基于模糊自适应PID控制器的桥式起重机定位与防摆控制研究

随着工业的发展,对起重机的智能化程度的要求越来越高,很多学者对桥式起重机的智能定位和防摆控制方法进行了研究,以提高起重机的作业效率。针对起重机模型的非线性和不确定性,设计了基于模糊自适应PID控制器的起重机定位和防摆方法,利用两个模糊自适应PID控制器分别对小车的位置和负载的摆角进行控制。其中,位置模糊自适应PID控制器是以参考位置与实际输出位置差以及位置差变化率为控制对象对位置和速度进行有效的控制;防摆模糊自适应控制器则是通过控制负载的摆角及摆角的变化率来消除负载的摆角,仿真与实验结果都表明该方法的可行性。     

桥式起重机的单神经元防摆控制系统

桥式起重机运行过程中的防摆控制是起重机控制的一个关键问题,许多学者对此进行了大量的研究。由于桥式起重机的数学模型具有不确定性的特点,常规的PID控制器不易在线调整,难以对摆角进行有效的控制。本文设计了一种基于单神经元控制器的起重机控制系统,利用2个单神经元控制器分别对小车的位置和摆角进行控制。仿真结果证明,该神经元控制器比PID控制器对于不同的绳长和载荷质量具有较好的自适应能力和鲁棒性。     

流动式起重机的安全测试评估

流动式起重机是臂架类型起重机械中无轨运行的起重设备。按运行方式、性能特点及用途可分为汽车起重机、轮胎起重机、履带起重机和专用流动式起重机等4种类型。随着城市建设的大发展、大投入，使得市场上流动式起重机的需求量激增。因此，如何使一些老旧设备重新得到利用，节约有限的资源，是一个新的重大研究课题。     

基于模糊控制的桥式起重机抓斗的防摆控制研究

针对起重机模型的非线性和不确定性，设计了一种基于模糊的起重机的定位和防摆控制方法，利用2个模糊控制器对小车的位置和负载的摆动分别进行控制。与线性二次型最优控制（LQR）进行了比较，表明了该方法的良好性能，且该方法对不同的绳长和负载有着较好的鲁棒性。     

基于远控技术的岸边集装箱起重机

针对普通常规岸边集装箱起重运输机械位置控制精度差的特点,文中提出了一个远程控制岸边集装箱起重机的解决方案。远程控制岸边集装箱起重机作为一种全新的集装箱装卸方式,大大提高了岸边集装箱起重机的定位精度和司机操作的舒适度。以国内某港口远程控制岸边集装箱起重机和国外某HCT远控控制岸边集装箱起重机为例,阐述了大小车、起升位置精准定位的硬件组成、测量和调试原理、利用电子防摇和防扭提高效率,以及远程控制中的难点和解决方法。该方案可以作为远程控制岸边集装箱起重机的设计和改造提供参考。     

起重机模糊控制仿真系统的研究

在本系统设计中,主要是将模糊控制技术、软件开发技术、仿真技术与起重机产品开发的工程需要相结合,实现了起重机的计算机辅助设计和开发。本文在对起重机模糊控制器系统模型分析的基础上,以FPCSDT3.0作为软件开发工具,设计了起重机模糊控制器仿真系统,可实现起重机的模糊控制和手动控制。     

基于模糊PID控制的塔式起重机自动配重系统

为了保证塔式起重机的安全稳定运行,避免其倒塌造成的人员伤亡和财产损失,以可编程序控制器PLC为控制核心,采用一体化拉压传感器进行信号采集,采用模糊PID在线参数自整定的控制方法,根据信号偏差的大小对配重进行迅速调整,保证横梁两端吊物与配重的平衡性,同时还可对超载重物进行声光报警,大大提高塔式起重机的施工安全系数,并延长其使用寿命。     

轮式起重机的几个关键点

轮式起重机目前普遍采用计算机集成控制的电比例操作系统，运用先进的CAN—BUS数据总线技术，所有起重机的重要电子元(器)件，如长度传感器、角度传感器、接近开关及手柄等元件的电子信号通过CAN—BUS总线传输给计算机加以集中处理，通过显示屏提供起重作业的全部信息参数，显示起重机的工作状态和工作过程，实现起重机的自动控制，让起重机的所有操作变得更加简单方便，     

双梁抓斗起重机负载运动自动化防摇控制方法

针对双梁抓斗起重机扰动较大、防摇控制性能较差的问题,提出一种双梁抓斗起重机负载运动自动化防摇控制方法。分析双梁抓斗起重机的运动特点,采用拉格朗日方程组建双梁抓斗起重机的动力学方程。通过 PID 控制理论和模糊理论,设计模糊自适应 PID 控制器,利用控制器对双梁抓斗起重机负载运动过程中出现的扰动进行控制,最终完成自动化防摇控制。仿真实验结果表明,当时间为 21 s 时,小车就可以到达指定位置,且各项动态性能测试指标均较优,所提方法可以更好地完成自动化防摇控制。     

力矩限制器的新型显示器界面及其调试

如图1所示,履带起重机力矩限制器由传感器、显示器、控制器等组成。履带起重机在工作过程中,拉板力传感器和臂架角度传感器实时检测起重机的工作状态。检测信号经过控制器计算处理后得到实时吊重和工作幅度值,并将该值与控制器中存储的起重性能表参数进行对比,以判断起重机是否超载运行。     

