SunyPLC200在薄带自动捆扎机中的应用

包装机在医药、食品、化妆品，烟草等行业有广泛的应用。本文介绍了SunyPLC200和Suny—HM1200在薄带自动捆扎机控制系统中的应用。控制系统启动后，光电检测到待包装物品，由电机送带、紧带，凸轮电机控制滑板移动、热封、切带、复位．自动完成各种盒装物品的捆扎包装。文中对包装机控制系统的工艺要求、系统架构、控制方案、典型捆扎过程，人机界面和安全保护等作了简要说明。     

基于PLC的双通道自动切换连续捆钞模块设计

本文基于PLC设计实现了一种新型双通道全自动切换连续捆钞模块结构.由转角电磁铁控制两通道切换交替接钞,共用一个捆扎机构,利用交替接钞的时间间隔实施纸币整理、传输和扎把过程,从而实现纸币不间断接收捆扎.模块结构紧凑,通用性强,可方便与清分设备集成.     

微重力环境下空间机械手的动力学建模新方法

未来空间作业将需要机械手在微重力的环境下完成各种复杂的任务．由于机械手与其本体的动态耦合，给机械手带来了许多运动学、动力学及控制方面的问题．本文提出了一种空间机械手动力学的建模新方法，对空间机械手的正、逆动力学进行了分析．应用该方法，建立了一种基于解出加速度的空间机械手的控制策略．本文所提出的方法不仅适合于单机械手系统，而且适合于多机械手的系统．     

基于迭代学习的机械手操作空间力/位置混合控制算法

基于对常规机械手操作空间力／位置混合控制算法的简单回顾，及对该算法所遇到困难的分析，提出了一种基于迭代学习的机械手操作空间力／位置混合控制算法，来改善机械手同高刚度环境接触时，机械手力／位置混合控制的动态控制性能．给出了学习算法的收敛条件及其证明．实验表明该算法具有快速的收敛性，能达到很高的力／位置动态控制精度．     

DCS在大H型钢生产成品区的应用

介绍了西门子集散系统在轧钢成品区的控制实现,其中钢材捆组控制计算非常先进,翻钢装置定位采用PID控制结合史密斯预估的办法,定位控制准确精度高.     

冗余自由度机械手的避障控制

避障碍物一直是冗余自由度机械手的主要应用，本文采用伪逆矩阵法，以障碍物和 机械手之间的距离的函数作为性能指标函数来解冗余自由度机械手逆解，进行避障控制，并 提出一种简单的计算机械手和障碍物之间的距离方法，通过对一个三自由度的平面机械手进 行仿真，验证了算法的正确性．     

基于CAN总线的机械手控制系统

基于现场总线的开放结构机械手控制系统是目前机械手控制的发展方向。文章通过对物料搬运机械手装置及其控制系统的介绍，提出了基于CAN总线的机械手控制系统方案，分析了控制系统的结构组成，并对在Window98平台上用VC 6．0开发CAN总线控制系统软件进行了较为详细的论述．     

遥控作业器基于主动时延神经网络的感知和控制

遥控作业器是实现未知或危险环境中作业的有力手段．由于遥控机械手大多工作在不确定的环境中，操作者难以预先知道环境目标的动力学特性，在机械手和环境发生力的交互过程中，需要考虑机械手和环境碰撞时的强非线性对控制回路的影响，因此对机械手和环境碰撞的实时感知和识别是非常重要的．本文利用接近觉传感器测量机械手顶端与环境物体的距离，提出了基于主动时延神经网络的遥控作业器的感知和控制方法．仿真实验表明了该方法的有效性和对接近觉传感器量程的要求     

柔性机械手的鲁棒控制器设计

针对柔性机械手的动力学方程具有非最小相位的特点，运用重新定义的柔性机械手系统的输出，通过输入输出线性化，将系统分解为输入输出子系统和零动态子系统．考虑到柔性机械手系统存在的不确定性，设计终端滑模控制器，使输入输出子系统在有限时间内收敛到零．最优组合输出系数采用混沌遗传算法优化，以保证零动态子系统在平衡点附近渐近稳定，从而保证整个系统渐近稳定．仿真结果证明了设计方法的有效性．     

