平台罗经系统误差自补偿技术研究

利用计算机技术实补偿平台罗经系统的误差是本文的主要目的。首先建立了加速度计,陀螺,平台罗经的误差模型,主要讨论了怎样从测量误差,安装误差及陀螺非常值漂移误差中解算出平台罗经的系统误差,从而对加速度计的输出和平台罗经的姿态进行补偿,最后对本文提出的方法进行了仿真,给出了仿真曲经,结果表明,该补偿方法具有一定的效果。     

一种手持式电子磁罗盘航向误差校正方法

针对传统的磁罗盘补偿方法计算量大、需要标定设备的问题,提出了一种利用陀螺仪相对航向辅助校准的方法。在分析磁罗盘误差的基础上建立了误差模型,采用梯度下降法解出姿态信息对磁场数据进行倾斜补偿,在陀螺仪相对航向角的辅助下,采用最小二乘法拟合经过倾斜补偿后的磁场数据求解出误差模型的系数。实验数据表明,该算法能够有效的对磁罗盘误差进行补偿,可以将磁罗盘的航向角测量误差控制在1°之内。     

一种基于椭球假设的地磁传感器误差补偿方法

为了提高地磁总场的测量精度,在现阶段关于磁罗盘普遍采用椭圆假设补偿方法的基础上,分析地磁干扰特性,采用一种基于椭球模型假设理论的误差补偿模型补偿磁干扰环境下的地磁总场。根据此理论,用FM300地磁测量仪,并结合无磁转台进行了补偿实验。实验结果表明,该方法能有效提高地磁总场的测量精度,解决了地磁传感器不同姿态测量某点误差较大的缺陷,利用此方法能够有效简化操作,缩短测算时间。     

微航姿仪的磁力计标定算法及误差补偿研究

针对目前磁力计标定算法中存在磁干扰或噪声导致航向角测量误差等问题,提出了一种改进的磁力计标定算法。该算法考虑磁力计安装误差和外界磁干扰,提出改进的磁力计误差模型;同时运用BP神经网络训练软磁干扰下的磁航向与真实航向之间的非线性关系,降低了非线性误差。通过仿真和实验验证,算法有效地解决了磁力计误差补偿问题,降低了软硬磁干扰对航向角的影响,得到较精确的航向角,误差范围在±1°内,证明了改进误差补偿算法的可行性和有效性。     

微型四旋翼无人机磁测系统误差的两步校准法研究

用于地磁测量的MEMS三轴磁阻传感器越来越普遍的应用到无人机上进行姿态测量,为提高磁测系统的测量精度需要对传感器误差进行分析和补偿。现采用了一种两步校准法,即首先利用基于最小二乘的椭球假设拟合法对三轴矢量磁传感器的零偏、灵敏度与不正交误差进行标定补偿,目的是得到准确正交的传感器坐标系;利用四位置法对标定后传感器坐标系与测量系统坐标系之间的安装误差进行校准,从而得到磁测系统坐标系下的准确测量数据。无磁转台实验表明：经两步法后测量的磁场模值误差均值由校准前的2900nT降低为900nT,校准效果明显;测量系统单轴（Z轴）的误差均值由2736nT降低为49nT,有效的验证了安装误差校准的正确性。通过实验数据比较得出此方法优于传统的摇摆法,实际操作简单,不需要高精度辅助设备,能够有效的应用于无人机姿态测量系统校准,提高姿态角解算精度。     

磁场测量误差补偿技术综述

磁场测量误差补偿技术是地磁导航的关键技术之一。磁场测量误差补偿问题本质是磁力仪的标定与载体干扰磁场补偿的综合问题。对磁测误差补偿问题及其方法的研究进展进行了综述,介绍了磁测误差补偿技术的国内外研究现状,分析了磁测误差补偿模型及补偿方法,指出了制约该领域发展的关键技术和存在的问题,提出了磁测误差补偿技术的发展方向。     

