摩擦压力机操纵装置

摩擦压力机操纵装置，属于锻压机械领域，其特征在于：是由控制系统、执行系统组成的电操纵装置，控制系统由手柄，传感器，电机控制器组成，手柄与传感器相连，传感器与电机控制器相连，执行系统是由偏心部件，减速机，连杆，电机组成，电机与减速机相连，减速机与偏心部件、连杆相连。具有能耗低，可降低80％，操纵装置更协调、灵便，噪音低，改善工作环境，因避免了空气压缩机运行时产生的噪音及排放废气造成的扬尘现象等优点。     

两轮移动机器人控制系统研究

研究一种两轮同轴、差速驱动的新型的两轮移动机构的控制系统软硬件设计。为了实现对该机构行走过程的平衡控制，其控制系统采用C8051单片机作为核心控制器，用倾角传感器、陀螺仪和脉冲编码器测量车体的姿态，通过模糊自适应控制器分别控制车体左轮和右轮，实现了平衡行走。     

基于Arduino单片机的微型智能自动循迹搬运车的设计

设计开发了一台微型智能自动识别循迹搬运车,能实现自动循迹、自动抓取和自动搬运,并能按照搬运对象的颜色进行分类存放。系统由机械部分和控制部分组成。机械部分由卷吸装置、储运装置、行走装置及底盘等组成。控制部分硬件由单片机、循迹传感器、颜色传感器和红外光电传感器等组成,软件通过Arduino单片机进行统一控制,其包括循迹模块、自动抓取模块、颜色识别模块和分类存放模块等。通过自行设计的场地和目标小球进行了实验,实验结果证明该单片机配合相应的软硬件系统,可实现对物体的自动循迹、储运和分类存放。     

管道机器人非接触式自动纠偏方法

针对等宽方形管道中车式机器人高精度直线行走的需求,构建了由一台CCD相机以及两个线结构光传感器组成的视觉测量装置。提出一种利用非接触式三维测量计算车体偏离管道中心线距离和角度的方法,将车体姿态在线反馈,利用控制算法消除位姿偏差,使车体中心线与管道中心线保持高度重合性。实验结果表明该方法克服了现有方法无法在缺乏道路信息的管道中直线行走的缺陷,具有较强的鲁棒性和检测精度,在远距离行走中偏移距离精度小于±5mm,同时,该方法已经被应用于光传输管道的在线清理系统中。     

基于无线网络控制技术的智能搬运小车的设计

通过设计基于无线网络控制技术的智能搬运小车,以完成各种工厂环境的零件和成品搬运工作。该小车主要由车身、码垛装卸一体化装置及控制系统等部分组成。其中,车身采用直流电机驱动;码垛装卸一体化装置由机械手爪和传送装置组成,通过在机械手爪中的夹持器上装有压力传感器,可对不同大小形状的物品进行夹取,传送装置主要由传送带和张紧机构组成,使车厢空间得到充分利用;控制系统以PLC为控制核心,采用无线接收发送装置、传感器、限位开关、无线摄像头等为辅助部件,可实现小车的远程控制、智能避障、远程监控等功能。     

压力转换器的数显装置

为了提高压力转换器的精度,我们增设了数显装置,主要由电位器式压力传感器、多谐振荡器、D触发器、计数器、译码器、显示器及门电路等组成.     

脉宽数显电路的改进

0 引言 某数控装置对传感器脉冲信号的宽度有一定的要求,只有其宽度在特定范围内的脉冲信号允许进入数控装置.我们在原电路的基础上增设了脉宽数显电路,主要由时钟信号发生器、计数器、译码器、反相器、显示器、微分电路等部分组成.     

