掘进机转向过程中驱动力矩的仿真研究

介绍了掘进机履带行走机构的结构特点和三种转向方式。将其Pro/E三维模型进行简化并导入到ADAMS/View中,施加约束,利用ADAMS/View自带的宏命令创建接触,建立动力学模型。在此基础上进行了三种转向方式的仿真,获得了履带行走机构左、右两条履带的驱动力矩曲线,为掘进机整机动力学仿真奠定了基础。     

车辆半主动转向设计及控制策略研究

针对目前的转向系统,提出了一种新型的转向技术--半主动转向系统.该系统中柔性扭杆的特性与电机的控制方式对半主动转向系统和车辆整体的动态性能起着决定性的作用,故是半主动转向系统所需解决的最重要问题.详细阐述了半主动转向的结构及工作原理,分别建立了半主动转向和整车系统的动力学模型,着重对半主动转向的关键部件柔性扭杆进行了动...     

电驱动铰接式车辆转向差速性能建模与仿真

电驱动铰接式车辆每个车轮采用独立异步电机驱动,可靠高效的转向差速控制策略尤为重要。通过分析电动轮数学模型和车体运动转向数学模型,采用ADAMS建立虚拟样机模型,应用Simulink搭建牵引电机模型及其驱动控制模型,联合建立整车驱动控制模型;针对现有普遍采用的等功率和等扭矩控制方式进行稳态转向工况差速性能仿真,从车辆动力学角度对两种控制方式进行评价。结果表明:等转矩控制下的差速性能略优于采用等功率控制,对地面附着系数利用更好,所搭建的模型及获得的结论可以对电驱动铰接式车辆转向差速控制系统研究提供参考。     

全地形机器人转向特性分析

为了提高全地形机器人的转向性能,建立了3自由度转向模型,并分别以质心侧偏角为零、轮胎与地面无滑移为转向、驱动控制为目标,推导出转向因素公式,设计了一种四轮独立转向-独立驱动(Four Wheel Independent Steering and Independent Drive,4WIS-4WID)控制方式。通过simulink与虚拟样机联合仿真,针对车速、载重对转向特性的影响进行分析。研究表明,该控制方式能够在低速转向时进一步提升机器人的灵活性,在高速转向时改善机器人的稳定性,但负重及速度的增加会对机器人的转向性能造成不利影响。     

永磁吸附轮式爬壁机器人受力及功耗分析

为从减少大型原油储罐检测分区和节约功耗的角度合理规划爬壁机器人运动方式和路径,对大型原油储罐缺陷检测爬壁机器人在垂直壁面运动的受力和功耗问题进行研究。首先对机器人匀速直线运动和转向运动进行受力分析,得出机器人在竖直直线运动、水平直线运动、大半径转向运动以及小半径转向运动时的受力和功率消耗情况;通过仿真分别对比分析两种匀速直线运动和两种转向运动的功率消耗情况;搭建爬壁机器人样机实验平台,进行功耗验证实验;仿真和实验一致得出竖直直线运动的功耗小于水平直线运动,大半径转向功耗小于小半径转向的结论。     

电动转向系统中两种辅助转向传动机构方案的分析

在电动转向系统设计中辅助转向传动机构方案的选型对转向性能如转向灵敏性和转向路感等有很大的影响。目前在转向柱辅助转向方式中有两种传动机构方案即蜗轮蜗杆机构方案和差动轮系机构方案。本文首先介绍这两种方案的组成 ,然后分别对这两种方案进行运动学分析和动力学建模。其中在建立蜗轮蜗杆机构方案的动力学模型时 ,首次考虑了电磁离合器的动特性。通过运动学分析 ,讨论了两种传动机构方案对转向灵敏性的影响。在动力学模型的基础上 ,结合具体算例讨论了两种传动机构方案对转向路感的影响。     

轮毂电机驱动汽车电子差速与差动助力转向的协调控制

为提高轮毂电机驱动电动汽车转向过程的操纵稳定性和转向轻便性,提出电子差速与差动助力转向的协调控制方法,通过分配左右轮毂电机的转矩,实现对汽车转向稳定性和转向盘转向助力协调优化控制。分别对电子差速与差动助力转向控制方式进行分析,得出两种控制趋势以及与车辆状态变化响应的一致性,验证了协调控制的可行性;采用设置权重系数的方法设计了协调控制策略。分析车速及转向盘转角对车辆横摆角速度以及驾驶员转向盘转矩的影响,设计出车速自适应的协调控制权重系数。进行Matlab与CarSim的联合仿真以及实车道路试验验证,仿真与道路试验结果均表明协调控制策略兼顾了车辆差速转向稳定性与驾驶员转向盘转向助力的性能,实现了低速时差动助力转向控制为主以降低驾驶员转向手力,高速时电子差速为主以提高车辆稳定性的综合控制目标。     

浅谈汽车电动式EPS转向沉重的故障诊断分析

本文通过对两种汽车助力转向系统进行比较,得出了电动式EPS较液压式EPS更优并且用的更加广泛的结论。讲述了电动助力转向系统的组成结构、工作原理及当汽车转向沉重时的故障诊断与排除的思路,可供实际维修时参考。     

基于S曲线加减速的AGV转向控制研究

分析了AGV传统转向实现方式的优缺点,引入数控系统中成熟的S曲线加减速的控制方法,对AGV的转向过程及转向轨迹进行了规划,并求解了AGV控制参数与其转向轨迹间的函数关系。通过计算机对优化的AGV转向控制进行仿真实验,仿真实验结果表明,对AGV转向角速度进行平滑处理能够提高转向过程中车体的稳定性。     

深空探测车辆滚动扭转全轮转向方式的研究

在对深空探测车辆各种转向方式和转向原理深入研究的基础上,结合月球表面的特殊环境,设计了一种新型的滚动扭转全轮转向方式.通过对该转向方式的运动学和动力学分析,结合计算机仿真,并与传统的转向方式比较,验证了该转向方式耗能少、通过性高、安全可靠.为今后深空探测车辆转向问题的研究提供了参考.     