一套测定物体坐标与姿态的光学系统

本文介绍一套经济的光学系统，可用于测定物体在欧氏空间的坐标与姿态．该系统主要部件是一个锥形传感器．当一束激光扫过传感器时，扫描光形成的平面与锥形体相交．其截面可被传感器用于确定光平面方程．用户可将传感器固定在机械手末端执行器上．并以传感器坐标系作为机械手末端坐标系．然后从３个预定位置将３束激光扫向传感器．则可准确地测定机械手末端的坐标与姿态．     

多种燃料锅炉效率曲线的辨识方法

多种燃料锅炉的运行优化是钢铁联合企业节约能源的一个主要方法,但是这种锅炉的效率曲线的辨识却是一个复杂而困难的非线性最小二乘问题。借鉴大系统递阶算法的思想,本文提出了一种新的两级递阶辨识的算法。这种算法通过预估关联量,将非线性最小二乘问题转化为两级线性最小二乘问题。实验的结果证明:这种算法是一种有效的算法。     

仿生机器鱼的动力学仿真

仿生机器鱼的研究受到各国越来越多的研究工作者的重视,并取得了一定的成果.本文着重研究了仿生机器鱼的尾鳍的动力学并建立了仿生机器鱼的运动模型,并对该模型进行了计算机仿真,研究探索了仿生机器鱼的前进速度与尾鳍摆角、摆动频率、摆动幅度之间的关系.     

并发代码的继承问题

文献[1]提出了一种新的刻划并发行为的方法.本文继续讨论这种方法在面向对象的程序设计中是如何解决并发代码在继承过程中的冲突问题的.     

人体三围特征计算的研究与实现

文中提出了一个基于多边形逼近和凸包球取的人体三围特征计算方法。首先给出了一个具有确定性的高效的多边形逼年算法，运用该算法对人体横截面边界进行特征化处理，再通过特征识别抽取人体三围的特征多边形，最后通过计算凸包的方法获取人体三围特征值。文中提出的方法已运用于一个综合化的服装ＣＡＤ系统中。     

表的等价性的NP完全性的讨论

本文给出了表的等价性判定的一些结果：三元可满足性问题，表达式的ＮＰ完全性，表的ＮＰ完全性，还给出了函数依赖对表的影响，强等价性的复杂性的一些讨论。为对表的进一步研究屯指出了方向。     

独立边界自增强方法

提出了独立边界的自增强算法.使用反复随机搜索获得各种可能的独立边界轨迹;使 用搜索轨迹的自增强代替过去的固定点的领域增强方法;采用搜索轨迹的积累技术代替过去的 迭代操作.实验证明:该方法克服了过去的方法对噪声和局部错误极度敏感的缺点,能够在进行 边缘增强的同时有效地抑制噪声.     

计算机仿真系统的可信度评估

相似理论是计算机仿真的基础,它在建立仿真模型、仿真可信性评估等方面都有很好的指导作用,在文中分析相似理论中的序结构定律的基础上,将序结构定律运用于计算机仿真系统的相似评定中,并给出了具体的算法。对如何评估仿真系统的相似度问题,在理论上作了一定的研究和探讨。     

溴代胞嘧啶对三螺旋DNA稳定性的影响

研究了三螺旋ＤＮＡ中胞嘧啶被５－溴有包嘧啶取代后的稳定性问题。通过建立ＣＧＣ、ＣＧＢｒＣ,ＢｒＧＣ和ＢｒＣＧＢｒＣ４种模型。并２ＩｎｓｉｇｈｔⅡ软件包中的Ｄｉｓｃｏｖｅｒ程度进行计算模拟,骼５－溴胞嘧啶取代三螺肇ＤＮＡ分子中的胞嘧啶后,整个分子的稳定性与有所降低。同时,当用５－溴胞嘧啶取代三螺旋ＤＮＡ不同链上的胞嘧啶时,被取代链的碱基堆积能显著增高,导致分子人稳定性降低,但被取代链和相邻链同相互和     

多台电轴系统稳定性区域之扩大

刘永清在[1]、[2]中研究了疏松桂提出的多台电轴系统的稳定性,本文应用标量函数分解法,从如何寻求尽可能大的稳定域的观点出发,研究了电力拖动自动控制系统中带平衡机的n台电轴系统的稳定性,扩大了参数稳定性区域,并给出渐近稳定性区域估计式。     

智能优化策略的比较

智能优化是从诸多新兴学科衍生出来的前沿科学，本文研究了智能优化的策略，对计算智能策略进行了分析比较，并举出了在工程实践中用这些策略进行智能优化的实例，从中得出有意义的结论。