基于近景摄影测量的选择性车道变换模型标定

在车辆集结、消散、超车、堵塞等过程中经常伴随着车道变换行为.与其他驾驶行为相比,车道变换过程中将产生冲突点,增加了与其它车辆发生碰撞的可能性,因此对交通安全的影响极大.选择性车道变换行为是驾驶员在不同车道行驶满意程度的选择结果,其需求产生的过程可以用Logit理论进行描述.通过引入Logit模型,建立了基于效用选择的选择性车道变换模型,并应用实测数据及近景摄影测量原理对模型进行标定.最后,基于Open GL在VC.net环境下编写仿真程序对所建选择性车道变换模型的有效性进行了验证.仿真结果表明本文建立并标定的车道变换模型是合理的.     

高速公路车道变换仿真模型

针对高速公路车道变换行为,在采集现场信息和试验数据基础上,引入智能主体技术,建立了高速公路车道变换模型,着重构造了时间规则、空间规则、状态规则和主观意愿规则。通过AID-Simulation系统进行仿真,展示了车道变换过程;进行了车道变换实测检验。结果表明：当四车道高速公路交通量为3010-4872veh/h时,模型的准确率达到了94.27%。     

考虑驾驶员特征的快速路合流区间隙接受模型构建

针对现有驾驶员行为模型对驾驶员特征因素考虑较少的不足,以快速路合流区为研究对象,运用模糊聚类方法与K-S检验法构建连续的驾驶员类型整合模型。在合流区换道过程中引入相互协作机制,并考虑驾驶特征差异对驾驶行为的影响,建立车道变换间隙接受模型。最后,以微观交通仿真系统MTSS为仿真平台,建立快速路合流区仿真模型,并进行了仿真验证,结果表明:仿真值与实测值的误差小于10%,表明构建的模型可以较好地表示驾驶员类型对驾驶行为的影响。     

双车道公路上驾驶员超车行为研究

在分析双车道公路上驾驶员超车过程的基础上,应用超车试验研究了超车过程中驾驶员换车道时对同向的车流间隙的接受行为．数据分析结果表明,换车道过程中驾驶员对间隙的接受行为可用二项Logit模型来刻画．在上述基础上,给出了可接受临界车头间距和临界车头时距的计算方法,并对临界车头间距、临界车头时距和速度关系进行了分析,得出了驾驶员对车头间距的变化要比对车头时距的变化更敏感的结论．     

离散选择模型的比较及其在零售业的应用

离散选择模型可以根据消费者的数据来分析其购买行为,进而为企业营销策略进行决策支持.本文解决了在动态客户关系管理中如何选择合适的离散选择模型这一问题.首先对Logit和Probit模型进行比较研究,其次确定消费者离散选择模型的评价指标,最后在零售业中使用消费者数据对评价指标进行验证.结果表明,所确定的消费者离散选择模型的评价指标可以用来进行模型的选择,Probit模型比Logit模型更适合于零售业的动态客户关系管理问题.同时本文的分析过程也为研究者和企业更好地理解和定量分析消费者购买行为提供了理论参考.     

基于紧急变道策略的汽车主动避障安全车距模型

基于最佳路径规划策略,提出了一种结合车辆纵向速度调节控制和车道变换操作的车辆紧急避障方法,建立了紧急车道变换工况下的安全车距模型,分析了不同制动作用调整车速时间对车辆变道行驶轨迹和安全车距的影响。通过对在同车道前方静态障碍物工况进行仿真,验证了所提出的安全车距模型的有效性。     

动态元胞传输模型仿真设计

基于元胞传输模型(Link-Node Cell Transmission Model)给出了路网交通流仿真流程.在Matlab环境下使用该流程对单向4车道高速公路上交通流进行仿真,并分析了其交通拥挤波的形成过程和消散过程.仿真结果表明:元胞传输模型能够很好地描述车辆排队形成和消散过程.因此,主干道宏观参数、交通事件的管理策略等对车辆的通行能力也有很大的影响.     

一种基于双曲线模型的车道线检测算法

针对目前车道线检测算法识别率不高、弯道检测不准确的问题,提出了一种基于双曲线模型的车道线检测算法.算法首先运用Canny算子对道路边缘进行检测;采用Hough变换提取道路边界点,并使用扩展的Kalman滤波进行预测跟踪来减小道路扫描范围;最后通过左右车道边界参数与双曲线模型参数进行匹配,利用最小二乘法来求解模型参数,完成车道边界重建.实验结果表明,该算法的准确率达到93.4%,每帧图像的处理速度为87.4ms,有效克服抛物线模型和直线模型在直道与弯道连接处不连续的问题,而且在车道线模糊、对比度较低的情况下也能快速准确的识别出车道线.     

