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王嘉俊 《电子制作.电脑维护与应用》2018,(17)
本文设计一种基于STM32的智能小车控制系统。该系统采用STM32单片机作为控制核心,通过HC-SR04超声波传感器实时检测障碍物信息,采用光电编码器得到转速信息构成闭环控制系统,使得智能小车的控制更为精确,通过CAN总线和无线通信模块实现操作人员对智能小车的有线和无线通信。该系统设计简单、可扩展性好且控制精度高,具有一定应用价值。 相似文献
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目前,中央空调管道清扫已经越来越引起人们的重视,对空调管道进行定期清扫,可有效改善室内空气质量,并能够实现节能的目的;首先介绍了空调通风管道清扫机器人总体系统设计,然后对机械车体和监控系统进行设计,提出了多组态控制工作模式;机器人车体控制系统以单片机C8051F020控制核心,对管道清扫机器人行走和转弯策略进行了设计与测试,采用模糊PID控制调节电机转速,结合感知传感器信息对电机协调控制,有效地实现了机器人直线行走和稳定转向。 相似文献
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设计了一种简易的家庭服务机器人系统模型,系统以EasyARM2100单片机为控制核心,带减速装置的直流电机作为小车的动力装置,普通直流伺服电机作为清扫电机,再加以红外光电传感器、超声波传感器和液晶显示电路构成。系统以单片机为中央控制器,通过接收传感器回传的数据确定小车的位置状态,然后,控制小车的工作,由光码盘实现速度测量。利用超声波传感器模块实现测距,并配合软件计算实现避障,从而实现地面清扫,定时催醒等功能。经过各模块联合调试,机器人对位置状态判断准确,并能够改变PWM占空比对电机调速,从而实现机器人转向,各项指标均达到设计要求。 相似文献
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多传感器信息融合技术在移动机器人领域中有着重要的地位。本文针对AIM移动机器人的多种传感器分布.提出一种改进的信息融合算法。该算法回避了对障碍物进行直接的估计,通过融合红外传感器和超声波传感器提供的冗余、互补的信息.得到机器人能够前进的方向。仿真试验结果表明算法效果良好,可在AIM移动机器人躲避障碍物和路径规划中得到有效的应用。 相似文献
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基于超声波传感器测距的家用自主式移动吸尘器路径规划算法 总被引:5,自引:0,他引:5
为了提高家用吸尘器使用的效率 ,并保证安全性和可靠性 ,提出利用超声波传感器来测距的环境信息采集的吸尘器清扫路径规划算法。首先简要描述了机器人路径规划的目标、超声波测距的工作原理 ;分析了家用自主式移动吸尘器设计时所面临的问题 ;提出了一种基于超声波传感器的家用自主式移动吸尘器路径规划算法 ,该算法有效地减少了吸尘器清扫某个具体环境的时间 ,提高其清扫效率 ,同时具有自动检测障碍物、自主避障的功能 相似文献
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针对篮球机器人复杂路径识别精度偏低,运行能耗较大等问题,提出基于超声波的多自由度篮球机器人复杂复杂路径跟踪控制系统设计方法;通过MAX232芯片设计控制系统的接口电路,采用低功耗CMOS监控电路芯片MAX706构建监控电路,超声波能够精确提供机器人所遇障碍物距离信息,如有障碍则将接收到的信息进行转换,以电信号的形式反馈给主控板;软件部分利用主控板控制器的程序以及超声波测距程序的设计实现;实验表明,该控制系统有效提高了篮球机器人对障碍物的识别率,减小了系统运行所用能耗。 相似文献
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为了解决移动机器人在室内环境中的定位问题,设计航迹推测算法实时获取机器人的位姿信息。针对未知环境下的实时避障问题,提出基于多传感器信息融合的算法,用超声波、红外传感器对移动机器人周围的环境信息进行探测,进行数据融合,获得有效的距离信息。根据目标点信息和传感器测距信息,设计模糊控制器来实现实时避障行为。为了验证算法的可行性和有效性,在AS-R室内移动机器人平台上进行实物实验。实验结果表明:该方法能够引导机器人避开多个障碍物,到达目标点。 相似文献
