一种无人机生成平滑航迹方法的研究与实现

无人机在未来战场中占有重要地位,航迹规划直接影响其作战能力。针对无人机航迹规划算法中存在的问题,提出一种生成平滑航迹的方法。该方法解决了直角拐弯、航迹不平滑、规划航迹与实际航迹不一致的问题。最后,通过VC++6.0+mapX5.0编程实现,结果表明了该方法的优势。     

一种新的基于统计的航迹关联算法

多源航迹融合一直是信息融合领域的研究热点。在对最近邻数据关联算法的研究基础上,提出一种新的"筒状"最近邻数据关联算法,对该算法进行仿真分析,与最近邻数据关联算法相比,新算法在密集环境下关联性能明显更优,易于工程实现。     

空战数据融合性能分析与可视化仿真

数据融合是把来自不同传感器或其它信息源的数据加以综合、相关、互联,以便提高定位和特征估计的精度,它是C3I系统和电子综合战系统中的关键技术。该文模拟一多机空战环境下,对我机的雷达、红外目标数据进行数据对准、相关、融合等的处理,并对其结果进行了分析。文中对航路设定、相关算法、航迹融合以及传感器管理进行了深入探讨,随后介绍了各个算法模块的具体实现。软件用VC 6．0开发,兼容OpenGL、maflab等语言,动态显示了数据融合的全过程。     

小波变换在多源航迹处理中的应用

航迹滤波、航迹关联和航迹融合是多源航迹处理中的关键问题。利用小波去噪和小波重构原理,将一段时间内的多信息源目标航迹估计看作带噪声的一维信号,并对这些航迹进行小波变换。将得到的小波分解系数进行不同的处理,最后进行航迹重构,实现航迹去噪、航迹关联及航迹融合等相关处理。     

基于改进加权航迹关联的异步融合算法与仿真

在分布式多传感器信息融合系统中,来自各传感器的局部航迹往往是不同步的。针对分布式多传感器异步航迹关联与融合问题,文中提出一种基于改进加权航迹关联的异步航迹顺序融合算法。把多传感器异步航迹外推校准到同一时刻,实现异步航迹的同步化,再用改进的加权航迹关联算法进行航迹关联,并利用顺序融合算法对已关联航迹进行融合。仿真结果表明了该算法的有效性。     

飞行计划的航迹预测与航迹配对在ATC中的应用

本文介绍了在民航ATC系统中,基于飞行计划的三阶段飞行模型的航迹预测方法,以及方向距离相关法的航迹配对方法.并对算法进行仿真.结果满足系统需求.     

多传感器多目标跟踪及航迹融合系统

多传感器数据融合能够实现信息互补以提高目标跟踪精度、识别能力以及增强系统的抗干扰性,因此受到广泛关注。本文主要针对雷达和红外跟踪及航迹融合的体系结构,对目标跟踪、航迹关联和航迹融合的各个算法进行详细描述及仿真。仿真结果表明,基于雷达和红外传感器数据融合跟踪相对于单传感器的跟踪,性能有所提高。      

多功能航迹舵仿真测试器

该文开发了一种多功能仿真测试器，适用于船舶航迹舵的产品化研究，满足了航迹控制算法仿真，航迹舵实时测试及海试在在线监测分析的需要。     

一种高性能航迹融合反馈系统的设计与实现

根据数据融合功能层次性,数据融合多集中在测量融合和航迹融合两方面.在具有较高稳定性、可靠性和易实现性的航迹融合系统中,航迹关联和航迹融合是主要研究内容,系统结构设计也围绕这两个核心展开.本文详细介绍了具有评估反馈的多传感器异步航迹融合系统模型,该模型可分为航迹预处理、航迹关联、误差检测、航迹融合几个模块,在此基础上给出了相应算法.仿真结果表明,该系统模型具有较好的航迹关联与航迹融合性能.     

一种高性能航迹融合反馈系统的设计与实现

根据数据融合功能层次性,数据融合多集中在测量融合和航迹融合两方面。在具有较高稳定性、可靠性和易实现性的航迹融合系统中,航迹关联和航迹融合是主要研究内容,系统结构设计也围绕这两个核心展开。本文详细介绍了具有评估反馈的多传感器异步航迹融合系统模型,该模型可分为航迹预处理、航迹关联、误差检测、航迹融合几个模块,在此基础上给出了相应算法。仿真结果表明,该系统模型具有较好的航迹关联与航迹融合性能。     

无人飞行器航迹规划评价方法研究

针对目前航迹规划代价函数权值确定时所存在的不足之处,通过建立航迹代价函数,构造航迹代价函数中各因素的模型,然后利用层次分析法来减小人为确定权值所带来的不利影响;最后在分水岭分割算法所建立的规划空间的基础上,运用遗传算法进行搜索,选取常用的权值与用层次分析法所得到的权值的航迹代价进行比较分析,说明这种确定权值的方法能有效地降低人的主观因素的影响,所规划出的路径更加安全,合理。     

基于特征航迹简化模型的中心航迹提取研究

针对现有中心航迹提取方法存在的问题：进近转弯点容易缺失,2。数据量庞大、运算耗时,有些航迹点没有代表性。根据“以直代曲”思想简化航迹点数据,然后基于特征航迹的航向进行聚类,求得平均航向并得到中心航迹定位点,最后使用B样条曲线拟合得到中心航迹。仿真结果表明,使用新方法航迹点数量减小78.92%,同时准确地得到中心航迹,解决了转弯点缺失和耗时的问题,验证了新方法对于中心航迹的提取具有准确性和有效性。     