汽车转向的力输入控制与角输入控制及其对驾驶员—汽车闭环系统的影响

讨论两种与不同驾驶员转向控制策略相应的人－车才环系统的运动特征。在描述驾驶员操纵汽车时可以认为驾驶员有两种操纵方式，即通过给转向盘施加转向力矩或通过使转盘转地定定角度来实施其转向策略，分别称这两控制方式为力输入控制与角输出控制。仿真计算表明，当不足转向度小的汽车高速行驶时，驾驶员采用力输入控制策略具有更小的跟随误差，在力输入控制下，驾驶员校正参数的变化范围也比采用角输入控制策略的小得多，这说明力输     

拖拉机用转向液压系统及其节能分析

随着近年来节能意识的提高,针对目前我国拖拉机配套的转向液压系统,分析了两种转向液压系统的特点,介绍了其工作原理。配两种转向系统的拖拉机在其余主要部件配置相同条件下,分两种工况,计算了两种转向系统的功率损失。阐述了负荷传感转向液压系统的优点。     

矿用重型支架搬运车全液压转向系统应用研究

介绍了重型支架搬运车总体结构及转向实现形式，对采用双液压缸转向的转向装置排量进行了理论计算分析。比较单级与两级液压转向的特点，得出在重型支架搬运车上采用两级液压转向的可行性。详细阐述并分析了先导控制转向阀式两级液压转向系统和先导控制流量放大器式两级液压转向系统的功能及元件选型注意事项。结合整机液压系统构成与功能，完成了40 t铲板式支架搬运车先导控制转向阀式两级液压转向系统设计与关键元部件选型，经现场应用验证，该系统转向操纵力小、转向灵活，满足了使用要求，为类似系统设计提供了借鉴。     

矿用运输车辆全液压转向系统设计与应用

该文针对矿井下特殊的工作环境,介绍了全液压转向的4种转向控制方式,分别说明了助力转向、全液压转向、流量放大器转向和多路阀控转向的工作原理、特点,结合生产厂家给出的转向元件的具体参数以及实际工况给出了选型设计计算,具体指出了各转向形式的适用范围,选型匹配时的注意事项,总结了全液压转向系统的设计方法,为矿用车辆转向系统的设计选型匹配提供一套行之有效的方法及经验。     

后轮主动转向汽车前馈控制器研究对比分析

分析了后轮主动转向汽车的转向响应特性。在汽车二自由度车辆模型的基础上建立了两种不同的控制策略,通过仿真软件Carsim与Matlab/Simulink进行联合仿真,对两种前馈控制器的有效性进行对比分析。     

整体车辆两轮转向和四轮转向分析

根据车辆四轮转向和两轮转向的不同特点,比较了两轮转向和四轮转向应用于整体车辆时车轮转向角度关系和车辆转弯半径。分析总结了两种转向系统的优缺点,指出它们分别适合于哪种整体车辆的转向。     

两种电动助力转向传动机构的分析和助力曲线比较

从转向轴助力式电动助力转向系统减速传动方案出发,对可行的蜗杆传动和蜗轮蜗杆-NGW差动轮系传动两种方案进行运动学和动力学分析,总结各自优缺点.并基于两种传动机构的电动助力转向系统设计直线型助力特性曲线,分析两种机构在曲线设计中所具有的特点,为具体车型如何选择减速传动机构提供了理论依据.     

蜗杆蜗轮传动中蜗轮旋向及转向的判断

介绍了蜗杆蜗轮传动中蜗轮旋向及转向的两种判断方法,即从"受力"和"法则"两个角度阐述蜗轮旋向及转向的判断,实现了快捷简便的判断.可作为职教培训的补充教材.     

基于齿条力估计的线控转向系统主动跟踪器研究

针对智能驾驶线控转向系统的精确转向跟随问题,对线控转向系统的动力学模型建立、外部干扰因素分析及估计补偿、转向跟随控制算法设计等进行了研究。提出了适用于线控转向系统的主动跟踪器,通过实时估计外部齿条力,并进行前馈补偿的方式改善了系统的跟随性能;利用一种基于扩张干扰观测器的齿条力估计方法,将估计结果与鲁棒滑模控制器相结合,设计出了适用于线控转向系统的主动前馈跟踪算法;基于ISO汽车转向系统相关测试标准,在不同工况下对算法进行了硬件在环实验验证。研究结果表明:齿条力估计算法能够实时有效地对外部齿条力进行估计,同时主动跟踪器提升了线控转向系统的转向跟随性能,并且其改善效果在高速大负载工况下更为显著。     

具有转向能力的管内机器人的研究及发展

随着管道结构的复杂化,管内机器人的转向能力受到越来越多的重视,已成为评价管内机器人运动性能的指标之一.通过阐述管内机器人的转向能力,介绍了在管内中的转向方式-铰链式、差动驱动式和蠕动式,详细分析了当前国内外几种典型的具有转向能力的管内机器人的结构特点及转向特性.进一步总结出影响转向能力的关键技术,并对其发展趋势作了展望.