基于自动仓储技术的自动导向小车（AGV）的研究

AGV是一种无人驾驶的激光导引运输车,AGV小车系统涉及机械、电子、光学、计算机等多个领域,广泛应用于自动化现代物流系统中。本文重点描述了以44BOXAGV为核心的AGV控制系统的软硬件设计以及AGV小车与计算机的通讯协议。在已经投入使用中的AGV小车的良好性能证明了其控制方案的合理性和先进性。     

双驱动AGV转弯分析与优化

在实际应用中,AGV为了实现多向运动、重载输送等需求,可考虑采用双驱动结构。为了实现双驱动结构AGV的运行平稳,转弯半径小,本文对双驱动AGV的转弯过程进行了运动分析,并且提出了一种路径优化方法,利用多摄像机采集的图像协同导引AGV的圆弧转弯过程,该方法能够有效地减小双驱动AGV的最小转弯半径。     

磁导航AGV纠偏控制模型的研究与设计

针对轮式移动机器人循迹偏差问题,以差速驱动型AGV为研究对象,基于LQR(LinearQuadratic Regulator)线性二次型最优控制算法设计磁导航AGV纠偏控制器,控制AGV速度实现循迹跟踪。通过对磁导航AGV偏差建模,将决定AGV运行的驱动电机线性化,建立其状态空间模型,判别系统能控、能观性;同时用Matlab进行仿真设计,实验得到最佳Q、R完成最优控制器设计;通过Simulink设计基于LQR最优控制算法的AGV纠偏控制系统模型,并与传统PID控制算法进行对比分析表明,论文设计的基于LQR算法纠偏控制模型具有更好的收敛性和实时响应性。     

自动导航车驱动模块设计及运动控制仿真

设计了自动导航车(AGV)的驱动模块,建立了三轮式AGV的运动学模型,获得了运动控制规律.以直线和"8"字形为参考轨迹,进行仿真跟踪.仿真结果验证了控制策略的有效性和正确性.     

自动引导车电池SOC估算方法研究

自动引导车(AGV车)工况特殊,电流积分法估算电池剩余容量(SOC)误差较大,而且存在累积误差;为了提高AGV车电池剩余容量估算的准确度,对扩展卡尔曼滤波法估算AGV车电池剩余容量进行了研究,分析了AGV车特殊工况,提出将扩展卡尔曼滤波法的滤波增益改进为动态调整滤波增益,有效提高扩展卡尔曼滤波法的跟踪效果;实验表明使用扩展卡尔曼滤波法估算AGV车电池剩余容量精度较高,采用动态校正的滤波增益提高了估算过程的跟踪效果,解决了AGV车电池剩余容量估算不准确的问题。     

基于STM32的遥控小车

本文主要论述基于STM32的遥控小车,通过红外用NEC编码方式来控制小车,包括遥控模式和循迹模式。运动状态包括控制小车向前、向后、左转、右转、停止、变速(用PWM控制电机转速)运动。循迹模式用来模拟小车运行路径,对AGV小车的设计提供路径支持,需要用到避障模块,在检测到有物体后转向、前进一段距离再次转向,进入另一道路线,直至连续两次检测到前方有物体,小车停止。实验结果表明,小车在一定程度上可以模拟AGV小车的运行路径,搭配遥控模式,更加方便可靠。     

基于运动学的自动导航车控制系统

针对自动化仓储设备固定轨迹的自动导航车(AGV)控制需要,设计基于运动学的自动导航车控制系统.系统从AGV小车路径偏差控制系统的运动学关系入手,分析小车运动偏差与车轮转速的关系,得到了AGV动态特性关系,采用模糊智能控制方法,控制PWM波占空比,修复小车路劲偏差,提高导航准确度和小车稳定性.仿真和实测结果表明,运行时AGV虽有轻微的振荡,但偏差振幅不超过10cm,故能做到沿路径中线运行.     

