用VJC语言系统实现机器人运动——机器人服务系统软件设计(Ⅲ)

针对当前的游乐园所要求的机器人服务 ,用 VJC语言系统研究和开发设计了机器人躲避前方障碍的驱动程序设计 ,避开碰撞到的物体驱动程序及语言控制驱动程序 ,使得机器人的相关运动得以实现 ,给出了开发该系统所要求的硬件及软件需求。     

机器人服务系统软件设计

在前期对游乐园所要求的机器人服务系统开发的基础上，优化了机器人的行走驱动程序，机器人视觉传感器驱动程序、机器人躲避前方障碍驱动程序、及机器人语音控制驱动程序。     

机器人服务系统软件设计(二)

在前期对游乐园所要求的机器人服务系统开发的基础上,优化了机器人的行走驱动程序,机器人视觉传感器驱动程序、机器人躲避前方障碍驱动程序、及机器人语音控制驱动程序.     

机器人服务系统软件设计(二)

在前期对游乐园所要求的机器人服务系统开发的基础上,优化了机器人的行走驱动程序,机器人视觉传感器驱动程序、机器人躲避前方障碍驱动程序、及机器人语音控制驱动程序。     

机器人服务系统几种服务功能的实现

本文针对当前的游乐园所要求的机器人服务,开发设计了了机器人的行走驱动程序,发声驱动程序,及执行多任务时进程程序.并给出了开发该系统所要求的硬件及软件需求.     

机器人服务系统几种服务功能的实现

本文针对当前的游乐园所要求的机器人服务,开发设计了了机器人的行走驱动程序,发声驱动程序,及执行多任务时进程程序。并给出了开发该系统所要求的硬件及软件需求。     

基于AvrX操作系统的机器人控制系统设计

为满足机器人大赛对控制系统性能的要求，本文提出一种基于AvrX操作系统的机器人控制系统。该系统具有完整丰雷的硬件体系，提供方便的控制接口函数和驱动程序，适合机器人的程序架构。在2009年机器人大赛中，该系统应用在旅客机器人上，得到很好的验证。     

基于PC+控制卡的机器人手势容错控制系统设计

当前机器人手势容错控制系统,手臂控制灵活性较差,难以达到人们提出的要求。为解决上述问题,设计了一种新的机器人手势容错控制系统,设定“PC+控制卡” 为总体架构,加入主站和总站控制器增强系统的可扩展性,同时采用无冗余和冗余两种方式连接发生故障的线缆,提高系统的容错能力。使用最新的EtherCAT从站芯片设计了硬件的从站系统,LAN9252与外围电路连接形成ESC通信卡和外围电路组成ESC通信卡,引用八轴伺服控制卡作为核心部件,兼容两种从站要求,采用决策系统和原始数据加工处理算法设计了传感器控制。根据硬件设定驱动程序,分别包括从PC端向EtherCAT Master开源主站的驱动程序、从伺服控制卡到主控器的驱动程序、从传感器到伺服控制卡的驱动程序。实验结果表明,基于PC+控制卡的机器人手势容错控制系统最大跟随误差比传统系统误差缩短了24.33%,测试结果能够达到与其要求。     

单自由度磁悬浮微动机器人的智能控制

提出了一种利用磁力作为机器人运动驱动的新型微动机器人，研究了单自由度微动机器人的工作原理，研究了微动机器人的控制系统，系统包括分析了位移传感器、电磁铁、功率驱动电路、A/D和D/A转换卡等．提出了一种双CMAC的智能控制方式，并用C++和Matlab语言编写了控制程序，经过实验证明所研制的系统能够满足机器人的运动控制要求．     

新型球形机器人控制系统双处理器通信机制研究

根据新型球形机器人的整体要求,建立了以ARM9系列的S3C2410控制芯片和DSP6000系列的TMS320DM642图像处理芯片为核心的机器人控制系统主体架构,提出了S3C2410芯片外部I/O与DM642芯片HPI口的硬件连接方式和基于ARM-Linux的HPI驱动程序的软件开发方法,在需要图像处理能力和运动控制效果能够综合协调的球形机器人控制系统中,通过HPI接口的软硬件设计,实现了S3C2410与DM642的高速通信;实验结果表明,接口数据读写快速稳定,所完成的工作和所提出的方法对以后其他双核接口的设计与开发具有一定的指导作用与参考价值。     