机器人工具坐标系标定中的非线性问题求解方法研究

疫情形势下，为解决狭窄空间、复杂曲面、无接触、安全自动消杀作业需求，设计一种多传感器融合测量的基于双车拼接的可移动自动消杀机械控制系统。设计可快速拆分组装的双车拼接全向可移动平台车，解决狭窄空间的转运难题，同时采用激光导航传感器构建场景坐标系，精确定位设备位置，使设备运行过程中定位精度达到±5 mm以内。设计激光测距传感器、避障传感器、消杀装置多传感器融合测量的扫描消杀装置，并基于KUKA机器人传感器接口RSI设计修正算法，实现复杂曲面消杀过程中末端姿态在线调整及安全防护。最后，针对消杀过程中现场无人工干预需求，采用远程控制方式，建立远程终端-可移动平台控制系统-机器人控制系统的控制网络，操作者在远程终端下达杀菌指令，可移动自动消杀机械控制系统根据杀菌范围构建杀菌路径并智能化自主完成杀菌任务。进一步地，搭建立式壁面以及弧顶消杀场景，消杀过程中位置偏差±3 mm,角度偏差±1.5°,控制策略对实际对象拟合精度较高，增大了有效杀菌作用面积。     

PLC在龙门埋弧焊中的应用

龙门埋弧焊机在机械制造行业应用广泛,由分立元件组成的控制系统存在故障率高的缺陷.介绍了一种PLC控制的龙门埋孤焊设备,对该设备的结构组成、控制系统的设计原理、龙门架行走驱动电路、送丝电路、励磁切换电路、PLC的硬件系统设计,以及焊接过程的软件控制作了详细分析.该龙门埋孤焊设备具有稳定性好,故障率低等优点,是替代分立元件控制的埋弧焊的理想设备.     

一种六自由度汽车悬架测试控制系统的设计

主要介绍了基于施耐德LXM32A系列的六自由度汽车悬架测试控制系统以及整体机械机构的设计。通过CANOPEN通信协议控制伺服电机的运动,从而推动平台模拟各种路面的路谱信息。系统硬件主要由六路伺服电动缸、运动平台和汽车悬架组成,并通过加载不同的路谱信息验证六自由度汽车悬架测试系统的可行性。     

球型机器人自平衡运动控制算法设计与研究

球型机器人具有结构简单、适应性好等优点。为了提高球型机器人运动稳定性,提出利用LQR并结合PID对球型机器人的自平衡运动进行控制。利用SolidWorks建立球型机器人的三维模型并搭建相应的物理样机;利用雅可比矩阵及等效一级倒立摆模型求出机器人的运动学和动力学模型;建立PID运动位置控制算法和LQR运动倾角控制算法,设计相应的PID和LQR运动控制器;利用MATLAB/SIMULINK对所建立的PID及LQR控制器进行仿真并分析;利用所建的物理样机进行实验验证。结果表明:利用PID结合LQR所设计的运动控制器及其控制算法是准确的,有效地提高了机器人自平衡运动的控制精度及稳定性。     

蠕动式污水管道清淤机器人

采用模块化方法对污水管道清淤机器人中的管道清理单元、推进舱、阀组和控制单元等模块加以组合,并对其进行了总体方案设计,给出了机器人蠕动行走液压油路方案,分析了其蠕动行走过程。介绍了系统上、下位机联合控制方案,同时描述了下位机在控制系统中的功能及其对应程序流程。在此基础上,研制了一台污水管道清淤机器人,并对其进行了实验。结果表明：该机器人在现有方案下能够实现预定的设计目标,管道清理检测质量良好,可降低工人工作强度。     

六足步行机器人腿机构绳传动系统设计与仿真

针对典型步行机器人腿机构绳传动系统的缺点,设计了一种简单、小巧、实用的新型绳传动系统,并将其应用到六足步行机器人腿机构上,由此完成了六足绳传动步行机器人整机的设计.运用ADAMS软件建立了虚拟样机,并选择典型的三角步态进行整机运动仿真,仿真结果表明所设计的步行机器人虚拟样机可按给定步态进行直线行走和转弯.在此基础上,制作了真实样机.经测试,机器人行走时机体稳定,且速度较快.为进一步研究六足绳传动步行机器人奠定了基础.     

