyapunov方法分析了系统稳定性,给出了系统稳定性条件.最后,仿真结果验证了该方法的有效性.