机器人控制系统

目前,移动机器人具有很大的开发空间。无线控制成为移动机器人必不可少的控制方式。机器人的机械结构决定了移动机器人的功能,由此来确定合适的驱动系统。再利用强抗干扰能力的无线收发一体传输MODEM模块PTR2000芯片,通过单片机对机器人关节步进电机和驱动电机进行控制,实现了数据的无线传输,来控制机器入的运作。     

自平衡机器人的控制系统设计

阐述一种自平衡机器人的系统构成、工作原理和控制算法。本系统主要由机械行走装置、控制系统和传感器3部分组成。控制系统以ATmega128单片机为核心,还包括电池及供电模块、电机驱动器及外围电路。机器人平台位姿的监控采用红外测距传感器,经计算获得姿态信息。通过控制实验,验证了该系统的合理性和有效性。     

机器人控制系统

本文概述了机器人控制系统的特点.感觉装置、控制装置及传动装置,并对机器人控制系 统的发展作了一点粗浅的评述.     

机器人的自适应控制系统

为解决关节式液压伺服机器人的动态控制问题,使机器人获得希望的响应性能和跟踪要求,本文据液压伺服系统自适应控制新原理,设计了机器人关节自适应控制系统。实验证明,在机器人上使用该系统是有效的。     

机器人足球比赛系统中的机器人任务分配方法

针对基于遗传算法的多机器人任务分配方法中,由于初始种群是随机产生不能很好地表征整个解空间,而容易陷入局部最优解的问题,提出一种新的多机器人任务分配方法。该方法根据机器人效用函数值来确定个体基因,从而产生初始种群,并引进分层遗传算法来实现具有不同最优基因的群体分开演化。仿真实验表明,该方法比传统的遗传算法有更高的寻优效率和更快的收敛速度。     

基于能力风暴智能机器人平台的足球机器人改进设计

以能力风暴智能机器人为硬件平台,进行了足球机器人的硬件扩展、攻防策略设计和软件编制。针对远红外火焰传感器散布的特点和灵敏度不高的问题,提出了将多个该类型传感器散布并联连接,提高了对足球探测的灵敏度,扩大了探测范围。在智能足球机器人硬件的基础上,实现了找球、避碰、走出死角、进攻和防守等比赛策略,并用JC语言编制了的机器人比赛程序。通过比赛试验,该智能足球机器人能够根据不同的攻防特点采取相应的比赛策略,具有较好的比赛能力。     

基于互联网的机器人遥操作系统平台

本文设计一个基于互联网的机器人遥操作系统,构造一个集研究和实验为一体的机器人遥操作平台,以拓宽机器人技术在科研和工程领域的应用前景。它通过融合环境建模和通用操作技巧两种技术,在模型误差和系统误差存在的前提下,突破了基于模型的高层监控机器人系统仅能进行简单遥操作的局限,保证了操作的可靠和稳定;采用高精度的图形预测技术,有效地克服了网络延时对操作者的影响,较大地提高了工作效率;通过使用最近设计完成的多     

计算机应用研究

基于视觉的足球机器人系统融合了实时视觉信息处理、无线通讯、多机器人协作等多个领域的技术。提出了基于视觉的足球机器人系统的控制结构,设计并实现了足球机器人系统的视觉识别算法,以动作选择机构为核心建立了策略系统。     

机器人自动测温取样系统

应用于LF炉的新型机器人自动测温取样系统。提升装置采用链式结构,利用机器人外部轴控制枪杆的下降和提升,精度高,控制方便。行走机构采取水平结构,利用机器人外部轴控制机器人的位置,从而使机器人抓取枪头及装卸枪头更加精确。液面检测装置利用高性能的传感器,给不同钢水液面进行准确定位。弹仓结构简单,方便人工装取枪头。整个系统维护方便,扩展性高。     

智能机器人仿真系统设计

智能机器人仿真系统,由于智能机器人受到自身多传感器信息融合和控制多样性等因素的影响,仿真系统设计主要都是以数学建模的形式化仿真为主,无法实现数学建模与场景实现协调仿真.为此,首先分析两轮移动机器人数学运动模型,然后设计与机器人控制系统相关的传感器数据采集分析、机器人智能自动控制和人工控制等模块,以实现机器人控制的真实场景.仿真系统利用LabVIEW设计控制界面,并结合Robotics工具包的建模、计算和控制功能.仿真结果表明设计的平台更适合教学和实验室研究,并可为实际的物理过程提供数据参考和决策建议.