空间直线驱动机构伺服系统建模与仿真

针对高精度、宽频响、大负载空间直线驱动机构的伺服系统建模研究,分析了伺服系统的组成,设计了电流调节器,速度调节器和位置调节器的结构和参数.为提高空间直线驱动机构伺服系统建模的准确性,联合Simulink建立的控制系统数学模型与Simscape建立的空间直线驱动机构的物理模型,对伺服系统的动态响应能力进行仿真和分析.仿真结果表明,基于Simscape的物理模型更加接近实际系统,空间直线驱动机构的随动能力良好,验证了控制方案的正确性和可行性,满足了设计输入要求.     

基于PWM伺服控制及LQR的两轮自平衡移动机器人

研究两轮直立式自平衡机器人的系统结构及PWM直流伺服控制系统,加入伺服系统使得电机控制变得容易,机器人的控制也变得更加有效,并对其进行了仿真和机器实验.系统由运动装置、姿态监测传感器和控制器构成,左右车轮由2个带有光电编码器反馈的高精度直流伺服电机分别驱动,采用晶体管脉冲宽度调制(PWM)直流伺服控制系统,姿态监测使用陀螺仪和倾角传感器.建立系统的数学模型,在Matlab环境下设计了状态反馈控制器(LQR),系统具有良好的鲁棒性和稳定性.通过实验验证了系统的稳定性.一种真正的仿人型机器人实现各种灵活的行走控制,表明了系统建模、引入伺服系统和控制器设计的合理性和有效性.     

电-气位置伺服控制系统的研究进展

由于气压驱动系统本身具有强非线性、固有频率低、刚度低和阻尼小等特点，实现高精度的位置伺服控制比较困难．针对我国在这方面所做工作相对较少的现状，从电-气位置伺服系统的控制方式和控制策略两方面综述了近年来的发展状况．并对各种方法的优缺点进行分析和比较，同时探讨了这一研究领域的发展方向和需要解决的问题．     

节能抽油机交流伺服驱动系统设计

采用交流伺服系统驱动抽油机是一种全新概念的控制技术.伺服系统较原驱动方式具有显著的节电效果,减少有功电量35%～65%,无功电量88%～95%;电动机功率因数大干0.95.在系统内安装了智能化的逻辑控制软件,可针对油井实际状态自动调整抽油机的工作速率,并可通过伺服系统的通讯接口,对抽油机的各项运行参数进行实时测控,有利于油田生产管理实现数字化、网络化,便于生产管理,提高生产效率.对不同的油井,选用不同的驱动结构,选用相应的伺服电机.     

伺服系统的反馈控制设计研究综述

伺服系统广泛应用于工业和国防的各个领域,例如射电望远镜天线伺服系统、雷达伺服系统、动中通伺服系统、硬盘驱动伺服系统、金属切割系统和数控机床等.为了满足伺服系统的高性能要求,先进的控制算法设计越来越受到关注.本文以天线伺服系统和硬盘驱动伺服系统为例,阐述了伺服控制系统中普遍存在的高频谐振、带宽约束和外界扰动等共性问题,从系统的干扰抑制、跟踪性能和鲁棒稳定性问题的角度,归纳了伺服系统主要的控制器设计方法.     

基于DSP的永磁同步电机伺服控制模块设计

设计一种基于DSP的永磁同步电机伺服控制模块.该伺服控制模块和永磁同步电机、驱动模块组成的永磁同步电机伺服系统有极强的环境适应性和良好的系统特性,具有广泛的应用前景.采用TI的LF240系列DSP为控制芯片,给出伺服控制模块的软硬件设计方案,实验结果表明,该伺服控制模块设计合理、方案可行.     

永磁同步伺服电机监测与调试系统研究

在分析永磁同步伺服电机驱动监测与调试需求的基础上,设计系统的整体方案和其主要硬件电路包括串行口硬件连接电路和SPI接口与EEPROM通信存储电路。编制监测与调试系统和DSP之间的通信协议,开发系统中的通信、控制、数据采集和人机界面等功能模块。将开发的监测与调试系统和伺服驱动联机对设计的功能进行实验研究和测试,实验和测试结果表明系统功能满足伺服驱动系统调试扣检测需要,方便伺服系统的现场调试工作。     

绳索牵引康复机器人控制及仿真研究

康复机器人是典型的人机合作系统.人与机器人在同一物理空间,因此对机器人的柔顺性、安全性提出了严格要求.绳索驱动具有柔顺性好、占空间小、重量轻等特点,不会与人体产生刚性碰撞、冲击,非常适合于康复机器人的驱动控制.由于绳索的柔性使其只能承受拉力,其牵引构成冗余驱动系统,因此绳索位置伺服系统须引入力控制,保证工作时绳索具有一定的张力.针对康复训练机器人的人体骨盆控制问题,设计了基于绳索驱动的伺服控制系统,通过Matlab提供的sisotool进行PI和PD控制器的设计,并对张紧力、位置和二者之间的相互影响进行了仿真分析,证明了绳索驱动适合对骨盆规律的控制,并且可以在其他绳索牵引控制技术上得到应用和推广.     

基于VNH3SP30的大电流直流电机驱动器的设计

设计了一种基于VNH3SP30组件的大电流直流电机驱动器．介绍了专用于电机控制的H桥组件VNH3SP30．并将该驱动器电路应用于某重点型号伺服控制系统中，实验表明，该电路具有驱动能力大、体积小、保护功能全，性能稳定等特点，可广泛应用于40V以下的大功率直流电机驱动的场合。     

基于矢量控制的电动伺服控制系统设计

目前在航空航天等领域,电动伺服系统被越来越多地应用于火箭和导弹的矢量推进控制、飞机和导弹的舵面控制、飞机的转弯和刹车控制等;电动伺服系统作为飞行器控制系统的关键子系统,其性能直接影响着飞行器的机动性能乃至飞行安全,因而对其技术指标和可靠性都有着很高的要求;文章所介绍的电动伺服控制系统采用基于矢量控制的软件策略和基于DSP的电力电子电路设计技术,具有超调小、响应快、抗负载干扰能力强及实时性好等优点,目前已经过工程的应用验证。