基于STM32 AGV车的设计与实现

自动引导车Auto Guided Vehicle(AGV)作为自动化的一种工具,在当今社会越来越多的场合都已经被AGV所取代,由于AGV车的成本低,柔性度好,则在仓库以及重工业成为不可或缺的一部分,本文基于PWM技术及PID算法,对四轮进行精准地速度、停止以及转向,AGV车采用基于ARM为内核的STM32F407微处理器,进行对AGV控制系统的设计,从而完成对AGV的控制。具有控制效率高,运用简单,方便,工作可靠等众多优点,为传统的企业提供了技术支持,极大的推动了生产线上的生产效率。     

多帧时间窗轮换算法规划仓储多AGV小车路径

针对在仓储环境中多AGV小车的路径规划问题,提出一种基于多帧时间窗轮换算法。所提算法运用A*寻路算法进行全局路径规划,得到多AGV小车的初始路径离散点的集合。通过在仓储环境岔路口设置多帧时间窗切换阈值,将小车的全局路径点集离散成多帧小窗体,在每个小窗体建立凸集特征最优目标障碍函数,引入小车的运动学约束和防碰撞最优超平面约束,将小车的各种约束参数化为多项式B样条曲线形式,采用牛顿迭代融合回溯直线法更新步长,解决下一帧时间窗多项式B样条曲线控制点的更新问题。最后通过实验测试表明,在满足所有约束的情况下实现多AGV小车的路径规划。     

直流无刷电机自举驱动控制研究

针对永磁直流无刷电机(BLDCM),利用自举原理实现电机驱动,通过电机位置传感器进行换相,常规的换相方法造成电机无法自启动。为了解决上述问题,结合直流无刷电机换相特点和驱动电路本身特性,重点研究自举驱动的原理,分析电机无法自启动的原因,并找出解决方法,给出在自举电路的驱动下,直流无刷电机自启动的驱动波形。结果表明,该方法实现了直流无刷电机的自启动,且对电机的正常运行不产生影响。     

仓库物料运输系统多目标调度方法

为了提高仓库物料运输系统的效率,建立了考虑任务完成和AGV小车运行时间的多目标的调度模型,并提出了云模型影响下的出入库任务优先级分配策略。在此基础上,利用文化算法对问题进行了求解,讨论了算法的规则设计。最后,仿真结果表明,该算法是可行的,可以获得较好的效果,为AGV小车在仓库物料运输系统的应用提供了一种研究途径。     

当心打印机油垢也惹祸

一、问题学校里的一台Epson LQ1600K针式打印机,一直工作都很正常。前几天在开机打印时却出现了如下情况:打开电源开关,打印机电源指示灯亮,而受令灯却只亮一下就马上熄灭,字车也只向右移动一下就停,并且还伴有间隔为0.5秒的5声报警。二、判断由于电源指示灯亮,说明打印机的电源部分不会有问题,而字车只能向右移动,初步判断可能是字车驱动电路或相关组件出了问题。于是拿出万用表检测字车电机各端电阻值,并没有发现电阻有开路现象,判定字车电机也没有问题。检查打印机主板的驱动电路也没有问题。进一步排除字车和驱动电路问题。那么问题出…     

基于深度强化学习的AGV智能导航系统设计

针对现有的AGV在大规模未知复杂环境中进行自主导航配送的问题,基于深度强化学习完成了AGV智能导航系统设计。首先,结合传感器对周围的障碍物进行探测感知,利用DDPG（deep deterministic policy gradient）算法实现AGV小车从环境的感知输入到动作的直接输出控制,帮助AGV完成自主导航和避障任务。此外,针对训练样本易受环境干扰的问题,提出了一种新颖的DL（disturb learning）- DDPG算法,通过对学习样本中相关数据进行高斯噪声预处理,帮助智能体适应噪声状态下的训练环境,提升了AGV在真实环境中的鲁棒性。仿真实验表明,经改进后的DL-DDPG 算法能够为AGV导航系统提供更高效的在线决策能力,使AGV小车完成自主导航与智能控制。     

