基于超声波传感器测距的家用自主式移动吸尘器路径规划算法

为了提高家用吸尘器使用的效率 ,并保证安全性和可靠性 ,提出利用超声波传感器来测距的环境信息采集的吸尘器清扫路径规划算法。首先简要描述了机器人路径规划的目标、超声波测距的工作原理 ;分析了家用自主式移动吸尘器设计时所面临的问题 ;提出了一种基于超声波传感器的家用自主式移动吸尘器路径规划算法 ,该算法有效地减少了吸尘器清扫某个具体环境的时间 ,提高其清扫效率 ,同时具有自动检测障碍物、自主避障的功能     

基于超声波传感器测距的沿边走吸尘器路径规划算法

为了提高家用吸尘器使用的效率，并保证安全性和可靠性，提出利用超声波传感器来测距的环境信息采集的吸尘器清扫路径规划算法，首先本文简要描述了机器人路径规划的目标，超声波测距的工作原理，分析了家用自主式移动吸尘器设计时所面临的问题，提出了一种基于超声波传感器的家用自主式移动吸尘器路径规划算法，该算法有效地减少了吸尘器清扫某个具体环境的问题，提高其清扫效率，同时具有自动检测障碍物，自主避障的功能。     

家用自主吸尘机器人的研究和开发

介绍了一种新型家用智能吸尘器，该吸尘器采用基于地图的全覆盖路径规划的方法，能在无人情况下自主工作，并且具有自动回避障碍等功能；文中详细介绍了基于地图的全覆盖路径规划算法的实现方法及其软件仿真，并对吸尘器的测控系统根据算法设计的要求进行了研究和设计；通过作者开发的算法仿真软件和设计的吸尘器测控系统实验模型的仿真和实验结果表明，文中介绍的这种基于地图的全覆盖路径规划方法的家用智能吸尘器在实际应用中是可行的。     

基于单片机的移动机器人路径规划模糊控制器设计

提出了一种基于模糊控制的移动机器人路径控制的设计思路,并给出了以ATmage128单片机为核心的控制系统硬件设计方案。系统预先设定目标,移动机器人根据超声波传感器感知周围环境,采用模糊控制进行路径规划,从而进行机器人自主移动到达目标。论文给出了模糊控制隶属度函数,介绍了模糊控制规则。同时介绍了显示电路、超声波测距电路、电机驱动电路、无线通信电路等硬件模块接口电路。     

室内清洁机器人避障路径规划研究

针对室内清洁机器人尽可能充满室内的可达区域执行清扫任务的需求,提出一种基于传感信息的清洁机器人的路径规划算法.在室内清扫环境未知的情况下,这种算法比较简单,清扫的效率较高.清洁机器人位姿也易于控制,且具有自主避障的功能.     

基于多超声波信息融合的小车避障算法实现

智能小车根据不同传感器的传感信号,按照一定的规则来调整小车的方位角和速度,实现自主导航。成功避障是提高非结构化环境中智能小车自主能力的关键问题之一,本文提出了一种基于模糊控制的多超声波测距传感器信息融合智能小车避障算法,该算法不仅融合了多个超声波测距传感器的测量数据,对障碍物的距离和空间方位提供准确、可靠的信息,很好的实现避障行为决策,而且不依赖于对象的数学模型,具有较好的鲁棒性。     

基于双移动锚节点的无线传感器网络定位算法

为提高无线传感器节点的定位精度，降低定位能耗，提出一种基于鲸鱼优化算法和双移动锚节点的定位算法。使用两个移动锚节点按照设计的移动路径遍历整个部署区域，使用加权质心算法估算节点大致位置，使用鲸鱼优化算法提高定位精度。仿真结果表明，提出的路径比PP-MMAN、GTURN和GSCAN等其它使用多个移动锚节点的路径更短，降低了移动锚节点的能耗；所提路径规划算法配合使用鲸鱼优化算法的定位精度较高，受通信不规则度和测距误差的影响较小。     

全自动商用清扫机器人定位追踪和路径规划解决方案

随着产业的不断发展，各领域尝试利用全自动商用机器人提升生产工作效率，降低重复劳动成本，解放生产力。商用清扫机器人广泛应用于商业、办公以及制造领域，是新兴的一个产业，其中推进商用清扫机器人全自动化运行是商用清扫机器人中的重点研究方向。随着硬件产业的快速发展，算法有待进一步提升，其中定位追踪和路径规划是急需解决的核心算法问题。为解决上述问题，现提出基于卡尔曼滤波的多传感器信息融合定位追踪算法和用于路径规划的弓字型规划式路径全覆盖算法。定位追踪算法通过集成陀螺仪、加速度传感器、人工智能与视觉解读（Artificial Intelligence and Visual Interpretation,AIVI）摄像头以及激光测距雷达等多传感器，设计了一种基于卡尔曼滤波的轨迹推算方法，通过最小化系统协方差矩阵实现多源信息融合。弓字型规划式路径全覆盖算法是一种优先考虑完成效果，降低效率比重，充分发挥了机器人可持续工作的特性，同时基于采用Dynamic A Star算法完成断点续扫功能。     

一种改进的全覆盖路径规划算法

全覆盖路径规划在现实生活中具有很广泛的应用,本文针对已存在的全覆盖路径规划算法中的内螺旋算法进行改进,提出带有优先级的内螺旋算法PISC算法。在算法中加入行走优先级,并采用回溯法解决清扫机器人进入的死角问题,优化机器人的清扫路径,最后在Visual C+〖KG-*3〗+6.0编程环境下进行算法仿真。实验结果表明,清扫机器人能有效地避开障碍物,在自由区域顺利行走,提高了清扫机器人的清扫效率,减少了机器人清扫的重复路径。     

基于不完全测距的移动传感器网络定位算法

采用基于二次规划的无迹卡尔曼滤波及多维标度方法,研究高精度的移动传感器网络定位算法,从传感器网络整体定位角度出发, 为移动传感器网络定位提供了新思路.首先对传感器网络单元建立符合实际的带约束的非线性相对运动模型;在此基础上重点考虑模型中的物理约束,采用基于二次规划的无迹卡尔曼滤波对节点间相对距离进行滤波估计;最后基于分布式的多维标度定位算法进行局部定位与拼合,给出不完全测距下的移动传感器网络定位算法.仿真结果表明,所提出的算法在相同测距误差下与其他定位算法相比定位精度更高,在不同连通度的传感器网络中,均能得到良好的定位效果.