离散系统鲁棒稳定的简化条件及其反馈控制方法

给出了一种离散系统鲁棒稳定性的分析方法。通过对离散系统不确定部分不同表达式的研究，提出一种系统鲁棒稳定判别不等式。为解决系统鲁棒稳定性的实际计算问题，给出了离散系统鲁棒稳定性的另一种描述，井由此描述和不等式恒等变形，得到新的鲁棒稳定性判据。该判据结构筒单，很容易判定系统的鲁棒性。在此基础上，给出了系统鲁棒反馈控制的设计方法。     

具有结构不确定性的输出反馈线性系统的鲁棒稳定性分析

基于向量的幂变换方法，对具有结构不确定性的输出反馈线性系统的鲁棒稳定性问题作了分析。单参数摄动时给出了闭环系统鲁棒稳定的充要条件，多参数摄动时得到了保证系统鲁棒稳定的充分条件，导出了闭环系统鲁棒稳定区域的一种代数表达形式。最后给出了实例。     

具有结构不确定性的输出反馈性系统的鲁棒稳定性分析

基于向量的幂变换方法，对具有结构不确定性的输出反馈线性系统的鲁棒稳定性问题作了分析。单参数摄动时给出了闭环系统鲁棒稳定的充要条件，多参数摄动时得到了保证系统鲁棒稳定的充分条件，导出了闭环系统鲁棒稳定区域的一种代数表达形式。最后给出了实例。     

具有滞后输入的不确定系统的鲁棒镇定

本文研究具有滞后输入的不确定系统的鲁棒镇定问题，导出了系统可以用一个无记忆状态反馈控制律鲁棒镇定的条件，据此，提出了一个鲁棒稳定化控制器的设计方法．     

时变不定机器人控制系统的鲁棒镇定

本文讨论了含有时变参量或扰动的机器人系统的鲁棒稳定问题，给出了该类不确定的机器人系统可鲁棒稳定化的充分条件，并且构造了一个静态可稳化鲁棒控制器。     

考虑执行器故障的鲁棒H∞可靠控制

本文采用比离散模型更一般的连续增益故障模型，提出了线性不确定系统考虑执行器故障鲁棒H∞可靠控制问题，利用LMI分别给出了多故障鲁棒H∞可靠控制器和单故障鲁棒H∞可靠控制器存在的充分条件。在故障情况下，保证闭环系统渐近稳定和可接受的性能指标基础上，优化了无故障正常情况下的指标。在仿真实例中，不仅验证所提出方法的可行性，而且比较了鲁棒H∞正常控制器和鲁棒H∞可靠控制器的控制效果，进一步看出对系统进行最优鲁棒H∞靠控制器设计的必要性。     

鲁棒逆奈奎斯特方法中鲁棒Gershgorin带的近似估计

针对多输入多输出线性系统的鲁棒逆奈奎斯特阵列分析，提出一种保守性较小的鲁棒Gershgorin带近似估计方法．首先给出一个保守性较小的鲁棒对角优势性引理，基于此引理，对具有参数不确定性的传递函数矩阵，推导了鲁棒Gershgorin带的近似估计方法，降低了估计结果的保守性．最后给出了仿真验证．     

含参数不确定性系统的鲁棒性能设计

讨论含有参数不确定性系统的鲁棒性能设计问题。首先将该问题转化为一个多项式簇的鲁棒稳定性问题，从而得到鲁棒性能控制器应满足的频域充要条件，然后通过一个双回路控制器的设计将鲁棒镇定和鲁棒性能设计分两步进行，使设计条理化、简单化。     

参数不确定性广义周期时变系统的鲁棒稳定性分析

基于广义周期时变系统允许的充分必要条件，提出了参数不确定性广义周期时交系统鲁棒稳定的概念,并得到了该类系统鲁棒稳定的充分必要条件．研究在状态反馈控制下保证闭环系统鲁棒稳定的条件，给出了一族状态反馈鲁棒稳定器的设计方法．引入广义周期时变系统二次稳定的概念，讨论了二次稳定性与鲁棒稳定性的关系．最后通过数值算例说明了所得的主要结果，     

考虑执行器故障的鲁棒H可靠控制

本文采用比离散模型更一般的连续增益故障模型，提出了线性不确定系统考虑执行器故障鲁棒H∞可靠控制问题，利用 LMI分别给出了多故障鲁棒 H∞可靠控制器和单故障鲁棒 H∞可靠控制器存在的充分条件。在故障情况下，保证闭环系统渐近稳定和可接受的性能指标基础上，优化了无故障正常情况下的指标。在仿真实例中，不仅验证所提出方法的可行性，而且比较了鲁棒 H∞正常控制器和鲁棒 H∞可靠控制器的控制效果，进一步看出对系统进行最优鲁棒 H∞可靠控制器设计的必要性。     

