基于PLC的钢筋笼焊点动态定位控制系统

为了提高钢筋笼焊点焊接过程中焊枪稳定性，进而提升焊点焊接质量，设计了一种基于PLC的钢筋笼焊点动态定位控制系统。根据钢筋笼动态焊点运动规律，制定了焊点动态定位原理，设计了钢筋笼焊点动态定位系统气动原理图，描述了焊点动态定位系统工作过程,在此基础上对PLC控制系统的硬件和软件进行了设计。该系统有自动控制和手动控制两种模式，自动控制模式下可实现对动态焊点的捕捉、跟随焊接、回原点等循环运动控制,焊接动作稳定；可根据钢筋笼形状、桩径大小，对焊点动态定位系统作出适当调整,灵活性好、适应性强。     

空间曲线自动焊接系统设计

基于Rhinoceros软件生成的工件曲面模型,使用Grasshopper软件平台对工件模型进行焊接曲线提取及焊接路径规划,输出路径规划结果数据,所得数据输入控制系统对机械结构进行驱动控制;机械结构采用两自由度移动机构控制焊枪位置保证焊枪始终从焊点正上方焊接,两自由度旋转机构控制工件位姿使焊枪处于最有利于避开工件干涉的位姿,两套机构运动配合实现空间曲线的自动连续焊接,提高了焊接质量、简化了路径解算方法。     

电杆钢筋笼自动变径滚焊机无线检测控制系统研究

为解决电杆滚焊机加工中钢筋笼直径小、长度长且有锥度需要变径的难题,研发基于PLC控制、无线LORA射频技术和红外技术的滚焊机控制系统,实现对滚焊机的自动变径,旋转焊接、拉筋进给、托筋盘转速匹配等滚焊机基本操作,结合上位机对滚焊机进行参数设置、在线监测和实时控制等。利用无线LORA射频通信技术实现对自动夹具、气动支撑装置和推笼装置的气缸电磁阀进行远程无线控制;利用红外技术实现对旋转绕筋输送过程中的焊接速度匹配焊接。既避免了装置在运动过程中的接线缠绕问题,又满足使用需求。该系统实现了电杆钢筋笼的快速焊接、过程显示、故障报警和处理等功能,具有一定的实用性和推广价值。     

旋耕机刀轴自动焊接设备的设计

介绍一种旋耕机刀轴自动焊接设备,它采用气动卡盘和顶尖固定刀轴并提供焊接工艺所需旋转运动,两把焊枪分别通过焊枪夹持器与十字滑台连接来实现焊枪所需的运动,刀座自动供给装置在步进电机的驱动下实现刀座的自动供给。在PLC控制下实现刀轴的自动连续焊接,具有焊接质量好,焊接效率高等优点。     

冷焊机半自动进给装置的样机设计

冷焊是机械零件再制造的主要修复技术之一,但如今冷焊机操作仍为人工操作,速度缓慢且效率低下。提出一种机械装置来代替人工操作,焊枪主要工作部件由夹持装置和步进电机来实现操作,该装置利用滚珠丝杠来完成焊枪焊接的进给运动,由焊枪转动替代人工摆动,控制系统通过对步进电机转速和方向控制来优化焊机焊笔横向或纵向运动的同时实现旋转运动,进而模拟人工操作。该装置结构简单,易操作,提高了焊接效率。     

基于DMC-1842运动控制卡的焊枪运动控制系统

在分析了焊枪运动装置的运动特点后,提出了一种新型焊枪控制方案。通过对焊枪往复运动、上下移动的深入分析,阐明了焊枪运动的要求,为新型焊枪控制方案的设计提供了依据。     

工业机器人在五星脚焊接加工中的轨迹规划

五星脚的焊接加工过程中,对焊枪的运动路径和姿态要求非常严格,使用传统的焊接方法,焊接质量不稳定,焊缝不尽美观,且效率低。基于工业机器人的关节结构和焊接加工过程中的工艺要求,建立相应几何模型,研究了五星脚焊缝相贯的曲线方程,及工业机器人在焊接过程中运动轨迹控制的插补算法,实现了机器人姿态和焊枪位置连续轨迹的规划和运动控制。实验结果表明,工业机器人焊接过程流畅没有停顿,运动轨迹和规划轨迹吻合度很高,可获得良好的焊缝质量。该研究对工业机器人在五星脚的焊接加工及同类零件焊接加工具有很好的应用参考价值。     

防护栏自动焊接系统的设计及误差分析补偿

针对防护栏焊接的劳动强度大、焊接效率低、焊接质量低等问题,基于PLC的控制,设计一种将防护栏进行定位装夹后再焊接的防护栏自动焊接系统.装夹机构和焊枪根据防护栏型号和尺寸的不同进行相应的调整,使得该系统能够对多种型号与尺寸的防护栏进行定位装夹和自动焊接.同时通过对焊接系统的机械结构进行误差分析,得出误差函数以及曲线,再通过控制系统对误差函数的处理和控制移动机构对误差进行补偿,保证系统能够精准焊接.实践证明,该系统具有焊接效率高、操作简单、焊接质量好等优点.     

焊枪头与钣金件空间间隙的自动检查

针对车身三维模型中焊枪头与焊点附近的钣金件之间空间间隙检查过程复杂、检查结果不准确等问题,提出了焊枪头与钣金件空间间隙的自动检查方法。在特征识别算法和包围盒技术的基础上获得焊点特征、钣金件特征和螺母特征等分析要素;基于三维模型的投影算法和距离测量算法计算钣金件的拓扑面与虚拟焊枪之间的距离,与安全阈值比较,筛选出与焊枪发生干涉的危险平面、孔和螺母;对焊接空间不足的焊点进行标注并截图。利用二次开发环境所提供的函数库编程实现了上述算法,通过运行实例以及企业的实际使用,验证了自动检查系统的可行性。     

基于蚁群算法的分组焊点焊接路径优化方法研究

为了合理规划机器人焊接路径,提高焊接工作效率,提出了一种复杂框架结构焊接路径的优化方法,该方法首先依据焊接工艺的要求,对任务焊点进行初步分组,然后采用改进蚁群算法对分组焊点的焊接路径进行优化.该方法不仅满足点焊过程中增加连续焊接、减少焊枪姿态变换等焊接工艺要求;同时,对焊点的分组减少了蚁群算法的规模,既能简化算法,又能提高求解精度.仿真结果表明了该方法的有效性和可行性.