基于超声波传感器测距的家用自主式移动

为了提高家用吸尘器使用的效率,并保证安全性和可靠性,提出利用超声波传感器来测距的环境信息采集的吸尘器清扫路径规划算法.首先简要描述了机器人路径规划的目标、超声波测距的工作原理;分析了家用自主式移动吸尘器设计时所面临的问题;提出了一种基于超声波传感器的家用自主式移动吸尘器路径规划算法,该算法有效地减少了吸尘器清扫某个具体环境的时间,提高其清扫效率,同时具有自动检测障碍物、自主避障的功能.     

基于超声波传感器测距的沿边走吸尘器路径规划算法

为了提高家用吸尘器使用的效率，并保证安全性和可靠性，提出利用超声波传感器来测距的环境信息采集的吸尘器清扫路径规划算法，首先本文简要描述了机器人路径规划的目标，超声波测距的工作原理，分析了家用自主式移动吸尘器设计时所面临的问题，提出了一种基于超声波传感器的家用自主式移动吸尘器路径规划算法，该算法有效地减少了吸尘器清扫某个具体环境的问题，提高其清扫效率，同时具有自动检测障碍物，自主避障的功能。     

家用自主吸尘机器人的研究和开发

介绍了一种新型家用智能吸尘器，该吸尘器采用基于地图的全覆盖路径规划的方法，能在无人情况下自主工作，并且具有自动回避障碍等功能；文中详细介绍了基于地图的全覆盖路径规划算法的实现方法及其软件仿真，并对吸尘器的测控系统根据算法设计的要求进行了研究和设计；通过作者开发的算法仿真软件和设计的吸尘器测控系统实验模型的仿真和实验结果表明，文中介绍的这种基于地图的全覆盖路径规划方法的家用智能吸尘器在实际应用中是可行的。     

基于单片机的移动机器人路径规划模糊控制器设计

提出了一种基于模糊控制的移动机器人路径控制的设计思路,并给出了以ATmage128单片机为核心的控制系统硬件设计方案。系统预先设定目标,移动机器人根据超声波传感器感知周围环境,采用模糊控制进行路径规划,从而进行机器人自主移动到达目标。论文给出了模糊控制隶属度函数,介绍了模糊控制规则。同时介绍了显示电路、超声波测距电路、电机驱动电路、无线通信电路等硬件模块接口电路。     

基于多超声波信息融合的小车避障算法实现

智能小车根据不同传感器的传感信号,按照一定的规则来调整小车的方位角和速度,实现自主导航。成功避障是提高非结构化环境中智能小车自主能力的关键问题之一,本文提出了一种基于模糊控制的多超声波测距传感器信息融合智能小车避障算法,该算法不仅融合了多个超声波测距传感器的测量数据,对障碍物的距离和空间方位提供准确、可靠的信息,很好的实现避障行为决策,而且不依赖于对象的数学模型,具有较好的鲁棒性。     

基于双移动锚节点的无线传感器网络定位算法

为提高无线传感器节点的定位精度，降低定位能耗，提出一种基于鲸鱼优化算法和双移动锚节点的定位算法。使用两个移动锚节点按照设计的移动路径遍历整个部署区域，使用加权质心算法估算节点大致位置，使用鲸鱼优化算法提高定位精度。仿真结果表明，提出的路径比PP-MMAN、GTURN和GSCAN等其它使用多个移动锚节点的路径更短，降低了移动锚节点的能耗；所提路径规划算法配合使用鲸鱼优化算法的定位精度较高，受通信不规则度和测距误差的影响较小。     

全自动商用清扫机器人定位追踪和路径规划解决方案

随着产业的不断发展，各领域尝试利用全自动商用机器人提升生产工作效率，降低重复劳动成本，解放生产力。商用清扫机器人广泛应用于商业、办公以及制造领域，是新兴的一个产业，其中推进商用清扫机器人全自动化运行是商用清扫机器人中的重点研究方向。随着硬件产业的快速发展，算法有待进一步提升，其中定位追踪和路径规划是急需解决的核心算法问题。为解决上述问题，现提出基于卡尔曼滤波的多传感器信息融合定位追踪算法和用于路径规划的弓字型规划式路径全覆盖算法。定位追踪算法通过集成陀螺仪、加速度传感器、人工智能与视觉解读（Artificial Intelligence and Visual Interpretation,AIVI）摄像头以及激光测距雷达等多传感器，设计了一种基于卡尔曼滤波的轨迹推算方法，通过最小化系统协方差矩阵实现多源信息融合。弓字型规划式路径全覆盖算法是一种优先考虑完成效果，降低效率比重，充分发挥了机器人可持续工作的特性，同时基于采用Dynamic A Star算法完成断点续扫功能。     

室内清洁机器人避障路径规划研究

针对室内清洁机器人尽可能充满室内的可达区域执行清扫任务的需求,提出一种基于传感信息的清洁机器人的路径规划算法.在室内清扫环境未知的情况下,这种算法比较简单,清扫的效率较高.清洁机器人位姿也易于控制,且具有自主避障的功能.     