惯性导航AGV小车控制系统设计

随着社会的进步,人工智能技术的不断发展,工厂制造业朝智能化发展大势所趋。同时,人力成本的上涨、企业对于各种能源资源需求的增长,使得人们对自动化生产的需求越来越大。AGV作为自动化技术升级重要的核心组成部分,凭借其美观的造型,升降平稳,坚固耐用,运转灵活等特点,深受工业自动化设备产业和相关企业的喜爱。本文研究惯性导航AGV小车,将视觉传感器技术与惯导技术相结合,以实现对AGV小车路径规划。     

基于MCD和PLC的机器人运料和AGV小车入库虚拟仿真控制系统设计

随着数字孪生技术的发展及OPCUA广泛应用于工业场景之中,西门子NX MCD机电设备仿真软件可有效仿真,实现技能训练的虚拟化。本文基于西门子NX软件的机电一体化概念设计功能,设计AGV小车智能仓储平台,建立工业机器人、打标签、传送带、AGV小车、仓储的三维模型,通过虚拟PLC信号控制MCD中各个运动功能的动作。验证了数字孪生模型在智能仓储系统中的可行性,有效节约了时间成本,提高了设备调试效率。     

超声波自主探路车探测方法的改进

以往的以超声波测距为引导方式的自主导航探路车的设计,由于超声波测距的核心部件超声传感器自身的原因,无法准确地测出障碍物的方位,不能有效地完成避障行驶.这里提出一种使用步进电机驱动小渡束角超声传感器作扇形扫描的方法,使系统能够更准确地测得障碍物的方位,更有效地完成避障行驶.     

基于切换的步进电机驱动力矩的研究

在采用切换控制的基础上,分析目前步进电机驱动存在的问题,并提出采用高低压驱动和改进型续流回路来提升步进电机输出转矩的方案,现场实验结果表明此方案输出电流小、力矩大,很好地改善了步进电机的驱动性能。     

单片机驱动步进电机试验

一次采购从郑州东明邮购回数只物美价廉的步进电机,打算用单片机做步进电机驱动试验。经过无数次的试验,终于使一种精工爱普生生产的型号为UMX-1的步进电机转了起来。现将过程写出以献给和我一样对单片机驱动步进电机感兴趣的单片机初学者朋友。该电机为双极性四相六根接线,电阻20欧/相,步进角为18度,额定电压5V。外形见图1。这里为叙述方     

自动化码头AGV充电与作业的集成调度研究

为了提高自动化集装箱码头AGV（Automated Guided Vehicle）的作业效率,根据采用电力驱动的AGV作业时的充电需求和运输过程的特性,考虑了垂岸式集装箱堆场布局和AGV充电过程对实际作业的影响,以最大化AGV充电利用率、最小化最末任务完成时间、最小化AGV空载时间为目标,以AGV充电后的续航能力等为约束条件,以遗传算法为研究方法,构建了考虑充电过程的自动化码头AGV作业的调度模型。通过算例分析,对比了遗传算法与混合整数规划算法的求解效果,分析了参与运输的AGV数量对运输时间的影响,也验证了遗传算法给出的调度方案的可信性。最后得出结论：针对该问题,遗传算法可以快速、高效地给出值得信赖的AGV调度方案。     

着色Petri网模型实现AGV系统无死锁运行

本文讨论自动化制造系统中单向自动引导车 (autom ated guided vehicle,AGV)的死锁和冲突问题 .建立了有关此问题的 Petri网模型 .给出了 AGV系统无死锁运行的条件 .并提出了一个控制规则 ,利用此控制规则 ,只需监测系统状态和检查某些环路中可利用空位的数目 ,就可避免 AGV系统的死锁 .此控制规则是简单有效 ,适用于实时控制