不确定性系统的非因果鲁棒学习控制

针对不确定性系统提出一种非因果鲁棒学习控制方法。该学习控制律的非因果学习部分通过标称系统的优化指标得到,鲁棒部分通过设计鲁棒加权来实现。首先,不考虑鲁棒部分的具体形式,推导出标称系统描述的学习控制律的鲁棒收敛性条件;然后,设计与系统不确定性相关的鲁棒加权,由鲁棒收敛性条件得到鲁棒加权的设计原则;最后,通过仿真实验验证了所提出方法的有效性,并分析了不同形式不确定性系统鲁棒设计的保守性。     

多变量系统鲁棒稳定性

本文用复变函数理论，证明了摄动系统为鲁棒对角优势，则系统一定是鲁棒稳定这个一般性结论该结合保守性小，与奈氏阵列法联系密切，可用于工业对象鲁棒控制系统设计。     

The Nyquist robust sensitivity margin for uncertain closed‐loop systems

The Nyquist robust sensitivity margin is proposed as a new scalar indicator of robust stability that also provides a meaningful quantitative assessment of the worst sensitivity realized by the uncertain closed loop. After formulating and discussing in detail the underlying optimization problem required for the calculation of the margin, the approach is applied to the characterization of the robust stability of a closed‐loop featuring a linear system with an affine uncertainty structure and a parametric uncertainty set described by a real rectangular polytope. The capabilities of the methodology are illustrated through examples, which include an approach for quantifying alternative robustness margins, such as a parametric stability margin. The computational algorithm is systematic and can be carried out with high numerical precision. Copyright © 2005 John Wiley & Sons, Ltd.     

离散不确定控制系统的鲁棒性分析与设计

本文在文献［4］的基础上研究了一类离散不确定系统的状态反馈控制问题．文中通过将系统的鲁棒控制器解存在的充分条件转化为一类极小极大的优化命题，然后再通过确定系统的最优解，给出了一种简便而有效的确定极大鲁棒稳定界的方法．从而克服了设计鲁棒控制器所存在的保守性．利用文中的结果还可以将系统的状态反馈系数矩阵的增益设计到最小的程度．     

基于边界建模的鲁棒控制方法

本文运用边界建模思想,提出了含不确定性因素线性系统的鲁棒控制设计的新方法.文 中给出了不确定性系统时域边界模型的定义.对于受控系统在很弱的时域假设下,通过模型 化边界定量地限制出一类未知过程,并据此构造出鲁棒控制策略.     

Robust stability and performance analysis for uncertain linear systems—The distance measure approach

This paper presents readily applicable distance measures, robust stability margins and associated robust stability and robust performance theorems for three commonly used uncertainty structures (additive, input/output multiplicative, output/input inverse multiplicative). Besides providing robust stability results for a larger uncertainty class than previously reported (???_∞ instead of ???_∞), this paper also states robust performance theorems for the above uncertainty structures. In contrast to previous methods for robust performance analysis, they only require the computation of two infinity norms for every uncertain plant considered. The theorems in this paper enable practising engineers to choose the most suitable uncertainty structure for a family of uncertain plants, as illustrated through a physically motivated numerical example. Copyright © 2011 John Wiley & Sons, Ltd.     

具有鲁棒调节性能的H-鲁棒次优控制系统设计

本文研究的问题如下，对于具有构造型不确定性的被控对象，设计一动态反馈控制器，使得闭环系统满足Ｈ∞鲁棒次优性能要求。同时，对于满足给定微分方程的参考输入信号，具有鲁棒调节性能。研究结果表明，通过解一适当的Ｈ∞标准设计问题可以得到理想的控制器。基于黎卡提不等式的正定解，给出了控制器的具体设计方法。最后，还给出了该设计方法在二自由度机械手上应用的实验结果。     

A high‐performance robust control method based on the gain and phase information of uncertainty

The well‐known small‐gain and passivity approaches to robust control only make use of either the gain or the phase information of uncertainty in system design. This results in a limitation on the achievable control bandwidth in practical applications. To relax the limitations associated with these approaches, we explore the possibility of utilizing both the gain and the phase information of uncertainty in robust control design. In this paper, the modeling of uncertainty accounting for both gain and phase is discussed first. Then conditions for robust stability and robust performance (sensitivity and bandwidth) are derived respectively. These robustness conditions are described as phase or gain constraints on the nominal system in different frequency bands. Further, it is revealed, both theoretically and via a hard disk drive benchmark, that a much higher robust performance can be achieved by using the gain and phase information of uncertainty. Copyright © 2013 John Wiley & Sons, Ltd.     

带有分母因式摄动不确定系统的鲁棒镇定

讨论了带有分母因式不确定性摄动系统的鲁棒镇定问题,给出了控制器K鲁棒镇 定摄动系统G△的充分必要条件,当标称系统G=M-lN∈RL∞时,借助于求解次优Nehari问 题,以状态空间形式给出了摄动系统的鲁棒控制器的参数化公式.