模糊PID控制器在起重机纠偏系统中的应用

通过对起重机运行机构使用的自动纠偏方案的分析,并对传统PID控制器方案和模糊控制器方案的优缺点和适用性进行分析比较,将模糊控制理论应用到起重机纠偏控制系统中,针对起重机运行机构的特点,提出了模糊PID智能纠偏的方案,以达到工业现场实际使用的要求。     

基于联合仿真的桥式起重机吊重动态特性分析与消摆控制研究

针对桥式起重机工作过程中存在的因负载摆动,而导致工作效率低、安全风险大的问题,为了掌握影响摆角的关键因素,通过MATLAB/Simulink、SolidWorks和ADAMS软件联合仿真,对吊重系统进行了动态特性分析,得出了初始摆角、绳长变化、运行速度等对摆角变化的影响因素。为安全平稳控制桥吊,设计了基于模糊自适应的PID控制器;基于模糊自适应控制的联合仿真,对比和分析了所设计控制器与常规PID控制器在系统摆角抑制上的效果;为进一步检验设计控制器的消摆效果,按照桥式起重机真实结构,搭建了桥吊防摆控制实验平台,对其进行了验证。研究结果表明:所设计的控制器在位置控制和摆角控制上均较常规PID控制提前4 s,控制精度和鲁棒性也较常规PID有所提升。     

基于机器视觉的智能起重机系统应用研究

文中针对某在用吊运核废料起重机控制方式的运行特点，研究其基于自抗扰控制器的机器视觉扰动抑制方法，采用工业相机获取该起重机运行过程中工作区域内的数据，通过试验论证，该系统在保证视觉识别运行系统定位精度的同时，具有很好的可靠性，表明该系统能够实现起重机的运动和定位控制。     

随车起重机的多级同步水平伸缩支腿

正支腿是随车起重机主要部件,其最大伸出长度决定了起重的稳定性能。随车起重机伸缩支腿一般为单级,为提高大吨位随车起重机起重幅度和起重稳定性,一些生产厂家采用了多级水平伸缩式支腿。本文介绍我公司1种最大伸出长度为3.94m的多级同步水平伸缩支腿。1.整体结构随车起重机多级同步水平伸缩支腿由支腿伸缩缸1、支腿缩回绳2、支腿伸出半滑轮3、支腿伸出绳     

桥式起重机定位和消摆的非线性优化PID控制研究

为了提高桥式起重机有效防摆、快速消摆的能力和工作效率,以桥式起重机的定位和消摆控制为研究对象,在分析了桥式起重机小车运行物理模型的基础上,根据拉格朗日方程建立了桥式起重机运动的非线性数学模型。针对桥式起重机模型的非线性和不确定性,提出了一种基于非线性优化PID控制器的桥式起重机消摆控制方法。该方法采用基于非线性优化双闭环结构PID控制器,其内环为摆角环实现消摆,外环为位置环实现位置准停。由仿真结果可知,基于非线性优化PID控制器可以在位置很小的超调下迅速达到指定位置,同时消除摆动,较好的实现了控制目标。与常规PID控制器相比,位置环和摆角环非线性优化PID控制器取得了较好的消摆效果,响应速度快,稳态精度更高,并且当吊重质量和绳长发生改变时,系统仍有较强的鲁棒性。     

起重机调速方案的分析与比较

起重机调速方案的分析与比较新乡市起重设备厂汤保昌近年来，桥式起重机的更新和发展以提高起重机的使用性能为主要标志，其中以起重机的调速最为突出。下面就起重机常用的几种调速方案进行分析比较。１．转子电阻调速（１）凸轮控制器控制转子不对称电阻该方案多用于５～...     

全地面起重机超起拉索预紧长度对起重性能影响的研究

大吨位全地面起重机需安装超起装置以提高臂架承载能力。超起拉索的预紧对臂架性能有较大影响,预紧力大小由拉索长度决定。文中使用Hermite单元对超起拉索建模,建立带有超起装置的起重臂系统的有限元模型,研究了拉索预紧长度对起重性能的影响程度。计算结果表明,合理预紧的超起拉索可提高起重性能,但拉索长度过短时上下盖板的受力和稳定性将趋于危险状态。该研究可合理确定拉索长度,为超起拉索长度的控制提供理论依据。     

起重机的无线电遥控

全苏起重运输机械研究所曾探讨过一些操縱起重机的遥控系统,这些系统可采用一个物理线路,或者一个通讯通路工作。在某些场合下,为了完成所给定的工艺操作,采用无线电讯路方式的控制方案是唯一可行的。在一些建筑工作中(为了控制纜索起重     

基于PLC的欧式葫芦双梁起重机在电镀车间的应用

传统的电镀行业采用手动或半自动方式对葫芦双梁起重机实现自动化控制,但由于相关技术不成熟,无法准确控制葫芦双梁起重机的定位精度。文中将新发明专利-精确定位、防摇摆技术(基于PLC可编程控制器)运用在该起重机上,对设备的工况实现了准确定位和精度控制,加快了电镀车间的加工效率,节约了成本,提高了公司的效益。     

应用无线摇控技术改造起重机控制方式

工厂起重或装卸用起重机传统的操作控制分为司机室和线控2种方式。虽着生产的发展，起重机传统的控制方式的缺陷已日益显现，起重机无线摇控技术的应用越来越引起关注。