在目标航迹断续下雷达和ESM数据关联的新方法

雷达和ESM是获取敌方目标电子信息最重要的传感器,通过航迹关联、估计处理,可以提高对空域的态势感知能力.当雷达和ESM的探测目标航迹处于断续情况下,角度直接关联的不确定性很容易造成错误关联或漏关联,从而不断起始新的融合航迹.论文将测量的角度转换为证据,再利用DS理论进行频谱、属性等证据综合推理,能较好地提高关联正确率,维持融合航迹的连续性.     

交互式多模型异步航迹融合算法

对分布式融合系统中的异步航迹融合算法进行了研究.已有的异步航迹融合算法要求传感器所采用的状态方程与目标运动模式相同,这在实际应用中很难满足.针对已有异步航迹融合算法的不足,建立了基于状态方程集合的异步航迹融合模型.所有传感器均采用基于同一状态方程集合的交互式多模型(IMM)算法来实现航迹生成,融合中心对来自于相同状态方程的异步航迹数据进行加权平均来获得同步航迹,提出了交互式多模型异步航迹融合(IMMASTF)算法.仿真结果验证了IMMASTF算法的有效性.     

基于无迹卡尔曼滤波的飞行航迹预测方法研究

为了解决现有的航迹预测方法预测精度和稳定性不足的问题,在已有的历史航迹数据的基础上,提出一种基于无迹卡尔曼滤波的飞行航迹预测模型.根据已知航班的部分航迹点构建航空器运动观测方程和状态方程,并通过无迹卡尔曼滤波完成航迹预测,面向所得数据和原始数据展开误差比较分析,检验算法及预测过程准确性.研究结果表明,通过上述算法进行飞行航迹预测,不但精度较高,并且稳定性非常理想,与传统的扩展卡尔曼滤波算法相比较,具有较小的误差,为之后开展航空器航迹预测仿真识别工作提供一定的应用和借鉴参考.     

基于网格技术的航迹融合研究

本文对C3I系统中的融合中心的航迹关联、航运估计融合处理的算法模型、网格部署应用进行了研究和测试.本文提出并建立了基于网格的航迹关联系统模型,给出网格服务器的具体的最优作业调度策略算法,通过模拟多种战场环境下的航迹数据对系统进行了测试,证实基于网格的航迹关联处理获得了比传统单机更好的性能,从而达到了提高指挥自动化系统的实时性和生存能力的目的.     

分布式多传感信息融合系统的异步航迹关联方法

在分布式多传感信息融合系统中,由于每个局部传感器的采样频率不同以及具有不同的通信延迟,导致来自不同传感器的局部航迹往往是异步的.针对此问题,提出了一种异步航迹关联方法.该方法首先基于最小二乘法实现单传感器的时域融合,从而将多传感异步航迹同步化.接下来,将多传感多目标航迹关联问题转化为在网络中搜索总费用最小的多个互不相交的路径问题,从而获得相应于每个目标的各个传感器的局部航迹组合.仿真试验表明,算法可以有效地解决异步航迹的关联问题,且具有较高的关联成功率.     

基于遗传算法的飞行器多航迹规划

提出了基于遗传算法的飞行器多航迹规划方法。该方法设计了一种新的分类评价体系,有效地解决了在约束条件多、部分约束条件互相冲突情况下的航迹评价问题。同时采用实数编码的染色体表示方法和特殊设计的进化算子,所有个体在各自子种群中同时进化。最后每个种群取一条最优航迹从而得到多条航迹。计算机仿真结果证明了该方法的有效性。     

基于差分进化算法的飞行器航迹规划

提出了一种基于差分进化算法的高超声速飞行器航迹规划方法并进行了仿真验证。建立威胁模型,将威胁模型投影到赤道平面内,利用一个有限项的多项式函数来逼近实际航迹在赤道平面内的投影,使航迹规划问题简化为在一个多项式系数空间中的搜索寻优问题。利用差分进化算法,鉴于高超声速飞行器特点,规划得到赤道平面内的航迹,根据对应关系,最后得到实际航迹。仿真结果表明,生成的航迹自动避开了威胁。     

基于EB-RRT*的无人机航迹规划算法研究

随着小型无人机的广泛应用,无人机的自动巡航能力变得至关重要。无人机航迹规划,是指其在已知环境地图信息下展开航迹规划以实现无碰撞地、平滑地从初始点到达目标点。针对现有算法依然存在收敛速度慢、遍历时间长和航迹曲线化无法满足实际无人机飞行条件等问题,首先提出了EB-RRT*(Efficient B-RRT*)算法,设计自适应避障提高算法收敛速度并减少内存占用;然后采用栅格分区的方法缩短附近节点的遍历时间;最后利用合理的降采样和三次贝塞尔插值算法对折点进行光滑化的处理,使算法最终生成相对平滑的航迹,为无人机实际飞行提供可行航迹规划方法。进行了多组不同环境复杂度的实验,并将该算法与其他算法进行对比,结果验证了所提算法的有效性。