客运专线修建后城际旅客出行方式选择的变化

在分析影响旅客出行方式选择行为因素的基础上,根据Logit模型,选择经济性、快速性、方便性、舒适度、安全性为5个衡量指标并建立其广义费用函数,推导出客运专线修建前后城际旅客对各出行方式选择变化的计算模型,利用相关研究结果和极大似然估计法,确定模型参数。最后以郑西客运专线为例进行了模拟计算。结果表明,客运专线的技术经济特征决定了其能够给城际旅客带来较高的效用,客运专线修建后,选择铁路出行的城际旅客比例将大大提高。     

基于BP神经网络的车道保持控制系统

利用机械动力学仿真软件ADAMS/CAR建立了主要包括用于进行自主控制的转向系统及可输出状态变量车身模型的整车动力学模型,在MATLAB/Simulink环境下设计了基于BP神经网络PID的车道保持控制系统。通过输入输出接口实现了整车模型与Matlab的通信。利用建立的Matlab控制模块和ADAMS机械系统动力学模型实现了车道保持控制的联合仿真。仿真结果表明,所设计的车道保持控制系统能较好地实现在危险状态下的车道保持自主控制,且控制过程平稳。     

采用梯度提升决策树的车辆换道融合决策模型

车辆在执行换道行为时,由于受到较多环境因素影响,难以准确进行换道识别和预测. 为解决这一问题,提出一种基于梯度提升决策树（GBDT）进行特征变换的融合换道决策模型,以仿真驾驶员在高速公路上自由换道时的决策行为. 采用主体车辆与目标车道后车的碰撞时间 t_lag 及车辆周围交通状态变量进行车辆换道行为的建模分析,在NGSIM数据集上对建立的融合换道决策模型进行参数标定和模型测试. 实验结果表明：融合换道决策模型以95.45%的预测准确率超越支持向量机、随机森林和GBDT等单一的换道决策模型,获得了最突出的表现. 变量分析结果表明：新引入的换道决策变量 t_lag 对车辆换道行为具有重要影响. 提出的融合换道决策模型能够进一步减少因换道决策误判而导致的交通事故.     

Symbol Reference Model of Desired Yaw Angle for Automated Lane Changing Behavior of Vehicle

In this paper, it studies the problem of trajectory planning and tracking for lane changing behavior of vehicle in automatic highway systems. Based on the model of yaw angle acceleration with positive and negative trapezoid constraint, by analyzing the variation laws of yaw motion of vehicle during a lane changing maneuver, the reference model of desired yaw angle and yaw rate for lane changing is generated. According to the yaw angle model, the vertical and horizontal coordinates of trajectory for vehicle lane change are calculated. Assuming that the road curvature is a constant, the difference and associations between two scenarios are analyzed, the lane changing maneuvers occurred on curve road and straight road, respectively. On this basis, it deduces the calculation method of desired yaw angle for lane changing on circular road. Simulation result shows that, it is different from traditional lateral acceleration planning method with the trapezoid constraint, by applying the trapezoidal yaw acceleration reference model proposed in this paper, the resulting expected yaw angular acceleration is continuous, and the step tracking for steering angle is not needed to implement. Due to the desired yaw model is direct designed based on the variation laws of raw movement of vehicle during a lane changing maneuver, rather than indirectly calculated from the trajectory model for lane changing, the calculation steps are simplified.     

Reference Model of Desired Yaw Angle for Automated Lane Changing Behavior of Vehicle

In this paper,it studies the problem of trajectory planning and tracking for lane changing behavior of vehicle in automatic highway systems. Based on the model of yaw angle acceleration with positive and negative trapezoid constraint,by analyzing the variation laws of yaw motion of vehicle during a lane changing maneuver,the reference model of desired yaw angle and yaw rate for lane changing is generated. According to the yaw angle model,the vertical and horizontal coordinates of trajectory for vehicle lane change are calculated. Assuming that the road curvature is a constant,the difference and associations between two scenarios are analyzed,the lane changing maneuvers occurred on curve road and straight road,respectively. On this basis,it deduces the calculation method of desired yaw angle for lane changing on circular road. Simulation result shows that,it is different from traditional lateral acceleration planning method with the trapezoid constraint,by applying the trapezoidal yaw acceleration reference model proposed in this paper, the resulting expected yaw angular acceleration is continuous,and the step tracking for steering angle is not needed to implement. Due to the desired yaw model is direct designed based on the variation laws of raw movement of vehicle during a lane changing maneuver, rather than indirectly calculated from the trajectory model for lane changing, the calculation steps are simplified.     