一种简单的称重控制算法

本文对定量称重控制过程中产生的称重误差进行了分析，提出了用预估干扰补偿来减少称量误差的简单控制算法．实际应用表明：采用这种方法可使称量结果达到设定值，减少称重误差．     

基于航向误差的捷联陀螺罗经标定方法

陀螺罗经的航向误差与航向角和器件误差之间存在着非线性映射关系,利用航向误差关系提出了一种捷联陀螺罗经标定方法。该方法根据陀螺罗经的航向效应,在分析了罗经航向误差传播机理的基础上,对航向误差进行曲线拟合,建立航向角与航向误差的数学模型,根据航向误差关系完成对陀螺罗经的标定。实验数据表明:所提标定方法能够有效减小航向误差,提高陀螺罗经的使用精度,具有实际应用价值。     

自主移动机器人激光视觉测距误差补偿方法研究

由于机器人激光视觉测距存在误差，使得精准避障问题一直是自主移动机器人研究领域的难点。针对上述问题，提出一种自主移动机器人激光视觉测距误差补偿方法。该方法研究了激光视觉测距原理，并分析了存在的两类误差，即随机类误差和固定类误差。以这两类误差为输入，利用神经网络计算误差补偿值，将补偿值与实际激光测距相加，得出补偿后的激光测距值。结果表明，采用本方法时，在误差补偿后的测距值与实际值之间的差距为0.64 m,更接近实际值；而动态多阈值误差修正技术、多元回归算法、多项式拟合修正算法在误差补偿后的测距值与实际值之间的差距均大于1 m,说明本方法的补偿效果更好。     

具有误差补偿的高分辨率A／D转换器设计

本文介绍了一种误差补偿方法，并根据这种方法设计了高分辨率Ａ／Ｄ转换器。该电路采用ＢｉＣＭＯＳ设计和开关电容电路，根据误差补偿原理设计了误差补偿电路，有效地抑制了由于电容不匹配所引起的误差，并通过高增益和高共模抑制比的运放和比较器设计，实现了高分辨率的Ａ／Ｄ转换，ＰＳＰＩＣＥ仿真结果验证了设计的正确性。     

高分辨SAR运动误差分析

分析了高分辨合成孔径雷达（SAR）成像中存在的运动误差,并从理论上分析了位置误差和角度误差对脉冲压缩的影响,理论分析表明运动误差对方位向相位造成的影响是主要的。在位置误差分析的基础上讨论了近似运动补偿产生的残余相位误差。然后在理论分析的基础上,对近似补偿产生的残余误差进行了仿真,验证了运动补偿的难点在于如何提高运动参数的精度以补偿方位向的相位误差。     

高分辨率机载SAR地速误差补偿

通过分析地速误差与回波相位的关系，以及地速误差的各类补偿方法，提出了基于数据插值的机载SAR地速误差补偿算法。该算法采用子孔径技术分段提取目标多普勒调频斜率，并通过低通滤波分离出载机前向速度，然后采用方位数据的插值补偿地速误差，有效地消除地速误差对成像的影响，获得满意的成像质量。文中还结合地速误差和摆动误差的补偿提出了机载SAR成像算法，高分辨实录数据的成像实验验证了本文算法的鲁棒性。     

折叠内插式模/数转换器误差补偿技术研究

分析了高速折叠内插式ADC结构和各种影响ADC性能的因素，基于自动调零技术原理，在前置放大器与折叠放大器之间引入差分对，实现放大器失调电压的补偿。基于补偿技术，实现了8位补偿的折叠内插式ADC，采用Star-Sim对8位补偿ADC进行仿真，仿真结果与典型的8位ADC进行比较，证明了自动调零补偿技术能明显改善折叠内插式ADC的线性误差，也可适合应用于其它高速ADC的误差补偿。     

