基于LQR的平面二级倒立摆控制策略研究

本文对平面二级倒立摆运用分析动力学方法建立其数学模型,以LQR理论设计了平面倒立摆的最优控制器,在此基础上运用变量融合技术设计了参数自调整双模糊控制器,从而降低模糊控制器的输入变量维数,大大减少模糊控制的规则数,并研究了量化因子对控制效果的影响.应用所设计两种控制器进行系统仿真与实时控制实验,其结果证明两种控制器都能保证良好的控制精度,响应速度快,有良好的稳定性和鲁棒性。     

平面二级倒立摆基于参数优化的模糊控制

对基于XY平台的平面二级倒立摆进行运动学和动力学分析,得到系统状态方程。通过构造综合误差E和综合误差变化率EC,减少输入变量维数设计模糊控制器,使模糊控制器的控制规则更为简单、有效,同时对量化因子参数进行优化。     

基于LQR的二级倒立摆的变论域自适应模糊控制

针对传统模糊控制的不足,以二级倒立摆为例,采用了变论域自适应模糊控制理论.考虑到二级倒立摆为多变量系统,为了解决模糊控制器规则组合爆炸问题,利用LQR理论先设计出状态反馈器,再进行降维处理.最后利用变论域自适应模糊控制理论给出伸缩因子,从而得到变论域自适应模糊控制器.仿真结果表明,该方法控制效果好,鲁棒性强.     

二级倒立摆的Sugeno型模糊神经网络控制

为了提高二级倒立摆系统实时控制的响应速度和稳定性,在设计Mamdani型模糊推理规则控制器控制倒立摆系统稳定的基础上,设计了一种更有效率的基于Sugeno型模糊推理规则的模糊神经网络控制器.该控制器使用BP神经网络和最小二乘法的混合算法进行参数训练.能够准确归纳输入输出量的模糊隶属度函数和模糊逻辑规则.通过与Mamdani型控制器的仿真对比及实际控制实验结果,表明该Sugeno型模糊神经网络控制器时二级倒立摆实验装置的控制具有良好的稳定性、快速性和较高的控制精度.     

基于能量控制与近似输出调节的二级倒立摆起摆和跟踪控制

二级倒立摆是一个典型的欠驱动非线性系统,其控制问题具有一定的挑战性.为了解决时变参考信号下二级倒立摆的起摆和跟踪控制问题,本文提出了一种基于能量控制与近似输出调节方法的起摆和三阶控制器设计方案.首先,采用能量控制方法将第1级摆杆从下垂位置摆起到倒立位置附近;其次,采用滑模控制方法将第1级摆杆稳定在倒立位置,同时,采用等效小车与能量控制相结合的方法将第2级摆杆摆起到倒立位置附近;最后,采用基于近似输出调节理论的多项式近似方法设计三阶控制器实现二级倒立摆的位置跟踪控制.仿真和实验结果均验证了该控制方案的有效性.     

车轨长度受限的并行双摆能量控制

采用牛顿-欧拉方法建立并行二级倒立双摆系统的数学模型.针对车轨长度受限的并行二级倒立摆系统,本文提出了一种基于能量控制思想和直接李雅普诺夫函数方法的摆起控制策略.所设计的控制器保证了小车的速度收敛到零和摆杆在达到垂直向上的位置时摆杆的能量为零.同时,它能实现对并行双摆的稳摆控制.控制器简单易行,参数调节方便.在并行二级倒立摆摆起控制器设计的基础上,简述了三级车摆的摆起控制器设计过程.最后,通过计算机仿真验证了控制方法在工作效率和抗干扰方面能保持良好的控制性能.     

直线二级倒立摆模糊算法的应用研究

针对我校智能控制实验室二级倒立摆控制规律单一的现状,对二级倒立摆控制规律进行二次开发.根据二级倒立摆多变量、非线性、强耦合、绝对不稳定的特性.本文采用两种模糊算法来实现二级倒立摆的仿真研究与实时控制.首先,提出了模糊最优控制算法,采用融合函数来解决因多变量的存在而产生的“规则爆炸问题”;其次,提出了分层模糊控制的思想,使系统更符合人类的思维逻辑,更容易控制.     

