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林宗英 《计算机测量与控制》2023,31(10):128-133
为消除工业机器人实际抓取位置与定位位置之间的误差,实现对机器人抓取行为的有效控制,设计基于粒子群优化算法的工业机器人定位抓取控制系统。根据主要机器部件选型情况建立电气网络结构,再联合视觉传感器与定位控制平台,控制抓取夹爪的行动范围,完成工业机器人定位抓取控制系统硬件的总体设计。遵循粒子群优化算法应用需求,实施Gbest选取与Pbest更新,并联合所得计算结果,定义三维坐标系表达式,建立基于粒子群优化算法的定位坐标系。根据跟踪点坐标求解结果,确定控制系数优化处理条件,完善抓取控制原则,再联合相关应用结构,实现基于粒子群优化算法的工业机器人定位抓取控制系统的设计。实验结果表明,粒子群优化算法作用下,工业机器人实际抓取位置坐标在X轴、Y轴方向上均准确符合定位位置坐标,有效消除了抓取误差,能够实现对机器人抓取行为的有效控制。 相似文献
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基于MatlabRTW的排爆机器人控制系统 总被引:4,自引:2,他引:4
本文提出一种基于Matlab语言的排爆机器人控制系统的设计方案,使用SIMLINK仿真工具,分别设计了控制系统框图、控制信息流程图,并通过xPC目标系统实现了该机器人实时控制系统。实验结果表明,该控制系统能满足机器人自动抓取目标物体的实际要求。 相似文献
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目前国内对水表的检定多采用人工的检定方式,过程中存在许多重复人力操作,造成检定过程费时费力.为了解决这一问题,本文在水表检定过程设计了用工业机器人代替人工完成水表的检定工作,提出了一种基于机器视觉的水表抓取方法.系统通过YOLOv3网络对处于不同环境下的不同型号的水表进行检测,获取目标水表的型号和位置后再进行水表的位姿检测得到水表抓取点坐标与水表姿态角并控制机器人进行抓取.实验表明,该系统能在不同外界环境下实现不同型号水表的抓取和精确放置,具有较好的鲁棒性和较高抓取成功率,能够满足实际水表自动检定线上的水表抓取需求. 相似文献
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针对传统机械臂局限于按既定流程对固定位姿的特定物体进行机械化抓取,设计了一种基于机器视觉的非特定物体的智能抓取系统;系统通过特定的卷积神经网络对深度相机采集到的图像进行目标定位,并在图像上预测出一个该目标的可靠抓取位置,系统进一步将抓取位置信息反馈给机械臂,机械臂根据该信息完成对目标物体的抓取操作;系统基于机器人操作系统,硬件之间通过机器人操作系统的话题机制传递必要信息;最终经多次实验结果表明,通过改进的快速搜索随机树运动规划算法,桌面型机械臂能够根据神经网络模型反馈的的标记位置对不同位姿的非特定物体进行实时有效的抓取,在一定程度上提高了机械臂的自主能力,弥补了传统机械臂的不足. 相似文献
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在平夹模式下,传统机器人手指末端的运动轨迹为圆弧,工作空间小,不适合抓取工作台上的薄板物体.为此,本文提出了一种共圆滑杆直线机构,分析了该机构的工作原理、运动特性和工作空间,并基于该直线机构设计了一种新型的直线平夹自适应机器人手.设计的机器人手包含2根手指,共4个自由度,仅采用2根电机驱动,结构简单.每个手指由基座、电机、簧件、L型连杆和2个指段等组成.该装置具备直线平夹和自适应包络两种抓取模式,捏持精度高,无需借助额外的传感和控制系统即可适应不同位置、姿态和形状的物体.针对设计的机器人手进行了不同抓取模式分析、运动分析和受力分析,研究了不同参数对抓取力的影响,为机器人手的设计和优化提供依据.并且研制了原理样机,开展了抓取实验,结果表明:机器人手的设计和分析合理,该装置可以实现直线平夹和自适应抓取功能,既能直线平夹物体,也能稳定包络抓取形状、大小各异的物体. 相似文献
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Cybernetics and Systems Analysis - 相似文献
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Cybernetics and Systems Analysis - 相似文献
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介绍关于桥梁结构损坏状态评估专家系统,在讨论状态评估方法的基础上,重点介绍损坏状态评估因素关系树的建立及各因素状态的模糊表达式等,最后以桥面诊断过程为例介绍系统的构成及诊断流程图,知识表达方式,系统推理过程及工作流程。 相似文献
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机车空调逆变电源设计 总被引:1,自引:0,他引:1
本文讨论的是机车空调逆变电源系统的设计与研究。该电源系统主要是由DC/DC的BOOST升压部分和DC/AC三相逆变部分两部分组成。DC/DC部分所得直流电压通过DC/AC部分逆变成三相交流电,供给空调机组工作。同时,为使电源系统能更可靠的运行,也设计了相应的故障检测、保护等辅助电路。 相似文献
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深圳市远望谷信息技术股份有限公司 《中国自动识别技术》2006,(1):55-56
针对国家烟草管理的现状,有关主管部门在全国推行“行业卷烟生产经营决策管理系统工程”,利用条码等自动识别技术手段实时掌握全国的生产经营信息。但某卷烟厂此前的物流环节已经是“件烟成垛”运输,如何在尽可能保持原有企业管理体系的前提下,达到有关部门的数据统计要求,解决成垛卷烟的物流和信息流的交互与统一问题成为技改的核心。该项目成功的将条码识别与射频识别有机结合起来,为烟草行业信息化提供了生动的应用案例。 相似文献
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The structure of a complex of key performance indicators of work of production of technological type is considered. Features of determination of the qualitative indexes of work of production entering a complex and an error of their estimates are analyzed. 相似文献
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对国网宁夏电力检修公司宁安运维站近2年来一次设备喷涂PRTV用量的统计数据进行分析整理,得出各类一次设备按照标准要求喷涂PRTV时的用量估算值,并针对现存作业中存在的问题,提出相应解决方案。 相似文献
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