基于元胞自动机的自行车交通流仿真建模

提出了一种自行车元胞自动机模型.该模型是在机动车Nagle-schreckenberg(NS)模型的基础上,考虑自行车的换道行为,在NS模型规则前加入路径选择规则,从而建立符合自行车行驶行为的模型.根据模型的规则,在不同最大速度、不同随机慢化概率、不同车道宽度等条件下进行了仿真分析,其通行能力及速度-密度仿真曲线均符合...     

基于Mixed Logit模型的路线选择行为量化分析

为了探讨路况信息动态变化对出行路线选择行为的影响程度,采用正交试验法设计出行意愿调查问卷,针对有驾车经验的出行者进行调查。假定时间参数和费用参数为常数、费用参数服从正态分布和对数正态分布,分别建立了出行路线选择的Logit模型和Mixed Logit模型,并对解释变量影响路线改变倾向进行了量化分析。结果表明,Mixed Logit模型的最大似然值、优度比和命中率都高于Logit模型。出行者对行程时间和时间信息动态变化的敏感程度十分接近,敏感度最高的是出行费用。个人属性中的年龄、驾龄和收入是影响路线选择行为的最显著因素。     

基于反演法的智能车辆弯路换道轨迹跟踪控制

基于车辆的运动学模型,研究了具有非完整约束特性的智能车辆弯路换道的轨迹跟踪控制问题。结合弯曲车道的曲率半径,针对换道过程中车辆横向运动和纵向运动对换道轨迹的耦合作用,提出了一种适用于弯道的换道轨迹规划方法。根据换道轨迹,利用积分反演法,引入中间虚拟控制量,设计了轨迹跟踪控制算法,并用Lyapunov稳定性理论证明了控制系统的稳定性。仿真结果表明:该控制器可以保证车辆在弯路换道的轨迹跟踪误差一致有界收敛,且具有快速、准确跟踪和全局稳定的特性。     

城市快速路交织区换车道次数与车速、密度的关系实证研究

城市快速路交织区的换车道行为是通行能力损失的重要原因,常常导致降低道路的安全等级.以往研究证实换车道行为对交通流的特性具有重要影响,但缺乏量化实证分析.通过对给定交通条件和道路条件的成都市城市快速路交织区4级服务水平上半部状态(设计速度为60 km/h,v/c值为0.81～1.0,密度≤42 pcu/(km· ln))下的4个观测点的5 min间隔内速度、换车道次数、密度的实测数据进行统计分析,在此基础上,建立了不同车道上换车道次数与速度和交通流密度之间的系列最优拟合模型,并将拟合效果与现有模型效果进行了比对,认为文中提出的拟合模型更适合描述4级服务水平上半部下城市快速路交织区的交通流特性.     

粗糙集理论在城际间客运量分担率模型中的应用

Logit模型通常用于城际间客运量分担率的预测,其理论基础是假设乘客对交通工具选择的效用函数符合Gumbell分布,这与大交通中出行分布的特点是一致的,但是效用函数在求解时存在着困难,为此作者对Logit模型中效用函数的求解方法作了改进,采用粗糙集理论代替层次分析求解效用函数,以增强Logit模型的实用性,并结合哈尔滨-长春和哈尔滨-大连间客运量分担率的预测证明模型的有效性。     

快速路出口匝道衔接段交通特性与安全分析

为了探究快速路出口匝道与下游交叉口衔接段的驾驶行为与安全特性,结合实测换道车辆轨迹数据,分析匝道衔接段车辆轨迹特性和换道位置特性. 利用交通冲突技术,以后侵入时间（PET）为指标对车辆换道风险展开分析,建立有序概率模型识别冲突严重程度的影响因素. 结果显示,用Lorentz分布模型拟合车辆换道位置效果较好,换道类型与跨越车道数对车辆换道位置有显著影响,在强制换道与跨越多车道时换道位置更靠近衔接段始端;相较于普通衔接段,匝道衔接段行车风险更高,主要冲突类型为交叉冲突;衔接段饱和度、换道位置、交叉冲突、强制换道以及违章换道与冲突严重程度显著相关. 匝道衔接段释放车辆的车头时距稳定性差,交织区排队车辆的释放受换道干扰严重.