六自由度工业机器人位姿误差的补偿方法

为了实现工业机器人的位姿误差补偿,在分析了机器人的位置误差和姿态误差的基础上,利用修正后的D-H算法建立了机器人运动学方程,并利用矩阵法建立了机器人的位姿误差分析模型。提出一种将机械结构参数综合映射到关节角度参数的补偿方法,并设计了一套适合此方法的补偿实验。通过对实验结果的分析与计算,验证了该方法适用于机器人位姿误差补偿,大幅度提高了机器人的绝对精度。     

UWB SAR视线运动误差补偿的新方法

由于工作在UHF／VHF波段的超宽带合成孔径雷达(SAR)具有大波束角，载机运动误差将导致回波相位误差的空变效应，传统窄带的运动补偿方法已不再适应这种情况。基于宽带大波束角的特点，并考虑大测绘带的情况，对回波相位误差的空变效应进行了定量分析，并在此基础上提出一种方位向和距离向相结合的二阶补偿方法。其主要思想是：对距离压缩数据在方位向和距离向分别进行分块，在子块内根据目标回波多普勒频率与目标相对载机位置的——对应关系，并利用视线误差随距离变化的特性，获取准确的相位补偿因子，以补偿空变相位误差。仿真实验证明该方法具有良好的补偿效果，成像质量显著改善。     

单屏相位测量偏折术中的透明层折射误差补偿

相位测量偏折术（PMD）面形检测中常使用液晶显示屏（LCD）作为投影设备。由于LCD的多层透明结构会对条纹投影光路产生折射而导致投影条纹位置偏离，继而影响最终检测精度，因此需要对这种误差进行点对点的校正。本文将LCD的多层透明结构简化建模为一个整体的等效透明层，建立相应的PMD模型进行透明层的误差分析和补偿。将补偿算法应用到PMD中测量标准平面镜及球面镜，与未进行补偿的情况相比，测量面形均方根误差（RMS）均减少了20%～40%。该补偿方法能显著减小单屏PMD中由LCD透明层折射效应带来的误差，补偿后的面形RMS有显著减小，检测结果更接近于实际面形误差。     

静电监控器的误差估计与补偿方法研究

本文以陀螺姿态误差和陀螺漂移的状态变量，对静电监控器的误差模型进行了状态空间表示，给出了与之相应的卡尔曼滤波公式，推导了静电监控器输出经过误差补偿导航定位参数。     

红外目标模拟器CIG系统延时误差分析及补偿

研究红外成像制导半实物仿真系统目标模拟器延时误差对制导控制系统仿真的结果置信度影响问题,针对目标红外特性模拟要求,分析了目标模拟器的误差影响因素,提出了误差补偿算法。首先基于红外目标模拟原理,分析了影响仿真精度的主要误差源;然后根据红外CIG延时误差产生机理,分析了延时误差对几何分辨率、角度分辨率、动目标横向位置、动目标径向位置的影响;最后推导了红外CIG系统延时误差补偿算法。仿真结果和测试结果表明,本文方法有效补偿了红外CIG系统延时误差,提高了仿真结果精度,为红外成像制导武器系统优化设计提供了依据。     

机载双站SAR频率同步与误差补偿

机载双站SAR系统中，收发平台是分置的，收发载机本振频率源的不同步，将会引起回波信号相位误差的积累，其积累时间长度为整个合成孔径时间．本文给出了“GPS＋独立高稳定频率源”实现双站SAR收发频率同步的方法，并对该同步方法引起的同步相位误差进行了分析，提出了一种基于收发平台视距通信的频率同步误差补偿方法．最后给出了对几种典型频率同步误差的补偿仿真，仿真结果表明，该频率同步误差补偿方法能够有效地补偿由收发不同步引起的误差项．     

静基座捷联罗经初始对准方法

本文从分析平台罗经初始对准的原理出发，提出了静基座捷联罗经初始对准的原理并推导了便于软件编程的具体算法，通过对大方位误差角 SINS 非线性误差方程的简化，推导了粗略方位自对准的算法公式。