Towards Genetically Evolved Dynamic Control for Quadruped Locomotion

A genetic algorithm is used to search for the rhythmical control of eight joints in a quadruped robot. The search is used to find a fixed number of Fourier coefficients for each joint. Each set of coefficients is considered to be a controller for the robot, and it is evaluated using a simulator of the dynamics of the walking pattern generated by the controller. The fitness of a controller is higher if it generates more stable and faster walking. Effective controllers are further evaluated using a purpose-built robot that is physically modeled in the simulator. We present initial results from this simulation system, and show good correspondence between the simulator-generated dynamics and the movement of the robot under control of the same set of coefficients. The results presented here suggest that stable limit cycles may exist in the dynamics of quadruped walking.     

极点配置自校正器在液压机器人上的应用研究

本文根据极点配置设计理论，提出一种适用于机器人电液伺服系统自校正自适应控制的方法，推导出三阶自校正控制加权系数的精确解析式，提出主导加权系数的概念，使自校正自适应控制中的五个加权系数化街为二个，克服了液压机器人在线自适应控制难的问题。     

四足机器人运动分析及控制算法研究

为实现一种液压驱动的四足机器人稳定行走,针对JQRI00四足机器人进行了步态规划,并推导出其运动控制算法。根据前期对四足机器人的结构设计,建立其运动学模型,得到各关节运动的逆运动学分析。根据JQRI00的驱动特点,对其运动控制算法进行研究。并利用ADAMS对机器人进行仿真。仿真及控制系统实验的结果准确合理,表明所研究的步态规划正确可行,控制算法实时有效,为机器人后期的复杂动作控制提供参考。     

基于工业机器人的步进电机智能装配系统设计

设计了基于PLC与工业机器人的步进电机智能装配系统,该控制系统由总控单元、行走单元、雕铣机单元、装配单元、输送单元、立体仓库单元等组成,采用以太网通信,实现了机器人、机器视觉、PLC之间的数据与I/O信号交换,能完成了步进电机各零部件的搬运、加工和装配等工序。提高了工厂智能制造与装配水平、降低了人工成本,具有较高推广应用价值。     

基于DSP、FPGA和模糊自调整PID控制的仿人机器人控制系统的设计与实现

设计一套全自主仿人机器人分布式运动控制系统,该系统的底层控制部分采用双DSP作为主处理器并结合FP-GA模块实现图像处理和DSP外围复杂译码电路并进行倍频、鉴相、计算等。给出了处理器的反馈回路和一些复杂外围器件设计过程。结合前沿控制理论,提出一种基于模糊规则的自调整PID控制策略并进行MATLAB仿真。结果表明:该控制系统能够直接嵌入机器人本体,具有结构简单、抗干扰能力强、可靠性高等特点。该研究工作对全自主仿人机器人的进一步发展起着积极作用。     

隧道反光环清洗机器人的设计与实验研究北大核心

为解决隧道反光环清洗困难的问题,设计一种隧道反光环自动清洗机器人。分别对机器人主框架、行走装置、清洗装置和智能检测系统等部分进行了规划与设计,确定各部分的主要功能和实现方式,并利用ANSYS Workbench对主框架进行静力学分析。机器人样机真实隧道环境实验结果表明:该隧道反光环清洗机器人结构与控制设计合理,工作状况良好,在不影响隧道正常通车的情况下完成了反光环的清洗。     

一种摩托车部件集成焊接系统的开发研究

建立了由焊接机器人、上下料机器人、装焊工作台以及自动上下料系统组成的摩托车车把多机器人集成焊接系统。介绍了多零件集成装焊的工作台、夹具体和上下料装置结构设计。对系统的控制体系进行了详细论述。然后讨论了多机器人焊接系统的工作时序的规划和优化问题。最后，通过对焊接机器人运动轨迹规划和上下料动作的计算机运动仿真以及该系统的实际应用，验证了系统设计的可行性和有效性。