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对前轮驱动自行车机器人的控制系统嵌入式硬件平台构建问题进行了研究,提出了一种以TMS320F28335数字信号处理器(DSP)为控制系统核心,以TMS320F2812数字信号处理器为信号采集模块,以C8051F020单片机为电机控制器,融合惯性测量单元、光电编码器、霍尔电流传感器,超声波传感器等多感知传感模块的前轮驱动自行车机器人嵌入式控制系统构架;利用F2812的片内外设采集传感器信号获得机器人内部状态及其外部的环境信息,构造CAN总线、SPI总线以及RS232总线在系统内进行数据通讯,通过F28335完成运动算法计算,并由C8051F020的PCA模块发出PWM信号驱动前轮电机和车把电机完成一个控制周期;样机试验表明,设计随动车架横滚角的控制器控制前轮速度和车把转角,构建的控制系统硬件可以使自行车机器人平衡行走超过5s. 相似文献
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用于控制机器人在存在移动障碍物的工况中,智能避障安全抵达目的地,设计基于STM32单片机的机器人移动障碍物智能躲避系统。系统信息采集模块通过超声波传感器、加速度传感器,采集机器人与障碍物之间距离及机器人运行速度信息,传输至STM32单片机缓存整理后,通过ZigBee通信网络发送至上位机,上位机结合所采集数据,设计躲避指令传输至STM32单片机,STM32单片机驱动电机驱动模块,使用基于模糊控制的移动障碍物智能躲避模型,根据躲避指令调节机器人运行速度与角度,控制机器人的运行速度与位置,均处于不可能出现碰撞的状态,完成移动障碍物智能躲避。实验结果显示,该系统应用后,机器人对单个移动障碍物、多个移动障碍物的测距结果准确,且机器人具备智能避障性能,可绕开移动障碍物,安全抵达目的地。 相似文献
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基于PIC单片机的六足机器人制作 总被引:6,自引:0,他引:6
基于仿生原理,以PIC单片机为控制器的核心,制作出了动作灵活、价格低廉以及模块化结构的六足机器人。该机器人能够严格按三角步态进行行走,实现诸如直线、转弯、躲避障碍物和追踪物体等行走功能。文中介绍了该机器人三角步态的行走原理、结构组成、控制系统和控制算法。 相似文献
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基于多传感器的家庭服务机器人局部导航方法研究 总被引:1,自引:2,他引:1
本文提出了一种基于多传感器的家庭服务机器人局部导航方法。首先,采用单个摄像头获取居室内障碍物的图像信息,利用超声波传感器和红外线传感器探测障碍物的距离信息。然后,据此计算在机器人运动方向上障碍物的遮挡空间或者多个障碍物之间的实际距离,再根据机器人自身的大小计算避开障碍物应该转动的方向及角度,从而实现居室内的自主导航。最后,仿真实验结果证明了该方法的有效性。 相似文献
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为了提高家用吸尘器使用的效率,并保证安全性和可靠性,提出利用超声波传感器来测距的环境信息采集的吸尘器清扫路径规划算法.首先简要描述了机器人路径规划的目标、超声波测距的工作原理;分析了家用自主式移动吸尘器设计时所面临的问题;提出了一种基于超声波传感器的家用自主式移动吸尘器路径规划算法,该算法有效地减少了吸尘器清扫某个具体环境的时间,提高其清扫效率,同时具有自动检测障碍物、自主避障的功能. 相似文献
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基于超声波传感器测距的沿边走吸尘器路径规划算法 总被引:4,自引:0,他引:4
朱勇 《机器人技术与应用》2002,40(2):16-18
为了提高家用吸尘器使用的效率,并保证安全性和可靠性,提出利用超声波传感器来测距的环境信息采集的吸尘器清扫路径规划算法,首先本文简要描述了机器人路径规划的目标,超声波测距的工作原理,分析了家用自主式移动吸尘器设计时所面临的问题,提出了一种基于超声波传感器的家用自主式移动吸尘器路径规划算法,该算法有效地减少了吸尘器清扫某个具体环境的问题,提高其清扫效率,同时具有自动检测障碍物,自主避障的功能。 相似文献
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实现了一个基于PC的机器人控制系统,该系统由上位机(PC机)和下位机(单片机控制系统)组成,通过RS-232总线完成两者之间的通信,控制机器人的各种行走功能,如直线、转弯、避障等.采用Vc++.NET编程平台,设计了可视化的机器人控制平台.试验结果表明该系统的高效性、可靠性和良好的人机交互性. 相似文献