基于性能协调的平面二级倒立摆控制

针对平面二级倒立摆系统具有的多变量、非线性、强耦合、稳定控制实时性和快速性要求高的特点,设计了利用协调因子优化控制效果的改进型LQR控制器.运用分析动力学方法对倒立摆建立数学模型,以LQR理论设计了平面倒立摆的最优控制器,在此基础上加入性能协调因子,它能根据状态变量的变化实时调整控制作用的大小,进而对LQR输出的预控制...     

二级倒立摆的Sugeno型模糊神经网络控制

为了提高二级倒立摆系统实时控制的响应速度和稳定性,在设计Mamdani型模糊推理规则控制器控制倒立摆系统稳定的基础上,设计了一种更有效率的基于Sugeno型模糊推理规则的模糊神经网络控制器。该控制器使用BP神经网络和最小二乘法的混合算法进行参数训练,能够准确归纳输入输出量的模糊隶属度函数和模糊逻辑规则。通过与Mamdani型控制器的仿真对比及实际控制实验结果,表明该Sugeno型模糊神经网络控制器对二级倒立摆实验装置的控制具有良好的稳定性、快速性和较高的控制精度。     

模糊规则控制一种绝对不稳定系统

本文设计了一个高精度、高分辨率的模糊控制器，并用以控制二阶倒立摆获得成功。提出了一种处理多变量系统的新观点，给出了模糊控制二阶倒立摆的控制规则；和一种强有力的清晰化方法，从而使模糊控制器的输出更加细腻，应用上述理论设计的高精度、高分辨率的模糊控制器，对二阶倒立摆进行实时控制获得成功。     

一个小型程控交换机的设计

介绍一个由AT89C51、DTMF收发器MT8880、语音芯片ISD4004及开关矩阵MT8816构成的小型程控交换机的硬件设计和工作原理。     

When A Business Abandons A Data Mine: A Case Study

This case study examines the corporate expectations, conduct, and reactions surrounding a data-mining effort. Faced with the pressures of a still-restructuring business environment, even the executives who had initiated the effort failed to probe its value. They abandoned their commitment to prospecting and then the whole of the mining effort, despite its payback and promise. This article analyzes the project's failures and successes, offering guidelines that could make a difference in similar situations. If data mining is allowed to lose its strategic business focus, its potentialities will not be acknowledged.     

一种新的删除红黑树的结点的算法

提出一种新的删除红黑树的结点的算法，其主要思想是先自上而下处理某些子树再删除结点，不涉及自下而上的后退。证明新算法是正确的。设n是红黑树的内部结点的个数。执行新算法时进行O（1）次旋转。新算法的时间复杂性是O（log2n）。实验结果表明新算法的平均执行时间比Tarjan的算法和Guibas-Sedgewick算法的短。新算法的空间复杂性是O（1）。     

一花一世界 一叶一天堂

自然是动物和植物互相作用所产生的表象,从生物存在的那一刻开始,地球就无时无刻不在发生着变化。人类赖以洒息的建筑,其筑造过程势必将对自然造成无可避免的破坏影响。城市是由建筑构成的,你无法不关注这个城市里的建筑,不管你是不是设计师。     

回首十年——从程序员到CTO

我在美国工作了十年,从一名普通的程序员成长为FreeWheel的CTO。我的职业生涯,从DoubleClick开始。进入DoubleClick,起始于一个机缘巧合,九年以后,我在离开DoubleClick时的告别信中讲道:……destiny landed me at DoubleClick……,指的就是这个巧合。     

带上Acer宏碁A100滑雪去！

一想到周末要去滑雪,就会不由地激动起来！ 这两天一有空,我就会在心里盘算了,出来要带上精良的滑雪器具以外,我们的包里还得放些什么。想来想去,     

圆与多边形重叠区域的判定算法

本文提出了一种实用的圆与多边形重叠区域的判定算法，它集判断与确定功能于一体。该算法将多边形的边视为有向线段，通过引入多边形顶点的入边，出边交点的概念，研究了圆与多边形重叠区域的确定问题，并给出了作出其重叠区域的定理。     

机器人抓取运动目标的轨迹规划方法

本文讨论了机器人在抓取运动目标前的接近轨迹规划问题，给出了一种新的在平面上抓取目标的方案。这种方案适用于机器人接近作直线运动或轨迹已知的平面曲线运动的目标的轨迹规划。本文还研究了当目标沿直线以不同速度运动时机器人手爪要抓取它而必须达到的最小末端速度，最后给出了一些仿真结果。