一种改进的全覆盖路径规划算法

全覆盖路径规划在现实生活中具有很广泛的应用,本文针对已存在的全覆盖路径规划算法中的内螺旋算法进行改进,提出带有优先级的内螺旋算法PISC算法。在算法中加入行走优先级,并采用回溯法解决清扫机器人进入的死角问题,优化机器人的清扫路径,最后在Visual C+〖KG-*3〗+6.0编程环境下进行算法仿真。实验结果表明,清扫机器人能有效地避开障碍物,在自由区域顺利行走,提高了清扫机器人的清扫效率,减少了机器人清扫的重复路径。     

室内清洁机器人避障路径规划研究

针对室内清洁机器人尽可能充满室内的可达区域执行清扫任务的需求，提出一种基于传感信息的清洁机器人的路径规划算法。在室内清扫环境未知的情况下，这种算法比较简单，清扫的效率较高。清洁机器人位姿也易于控制，且具有自主避障的功能。     

多文种环境下汉字内码识别算法的研究

汉字内码向ISO/IEC 10646过渡是实现计算机用文字编码统一的必然趋势,但目前在一段时间内仍将存在多种汉字内码并存的情况,所以实现汉字内码的自动识别是保证汉字多内码并存的关键。本文主要探讨了如何在多内码并存的多文种环境中实现汉字内码自动识别的问题,并提供了多种汉字内码识别算法,包括基于内码分布、标点符号特征、字频特征和语义特征的识别算法等。在此基础上,本文对不同的识别算法进行分析和评估。在对目标样本的测试中,以上算法的识别率最高可以达到99.9%以上。     

未知环境下基于VFH＊的机器人避障

机器人避障问题一直是机器人应用中的热点和难点问题。为此采用了路径跟踪和VFH*相结合的方法实现机器人沿着预定路径前进中的避障问题。路径跟踪算法follow the carrot用来选取局部目标点。对于VFH*算法中存在的由于超声传感器的方向误差及对障碍物的扩展导致某些可行路径被忽略的情况进行了改进,在障碍物进行扩展时根据障碍物与机器人中心点的距离大小进行不同程度的扩展。另外,在障碍物比较稀的区域,VFH*算法对每个valley最多只选取三个候选方向,导致一些更好的方向丢失,根据valley的大小及机器人当前选定方向来增加一个新的候选方向。并用仿真验证了所做的改进是有效的。     

基于GPRS和传感器网络的家庭服务机器人的研究与实现

本文研究的家庭服务机器人主要由单片机控制系统、行驶避障系统、传感器网络系统、GPRS通信系统、清扫垃圾系统、信息显示系统等组成。结合软件程序编写,可实现GPRS通信、检测环境信息（温湿度）、自动清扫垃圾、环境质量优化（智能消毒）等多项功能。其使环境清洁更加智能化和自动化,是一款集创新性、环保性、经济性、多功能性于一体的家庭服务机器人。     

基于ST72324的无刷直流电机控制系统设计

提出了一种基于ST72324的无刷直流电机控制系统的设计方案.设计充分利用了ST72324单片机所提供的功能接口,结构紧凑,设计优化,成本廉价.电机控制系统能够通过键盘控制实现自动、手动、设定时间内运行.使用带有霍尔传感器的无刷直流电机,通过控制板上拨码开关可以调节电机的转速.系统中的红外装置能够识别是否有障碍物.给出了硬件和软件设计.     

一种蚂蚁遗传融合的机器人路径规划新算法

针对栅格法建模的不足,本文研究一种全新的蚂蚁算法与遗传算法融合的机器人路径规划算法.该方法首先用栅格法建立机器人运动空间模型,在此基础上利用蚂蚁算法进行全局搜索得到全局导航路径,然后用遗传算法局部调节全局导航路径上的路径点,得到更优路径.计算机仿真实验表明,即使在复杂的环境下,利用本算法也可以规划出一条全局优化路径,且能安全避障.     

计算机自动混音系统设计——面向自动作曲系统MIDI表达的实现

自动混音系统的研究从David Gibson的理论依据入手,建立了实现该系统的软件模型及数学模型,并构造一个三部分基于MIDI文件的自动作曲模块、MIDI解析及虚拟乐器演奏模块和基于DirectSound技术的混音模块组成的实验系统。研究还将就实验系统本身的不足提出可行的改进方向。     

基于PreScan平台的单目视觉测距方法研究与虚拟试验

车辆与前方障碍物之间的距离是车辆主动安全控制中的一项重要参数。利用图像传感器获取车辆前方道路信息,根据投影变换模型推导出单目测距算法,并通过软件实现求解车距。在PreScan平台进行虚拟试验,并分析了图像传感器各参数对试验结果的影响。结果表明,在校正良好的情况下,基于单目视觉的车距测量具有较高的测量精度。     

一种蚂蚁粒子群融合的机器人路径规划新算法

研究了一种全新的蚂蚁粒子群融合的机器人路径规划算法。该方法首先用链接图建立机器人运动空间模型,在此基础上利用蚂蚁算法进行全局搜索得到全局导航路径,然后用粒子群算法局部调节全局导航路径上的路径点,得到更优路径。计算机仿真实验表明,即使在复杂的环境下,利用该算法也可以规划出一条全局优化路径,且能安全避障。     

Bayes理论在机器人信息融合中的应用

移动机器人的自动能力中实时避障和导航是一个很关键的技术,研究的主要问题是：机器人在运动时需要充分的环境信息,而且处理这些信息的速度要快,同时也要满足实时性的要求。文章介绍了将Bayes经典推理理论应用于机器人对未知环境的探索、感知过程,确定了具体的实验方案和实现步骤,完成了一个简化的仿真算例,并通过仿真结果对该方法的有效性和性能进行了验证和评估。